CN114868493A - 一种马铃薯漏播监测与补种系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农机控制技术领域，具体涉及一种马铃薯漏播监测与补种系统及控制方法。一种马铃薯漏播监测与补种系统，包括漏播监测模块、种薯补薯模块，所述种薯补薯模块包括具有取种勺的勺链式主播链组件、补薯链组件，主播链组件下端与补薯链组件下端平齐，主播链组件与补薯链组件共用一个位于二者下方的下薯口；漏播监测模块包括光电传感器、控制器，主播驱动链条从上至下分为间隔为L的n段区间，所述光电传感器包括设置在主播驱动链条靠近下薯口的第n段区间的两侧、并与控制器连接的主播链光电传感器；所述补薯链组件包括与控制器、补薯驱动链条连接的步进电机。本发明实现了马铃薯播种的精确补薯并保持株距还避免了株距变异大的问题。

Description

一种马铃薯漏播监测与补种系统及控制方法

技术领域

本发明涉及农机控制技术领域，具体涉及一种马铃薯漏播监测与补种系统及控制方法。

背景技术

马铃薯是我国第四大重要的粮食作物，每年种植面积均位于全球第一。随着马铃薯机械化进程的推进，马铃薯已经基本实现了从耕整地、播种、中耕管理、收货实现了机械化作业。按照现有农业要求，马铃薯种薯都采用切块种植，在切块过程中导致马铃薯种薯的大小不一，造成了现有马铃薯播种机工作过程中出现漏播、重播、株距变异的问题，严重影响了马铃薯的产量，也严重制约了马铃薯产业的快速发展。

针对马铃薯播种漏播的问题，国内外学者都进行了相关研究，主要体现在漏播监测和补薯机构两个方面，现有用激光传感器的马铃薯漏播监测装置对马铃薯的外形尺寸要求较高，并在马铃薯播种过程中存在种薯夹伤、重播和株距变异、种箱堵塞的问题。

发明内容

为了解决或部分解决上述问题，现提供一种马铃薯漏播监测与补种系统，包括漏播监测模块、种薯补薯模块，所述种薯补薯模块包括主播链组件、补薯链组件，所述主播链组件包括主播驱动链条，所述主播驱动链条上设有以间隔L等间隔分布的主播取种勺，所述补薯链组件包括补薯驱动链条，所述补薯驱动链条上设有以间隔L等间隔分布的补薯取种勺，所述主播链组件下端与所述补薯链组件下端平齐，所述主播链组件与所述补薯链组件共用一个下薯口，所述下薯口设置于二者下方；

所述漏播监测模块包括光电传感器、控制器，所述主播驱动链条从上至下分为间隔为L的n段区间，所述光电传感器包括主播链光电传感器，所述主播链光电传感器设置在主播驱动链条靠近下薯口的第n段区间的两侧，所述主播链光电传感器与控制器连接；

所述补薯链组件包括步进电机，所述步进电机与控制器连接，所述步进电机用于驱动补薯驱动链条并与其连接。

优选的，所述光电传感器还包括补薯链光电传感器，所述补薯链光电传感器设置在补薯驱动链条靠近下薯口的第n段区间的两侧，所述补薯链光电传感器与控制器连接。

优选的，所述种薯补薯模块还包括护种槽，所述护种槽包括主播链护种槽、补薯链护种槽，所述主播链护种槽围绕所述主播链组件两侧设置，所述补薯链护种槽围绕所述补薯链组件设置，所述主播链光电传感器设置在主播链护种槽上，所述补薯链光电传感器设置在补薯链护种槽上。

优选的，所述主播链光电传感器包括主播链红外线发生器、主播链红外线接收器，所述主播链红外线发生器、主播链红外线接收器分别设置于主播驱动链条两侧，所述主播链红外线接收器的数量为i，i≥3，相邻主播链红外线接收器之间的间隔相等；

所述补薯链光电传感器包括补薯链红外发生器、补薯链红外线接收器，所述补薯链红外发生器、补薯链红外线接收器分别设置于所述补薯驱动链条两侧，所述补薯链红外线接收器的数量为i，i≥3，相邻补薯链红外线接收器之间的间隔相等。

