CN116369045A - 一种智能化叶菜收获机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种智能化叶菜收获机，采用电机驱动三角履带作为行走机构，通过电机驱动切割、抖土、输送机构作业，采用两组输送机构，一级输送将切割后的叶菜输送，二级输送机构采用定时开关，实现叶菜一顺收集到定点位置，该机采用2套电控操控系统，一套是本机通过按钮操控，另一套通过遥控器实现远程操控，通过遥控器发射信号给整机的控制机构，实现整机在田间自动前进、转弯并完成作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种农业机械零件，特别涉及一种智能化蔬菜收获机。
背景技术
国内叶菜收获机得到了迅速发展，检索可知：CN202210671203.8中国专利公开了一种一种叶菜收获机，这款机器通过操纵机器实现叶菜的切割与输送，收集成框内。在作业过程中，除了操作员外，另外需要再机器左右两端各配置两名辅助人员进行换框，作业过程中，还是需要不少人力；遇到收获大棵叶菜时，纯靠剪刀切割后，叶菜入输送带困难；而且机器从路面到田间，如果田埂较大，就不太容易过，需要辅助员帮助提一把机器。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述技术机器田间作业时，劳动强度高，大颗叶菜输送卡滞，过高埂困难等问题，提出一种大三角履带式智能化蔬菜收获机，通过智能化控制，及二级输送，减轻劳动强度，在切割与输送之间，增加抖土输送装置，快捷方便实现叶菜输送，采用三角履带底盘，行走可靠，过田埂更方便。
为了达到以上目的，本发明的一种智能化叶菜收获机，一种智能化叶菜收获机，包括左右2组行走电机控制的三角履带行走机构，斜置于行走机构上输送电机a控制的一级输送机构，位于一级输送机构前端切割电机控制的切割装置，位于一级输送机构后端输送电机b控制的二级斜置输送机构，所述所述一级输送机构与所述切割装置之间设有抖土机构，所述抖土机构通过抖土电机驱动，所述一级输送机构、抖土机构、切割装置为割台，所述割台通过电动推杆调整对地面的高度，所述整机通过控制机构控制各机构动作，所述整机采用两套独立电控系统控制，所述两套独立电控系统为本机按钮操作与远程遥控操作。
优选的，于所述远程遥控操作系统为遥控器内模拟量经过遥控器内发射机发送信号，控制机构内各电机的驱动器接收信号后控制各电机转速，控制箱内接收遥控器发射的开关量信号控制电动推杆正反转。
优选的，在于远程遥控过程中，机器转弯时，控制机构控制割台所有电机以及二级输送带电机b停止动作，电动推杆抬起。
优选的，在于所述割台下端设有角度传感器，电动推杆根据角度传感器反馈的信号实时调整割台高度，实现仿形功能。
优选的，在于所述二级输送机构为斜置输送，所述二级输送机构末端设有红外传感器检测叶菜，所述三角履带行走机构设有编码器，所述编码器反馈行程为设定值后控制行走机构停止，二级输送机构红外传感器检测没有叶菜后，二级输送机构停止，行走机构继续工作。
优选的，在于所述割台所有电机转速大于行走电机转速。
优选的，在于所述抖土机构包括两组相互圆周运动的传递齿、驱动齿轮、惰齿轮，偏心轮，连接杆，所述传递齿固定于连接杆上，所述连接杆左右与偏心轮固定连接后与驱动齿连接，所述两两驱动齿轮之间连接有惰齿轮。
优选的，在于所述每组位于连接杆上的传递齿有2个设有圆环结构，所述另一组连接杆相应位置设有槽轮，所述传递齿圆环通过驱动轮、偏心轮在槽轮内做圆周运动。
优选的，在于所述传递齿上设有向上锯齿。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：1)该机采用履带行走机构，田间过梗方便2)采用遥控操作，增加二级输送机构，减少人工在机器作业时换框3)相对圆周运动的抖土机构，将叶菜均匀的传送至输送带。
附图说明
图1：智能化叶菜收获机立体立体图
图2：智能化叶菜收获机割台机构示意图
图3：智能化叶菜收获机抖土机构示意图
图4：智能化叶菜收获机遥控控制示意图
10-行走机构20-一级输送机构30-二级输送机构40-抖土机构
50-割刀机构
41-驱动齿轮42-惰齿轮43-偏心轮44-偏心轮45-连接杆
44-1-大圆环45-1-槽轮
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-4所示，本发明的智能化叶菜收获机采用三角履带行走机构10，三角履带行走机构10上斜置有割台，割台包括一级输送机构20，割刀机构50，在收大棵叶菜时可以增加抖土机构40。三角履带行走机构10采用左右2组行走电机驱动，一级输送机构通过输送电机a驱动，割刀机构通过割刀电机驱动，割台后面斜置二级输送机构30，二级输送机构采用电机b驱动。以上的电机驱动器均集成在整机的控制机构内。
割台中下部与行走机构通过电动推杆连接，割台下端设有角度传感器，整机在行驶过程中，通过角度传感器感应割台对地面的高度，将数据传给控制机构，控制机构控制电动推杆伸缩。
整机一般操作是控制机构集成后通过按钮控制各机构动作，各个按钮单独控制各款电机作业，实现行走、切割、一级输送、二级输送作业。这种作业一般需要驾驶员以及辅助人员换框作业。本机采用两套独立控制系统。一种是以上本机操作。另一种是远程遥控操作，远程距离不超过2km。
如图4所示，远程遥控系统通过遥控器内模拟量经过遥控器内发射机发送信号给整机控制机构，整机控制机构接受信号后控制整机各机构电机(行走电机、输送电机a、切割电机、抖土电机)作业，实现整机的前进、转弯、作业，在转弯的时候，遥控器内发射机发送开关量信号给控制机构，控制机构控制电动推杆上升或下降，在整机前进过程中，结合角度传感器控制割台到叶菜切割合适位置，转弯时，控制电动推杆将割台提升。为方便叶菜的收获，减少作业过程中人工换框的劳动强度，整机二级输送采用间隔式开关，在三角履带行走机构上设有编码器，编码器用于计算整机前进的距离，二级输送机构的末端设有红外感应器，遥控器上设置前进距离，编码器将机器前进的距离反馈给控制机构，控制机构控制二级输送电机启动，而二级输送机构的末端红外线传感器在感应不到叶片后给控制机构，控制二级输送机构停止运动。二级输送机构在运动时，整机停止前进或转弯。