优选的，所述漏播监测模块还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器包括主播链霍尔传感器、补薯链霍尔传感器，所述主播链霍尔传感器设置于主播链红外线发生器上方，所述补薯链霍尔传感器设置于补薯链红外发生器上方，所述主播驱动链条上的每一个主播取种勺背面均设有小磁钢，所述补薯驱动链条上的每一个补薯取种勺背面均设有小磁钢。

优选的，所述种薯补薯模块还包括地轮、地轮驱动轴，所述主播驱动链条与所述地轮通过所述地轮驱动轴连接，所述地轮用于驱动主播驱动链条。

一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，包括以下步骤：

S1：获取主播链光电传感器信号；

S2：通过获取的主播链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的主播取种勺是否缺种；

若主播链光电传感器无信号，判定主播链取种勺有种薯、不缺种，若主播链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将主播链缺种判断结果发送至步进电机；

S3:步进电机获得主播链缺种判断结果，通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若主播链缺种，驱动补薯驱动链条，若主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

优选的，S2具体为：

S21：主播链红外线发生器向n个主播链红外线接收器发送信号；

S22：n个主播链红外线接收器接收同一个主播链红外线发生器产生的信号，n≥3；

S23：判断n个主播链红外线接收器的接收信号；

当n个主播链红外线接收器均接收到主播链红外线发生器发送的信号时，则判定主播链取种勺无种薯、缺种；

若不是，则判定主播链取种勺有种薯、不缺种。

优选的，S3具体为：

S31：主播驱动链条以速度v0转动，步进电机获得主播链缺种判断结果；

S32：步进电机通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若判定主播链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＞v0；

若判定主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

优选的，S32具体为：

S321：获取补薯链光电传感器信号；

S322：通过获取的补薯链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的补薯取种勺是否缺种；

若补薯链光电传感器无信号，判定补薯链取种勺有种薯、不缺种，若补薯链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将补薯链缺种判断结果发送至步进电机；

S323：若判定补薯链不缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝2v0；

若判定补薯链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝3v0。

本发明具有的有益效果：

1、本发明中，采用了双链式播补结构，双链独立工作，增加了马铃薯播种作业时取种勺的充种时间，尤其是补薯链的充种时间，减少了补薯机构执行补薯时的漏播情况。

2、下薯口和主播种下薯口共用，保证了在补薯工作时，从主播驱动链条的主播取种勺上掉落的种薯块与从补薯驱动链条的补薯取种勺上掉落的种薯块落地点相同，可以实现既定农艺要求的株距和行距。

3、在系统作业之初，补薯链组件通过漏播监测系统提前运作，保证位于下薯口附近的补薯取种勺背面有种薯块待命，处于补薯待命状态，减少了播种机作业时的准备时间。在作业完成后，系统可以独立驱动补薯链，将未播完的种薯全部清除，以利于播种机的封存。

附图说明

图1为本发明的实施例一的一种马铃薯漏播监测与补种系统结构示意图；

图2为本发明的实施例一的主播链、补薯链侧视图；

图3为本发明的实施例一的红外接收器安装结构示意图；

图4为本发明的实施例一的主播链、补薯链分区示意图；

图5为本发明的实施例一的播种状态示意图；

图6为本发明的实施例二的一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法流程图；

图7为本发明的实施例二的控制器方法流程图；

附图标记：1-主播驱动链条，11-主播取种勺，2-补薯驱动链条，21-补薯取种勺，3-下薯口，4-光电传感器，41-主播链光电传感器，411-主播链红外线发生器，412-主播链红外线接收器，42-补薯链光电传感器，421-补薯链红外发生器，422-补薯链红外线接收器，5-控制器，6-步进电机，7-护种槽，71-主播链护种槽，72-补薯链护种槽，8-霍尔传感器，81-主播链霍尔传感器，82-补薯链霍尔传感器，9-地轮，10-地轮驱动轴，12-种薯块，13-小磁钢。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1所示，一种马铃薯漏播监测与补种系统，包括漏播监测模块、种薯补薯模块，所述种薯补薯模块包括主播链组件、补薯链组件，所述主播链组件包括主播驱动链条1，所述主播驱动链条1上设有以间隔L等间隔分布的主播取种勺11，所述补薯链组件包括补薯驱动链条2，所述补薯驱动链条2上设有以间隔L等间隔分布的补薯取种勺21，所述主播链组件下端与所述补薯链组件下端平齐，所述主播链组件与所述补薯链组件共用一个下薯口3，所述下薯口3设置于二者下方；

所述漏播监测模块包括光电传感器4、控制器5，所述主播驱动链条1从上至下分为间隔为L的n段区间，所述光电传感器4包括主播链光电传感器41，所述主播链光电传感器41设置在主播驱动链条1靠近下薯口3的第n段区间的两侧，所述主播链光电传感器41与控制器5连接；

所述补薯链组件包括步进电机6，所述步进电机6与控制器5连接，所述步进电机6用于驱动补薯驱动链条2并与其连接。

需要理解的是，本发明采用单行双链的勺链式取种方式，一条链结构用于正常播种，称为主播链组件，主播链组件包括主播驱动链条1，主播驱动链条1套设在张紧装置上，主播驱动链条1上设有等间隔的取种勺，称为主播取种勺11，用于在主播驱动链条1转动过程中盛放种薯，另一条链结构用于马铃薯漏播补薯，称为补薯链组件，补薯链组件和主播链组件具有相同的结构，两条链组件共用一个下薯口3，该下薯口3设置于两条链组件的下方。主播链组件、补薯链组件在外形尺寸上保持一致，尤其是下薯的高度保持一致，保证其补薯链下薯的位置、主播种链的下种位置一致，即从主播驱动链条1的主播取种勺11上掉落的种薯块12与从补薯驱动链条2的补薯取种勺21上掉落的种薯块12落地点相同，可以实现保持播种时种薯的株距不变，避免了株距变异大的问题，实现既定农艺要求的株距和行距。在主播链组件两侧靠近下薯口3的位置设置主播链光电传感器41，利用该主播链光电传感器41监测靠近下薯口3、即将经过下薯口3的主播取种勺11的转态信息，判断该主播取种勺11是否缺种，补薯链组件设有步进电机6，步进电机6与控制器5和补薯驱动链条2连接，步进电机6用于控制补薯驱动链条2转动，可以实现马铃薯播种作业的精确补薯。与此同时，采用了双链式的播补结构，双链独立工作，增加了马铃薯播种作业时取种勺的充种时间，尤其是补薯链的充种时间，减少了补薯操作执行时的漏播情况。

具体的，所述光电传感器4还包括补薯链光电传感器42，所述补薯链光电传感器42设置在补薯驱动链条2靠近下薯口3的第n段区间的两侧，所述补薯链光电传感器42与控制器5连接。

需要理解的是，由于主播取种勺11缺种的情况下，启动补薯链组件，此时补薯取种勺21也可能有缺种情况，因此需要在补薯链组件靠近下薯口3两侧的位置设置光电传感器4，即为补薯链光电传感器42，该补薯链光电传感器42只用负责监测靠近下薯口3、即将经过下薯口3的补薯取种勺21的状态信息，判断该补薯补种勺21是否缺种，如此方便进一步对补薯取种勺21缺种采取相应措施。

具体的，所述种薯补薯模块还包括护种槽7，所述护种槽7包括主播链护种槽71、补薯链护种槽72，所述主播链护种槽71围绕所述主播链组件两侧设置，所述补薯链护种槽72围绕所述补薯链组件设置，所述主播链光电传感器41设置在主播链护种槽71上，所述补薯链光电传感器42设置在补薯链护种槽72上。

需要理解的是，护种槽7可以解决马铃薯播补时种薯块12在种箱中堵塞的问题、进一步减少伤薯率。同时护种槽7的设置还解决了光电传感器4的实际安装问题。

具体的，所述主播链光电传感器41包括主播链红外线发生器411、主播链红外线接收器412，所述主播链红外线发生器411、主播链红外线接收器412分别设置于主播驱动链条1两侧，所述主播链红外线接收器412的数量为i，i≥3，相邻主播链红外线接收器412之间的间隔相等；

所述补薯链光电传感器42包括补薯链红外发生器421、补薯链红外线接收器422，所述补薯链红外发生器421、补薯链红外线接收器422分别设置于所述补薯驱动链条2两侧，所述补薯链红外线接收器422的数量为i，i≥3，相邻补薯链红外线接收器422之间的间隔相等。