远程遥控系统控制整机作业如下：整机先移到作业的田头，开始作业后，整机前进，各电机除二级输送机构驱动电机外均作业，三角履带行走机构1上设有编码器，编码器计算整机前进距离，达到遥控器预设距离后，行走电机停止动作，二级输送机构电机b动作，二级输送机构为斜置输送机构，末端设有红外线传感器，红外线传感器感应不到叶菜后，二级输送机构停止作业，整机继续前进；到田头时，遥控器按动左转或右转，整机按预定的设定转弯，根据割幅与垄宽，达到预定的转弯位置，转弯时，控制机构内开关量信号控制电动推杆抬起，转弯完成后，电动推杆根据角度传感器反馈数据达到叶菜割茬高度。
在收大棵叶菜时，整机一级输送机构与割刀机构中间设有抖土机构40，所述抖土机构40通过抖土电机驱动链条带动驱动齿轮41运转，整机左右各4组驱动齿轮，中间通过3组惰齿轮42连接，相邻的驱动齿轮轴连接有偏心轮43、连接杆45，连接杆均布有一排传递齿44，为稳定结构，每组传递齿左右各有一个设有大圆环44-1，在相对应的连接杆44上设有槽轮45-1，抖土电机带动两组传递齿做圆周相互运动，同时有大圆环的传递齿在对应的槽轮45-1上做圆周运动。所述传递齿设有向上的锯齿，在运转过程中，一组传递齿带动叶菜完成半圆运动后，另一组传递齿接替继续完成半圆向上运送，两组交互式运转，叶菜通过连续半圆向上传输至一级输送带。
作业方案1：采用整机按钮操作，一人驾驶叶菜收获机，二级输送机构不间断的将叶菜定点输送至田块边。
作业方案2：远程遥控操作，一人通过遥控器从田头开始进行作业，二级输送机构输送的叶菜作业途中通过叶框定点收集，到转弯的时候，遥控器控制左转或右转，通过重复以上作业，实现一整块田地叶菜收获。
以上仅是本发明的具体应用范例，对发明的保护范围不构成任何限制。除上述实施例外，本发明还可以有其它实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明所要求保护的范围之内。
Claims (9)
1.一种智能化叶菜收获机，包括2组行走电机控制的三角履带行走机构，斜置于行走机构上输送电机a控制的一级输送机构，位于一级输送机构前端切割电机控制的切割装置，位于一级输送机构后端输送电机b控制的二级斜置输送机构，所述所述一级输送机构与所述切割装置之间设有抖土机构，所述抖土机构通过抖土电机驱动，所述一级输送机构、抖土机构、切割装置为割台，所述割台通过电动推杆调整对地面的高度，所述整机通过控制机构控制各机构动作，所述整机采用两套独立电控系统控制，所述两套独立电控系统为本机按钮操作与远程遥控操作。
2.根据权利要求1所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述远程遥控操作系统为遥控器内模拟量经过遥控器内发射机发送信号，控制机构内各电机的驱动器接收信号后控制各电机转速，控制箱内接收遥控器发射的开关量信号控制电动推杆正反转。
3.根据权利要求1所述的智能化叶菜收获机，其特征在于远程遥控过程中，机器转弯时，控制机构控制割台所有电机以及二级输送带电机b停止动作，电动推杆抬起。
4.根据权利要求1所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述割台下端设有角度传感器，电动推杆根据角度传感器反馈的信号实时调整割台高度，实现仿形功能。
5.根据权利要求1所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述二级输送机构为斜置输送，所述二级输送机构末端设有红外传感器检测叶菜，所述三角履带行走机构设有编码器，所述编码器反馈行程为设定值后控制行走机构停止，二级输送机构红外传感器检测没有叶菜后，二级输送机构停止，行走机构继续工作。
6.根据权利要求5所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述割台所有电机转速大于行走电机转速。
7.根据权利要求1所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述抖土机构包括两组相互圆周运动的传递齿、驱动齿轮、惰齿轮，偏心轮，连接杆，所述传递齿固定于连接杆上，所述连接杆左右与偏心轮固定连接后与驱动齿连接，所述两两驱动齿轮之间连接有惰齿轮。
8.根据权利要求7所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述每组位于连接杆上的传递齿有2个设有圆环结构，所述另一组连接杆相应位置设有槽轮，所述传递齿圆环通过驱动轮、偏心轮在槽轮内做圆周运动。
9.根据权利要求7所述的智能化叶菜收获机，其特征在于所述传递齿上设有向上锯齿。
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| CN202310386484.7A CN116369045A (zh) | 2023-04-12 | 2023-04-12 | 一种智能化叶菜收获机 |
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| CN (1) | CN116369045A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI832786B (zh) * | 2023-07-14 | 2024-02-11 | 農業部桃園區農業改良場 | 切根型電動式蔬菜收穫機 |
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2023
- 2023-04-12 CN CN202310386484.7A patent/CN116369045A/zh active Pending
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