需要理解的是，由于马铃薯在切块后都会伴有粉末性消毒药品，另外在播种过程中存在较大的灰尘，因此，红外线传感器要选择对尘土穿透性好的红外线发生器后灵敏度高的红外线接收器，由于红外光敏二极管的光谱特性与红外光管发射的近红外线的光谱重合，能获得很高的光电转换效率，且响应迅速没不同意受到日杂光的影响，近红外线波长在0.75～2.0μm之间，因而对灰尘、灰幕的穿透力较强，可以保证检测的可靠性。此外，近红外管价格便宜、容易购买。因此，红外二极管和红外光敏二极管组合较适合马铃薯漏播检测。在马铃薯播种作业时，面对种薯块12的直径相差较大和主播取种勺11、补薯取种勺21的遮挡等实际存在问题，对于主播链红外线发生器411，本发明选择了三个主播链红外线接收器412与之对应，如图3所示，即三个红外光敏二极管，相邻红外光敏二级管的距离为2cm，这个距离在1cm到3cm的范围之内，其目的是为了降低在监测过程中系统的误判。当且仅当三个红外光敏二极管都接收到红外光线时，系统才会判定主播取种勺11缺种。

具体的，所述漏播监测模块还包括霍尔传感器8，所述霍尔传感器8包括主播链霍尔传感器81、补薯链霍尔传感器82，所述主播链霍尔传感器8设置于主播链红外线发生器411上方，所述补薯链霍尔传感器8设置于补薯链红外发生器421上方，所述主播驱动链条1上的每一个主播取种勺11背面均设有小磁钢13，所述补薯驱动链条2上的每一个补薯取种勺21背面均设有小磁钢13。

需要理解的是，漏播监测模块需要一个相当于通断电路的开关，通过小磁钢、霍尔传感器8作为启动触发装置，当取种勺经过时，触发光电传感器4工作。在播种作业过程中，由于机具的振动和环境灰尘都较大，因此需要选择抗震和灵敏度高的霍尔传感器8。

具体的，所述种薯补薯模块还包括地轮9、地轮驱动轴10，所述主播驱动链条1与所述地轮9通过所述地轮驱动轴10连接，所述地轮9用于驱动主播驱动链条1。

需要理解的是，主播链组件由地轮9驱动，补薯链组件由步进电机6驱动。

实施例2

一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，包括以下步骤：

S1：获取主播链光电传感器信号；

S2：通过获取的主播链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的主播取种勺是否缺种；

若主播链光电传感器无信号，判定主播链取种勺有种薯、不缺种，若主播链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将主播链缺种判断结果发送至步进电机；

S3:步进电机获得主播链缺种判断结果，通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若主播链缺种，驱动补薯驱动链条，若主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

具体的，S2具体为：

S21：主播链红外线发生器向n个主播链红外线接收器发送信号；

S22：n个主播链红外线接收器接收同一个主播链红外线发生器产生的信号，n≥3；

S23：判断n个主播链红外线接收器的接收信号；

当n个主播链红外线接收器均接收到主播链红外线发生器发送的信号时，则判定主播链取种勺无种薯、缺种；

若不是，则判定主播链取种勺有种薯、不缺种。

具体的，S3具体为：

S31：主播驱动链条以速度v0转动，步进电机获得主播链缺种判断结果；

S32：步进电机通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若判定主播链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＞v0；

若判定主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

具体的，S32具体为：

S321：获取补薯链光电传感器信号；

S322：通过获取的补薯链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的补薯取种勺是否缺种；

若补薯链光电传感器无信号，判定补薯链取种勺有种薯、不缺种，若补薯链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将补薯链缺种判断结果发送至步进电机；

S323：若判定补薯链不缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝2v0；

若判定补薯链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝3v0。

工作原理

如图1所示，种箱内设有主播链组件、补薯链组件，主播链组件包括主播驱动链条1，所述主播驱动链条1上设有等间隔分布的主播取种勺11，相邻主播取种勺11之间的距离均为L，补薯链组件包括补薯驱动链条2，补薯驱动链条2上设有等间隔分布的补薯取种勺21，相邻补薯取种勺之间的距离的为L，主播链组件下端与补薯链组件下端平齐，主播链组件与补薯链组件共用一个下薯口3。如图4所示，主播驱动链条1从上至下分为间隔为L的n段区间，下薯口3设置于从上至下第n个区间内的下方，主播驱动链条1靠近下薯口3的第n段区间的两侧设有主播链光电传感器41。

本发明设置在拖拉机上，当拖拉机开始行走时，地轮9带动主播驱动链条1转动，记主播驱动链条1转动速度为v0，主播驱动链条1上的主播取种勺11从种箱中挖取种薯块12，如图5所示，随着主播驱动链条1转动，种薯块12掉落到前一个主播取种勺11的背面，当经过下薯口3时，种薯块12从下薯口3掉落。

如图2所示，主播取种勺11背面设有小磁钢13，当带小磁钢13的主播取种勺11经过设置在主播链组件旁边的霍尔传感器8时，触发主播链红外线发生器411工作进而启动漏播检测系统，如图3所示，主播链红外线传感器41中，当至少一个主播链红外线接收器412未接收到光时，系统判定主播取种勺11有种薯、不缺种，控制器5收到当前经过第n区间的主播取种勺11有种薯、不缺种的信号1，将该信号发送给步进电机6，此时步进电机6不启动，补薯驱动链条2不转动；

当3个主播链红外线接收器412均接收到光时，系统判定主播取种勺11无种薯、缺种，控制器5收到当前经过第n区间的主播取种勺11无种薯、缺种的信号0，将该信号发送至步进电机6，步进电机6控制补薯驱动链条2以速度v1转动，v_x＝2v0，利用补薯种勺21携带种薯块12进行播种。

进一步的，在主播取种勺11缺种的情况下，考虑到补薯取种勺21也有可能缺种，在补薯链组件两侧设置补薯链光电传感器42，利用其对补薯取种勺21状态监测，补薯链光电传感器42中，当至少一个补薯链红外线接收器422未接收到光时，判定补薯取种勺21有种薯、不缺种，控制器5收到当前经过第n区间的的补薯取种勺21有种薯、不缺种的信号1，与主播取种勺11的信息组成01信号，将该01信号使得步进电机6控制补薯驱动链条2以v_x速度转动，此时v_x＝2v0；

当3个补薯链红外线接收器422均接收到光时，系统判定补薯取种勺21无种薯、缺种，控制器5收到当前经过第n区间的的补薯取种勺21无种薯、缺种的信号0，与主播取种勺11的信息组成00信号，将该00信号发送至步进电机6，步进电机6控制补薯驱动链条2以速度v_x转动，v_x＝3v0。

上述描述中的v1较主播链的速度更快，而v2＞v1，通过步进电机控制补薯链运行速度，驱动补薯链转动实现精准补薯。

需要理解的是，在系统作业之初，补薯链组件通过漏播监测系统提前运作，保证位于下薯口3附近的补薯取种勺21背面有种薯块待命，处于补薯待命状态，减少了播种机作业时的准备时间。在作业完成后，系统可以独立驱动补薯驱动链条2，将未播完的种薯块12全部清除，以利于播种机的封存。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种马铃薯漏播监测与补种系统，包括漏播监测模块、种薯补薯模块，其特征在于，所述种薯补薯模块包括主播链组件、补薯链组件，所述主播链组件包括主播驱动链条(1)，所述主播驱动链条(1)上设有以间隔L等间隔分布的主播取种勺(11)，所述补薯链组件包括补薯驱动链条(2)，所述补薯驱动链条(2)上设有以间隔L等间隔分布的补薯取种勺(21)，所述主播链组件下端与所述补薯链组件下端平齐，所述主播链组件与所述补薯链组件共用一个下薯口(3)，所述下薯口(3)设置于二者下方；

所述漏播监测模块包括光电传感器(4)、控制器(5)，所述主播驱动链条(1)从上至下分为间隔为L的n段区间，所述光电传感器(4)包括主播链光电传感器(41)，所述主播链光电传感器(41)设置在主播驱动链条(1)靠近下薯口(3)的第n段区间的两侧，所述主播链光电传感器(41)与控制器(5)连接；

所述补薯链组件包括步进电机(6)，所述步进电机(6)与控制器(5)连接，所述步进电机(6)用于驱动补薯驱动链条(2)并与其连接。

2.根据权利要求1所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统，其特征在于，所述光电传感器(4)还包括补薯链光电传感器(42)，所述补薯链光电传感器(42)设置在补薯驱动链条(2)靠近下薯口(3)的第n段区间的两侧，所述补薯链光电传感器(42)与控制器(5)连接。

3.根据权利要求2所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统，其特征在于，所述种薯补薯模块还包括护种槽(7)，所述护种槽(7)包括主播链护种槽(71)、补薯链护种槽(72)，所述主播链护种槽(71)围绕所述主播链组件两侧设置，所述补薯链护种槽(72)围绕所述补薯链组件设置，所述主播链光电传感器(41)设置在主播链护种槽(71)上，所述补薯链光电传感器(42)设置在补薯链护种槽(72)上。

4.根据权利要求1所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统，其特征在于，所述主播链光电传感器(41)包括主播链红外线发生器(411)、主播链红外线接收器(412)，所述主播链红外线发生器(411)、主播链红外线接收器(412)分别设置于主播驱动链条(1)两侧，所述主播链红外线接收器(412)的数量为i，i≥3，相邻主播链红外线接收器(412)之间的间隔相等；

所述补薯链光电传感器(42)包括补薯链红外发生器(421)、补薯链红外线接收器(422)，所述补薯链红外发生器(421)、补薯链红外线接收器(422)分别设置于所述补薯驱动链条(2)两侧，所述补薯链红外线接收器(422)的数量为i，i≥3，相邻补薯链红外线接收器(422)之间的间隔相等。

5.根据权利要求4所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统，其特征在于，所述漏播监测模块还包括霍尔传感器(8)，所述霍尔传感器(8)包括主播链霍尔传感器(81)、补薯链霍尔传感器(82)，所述主播链霍尔传感器(8)设置于主播链红外线发生器(411)上方，所述补薯链霍尔传感器(8)设置于补薯链红外发生器(421)上方，所述主播驱动链条(1)上的每一个主播取种勺(11)背面均设有小磁钢(13)，所述补薯驱动链条(2)上的每一个补薯取种勺(21)背面均设有小磁钢(13)。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统，其特征在于，所述种薯补薯模块还包括地轮(9)、地轮驱动轴(10)，所述主播驱动链条(1)与所述地轮(9)通过所述地轮驱动轴(10)连接，所述地轮(9)用于驱动主播驱动链条(1)。

7.一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取主播链光电传感器信号；

S2：通过获取的主播链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的主播取种勺是否缺种；

若主播链光电传感器无信号，判定主播链取种勺有种薯、不缺种，若主播链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将主播链缺种判断结果发送至步进电机；

S3:步进电机获得主播链缺种判断结果，通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若主播链缺种，驱动补薯驱动链条，若主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

8.根据权利要求7所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，其特征在于，S2具体为：

S21：主播链红外线发生器向n个主播链红外线接收器发送信号；

S22：n个主播链红外线接收器接收同一个主播链红外线发生器产生的信号，n≥3；

S23：判断n个主播链红外线接收器的接收信号；

当n个主播链红外线接收器均接收到主播链红外线发生器发送的信号时，则判定主播链取种勺无种薯、缺种；

若不是，则判定主播链取种勺有种薯、不缺种。

9.根据权利要求8所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，其特征在于，S3具体为：

S31：主播驱动链条以速度v0转动，步进电机获得主播链缺种判断结果；

S32：步进电机通过该主播链缺种判断结果调控补薯驱动链条；

若判定主播链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＞v0；

若判定主播链不缺种，补薯驱动链条不动。

10.根据权利要求9所述的一种马铃薯漏播监测与补种系统控制方法，其特征在于，S32具体为：

S321：获取补薯链光电传感器信号；

S322：通过获取的补薯链光电传感器信号，判断当前位于第n段区间的补薯取种勺是否缺种；

若补薯链光电传感器无信号，判定补薯链取种勺有种薯、不缺种，若补薯链光电传感器有信号，判定主播链取种勺无种薯、缺种；

将补薯链缺种判断结果发送至步进电机；

S323：若判定补薯链不缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝2v0；

若判定补薯链缺种，驱动补薯驱动链条以速度v_x转动，其中v_x＝3v0。

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