CN107703831A - 漏播检测‑补种系统、马铃薯漏播检测‑补种一体化控制系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种漏播检测‑补种系统、马铃薯漏播检测‑补种一体化控制系统及其方法，脱离原有的底轮驱动播种器运动进行播种的方式，而是由单独的排种直流电机驱动勺链运转，所述排种直流电机与智能控制器相连；并通过编码速度传感器实时检测底轮速度，智能控制器通过接收安装在取种勺侧面的光电、压电和霍尔传感器信号，对漏播位置精准检测，并采用计数方式对补种时刻进行精准判断；补种时，采用加速控制方式以越过缺种勺而由其下一有种勺进行补种的方式进行补种，方式新颖，漏播检测及补种精度高；而且，通过排种直流电机单独控制勺链运转，实现对马铃薯播种独立约束控制的变速可调式排种与补种控制，实现了漏播检测与补种一体化的控制。
Description
技术领域
本发明涉及农业工程自动控制领域,具体涉及一种漏播检测-补种系统、马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统及其方法。
背景技术
勺链式排种器是目前中小型马铃薯播种机普遍采用的一种播种器，具有可靠性高、株距可调、可适用不同播种间距的要求等优点。但是，现有的播种器都是通过拖拉机牵引底轮行走，由底轮通过链条机械传动播种，而且是通过人工调整转速齿轮比实现株距调整，且株距不能随着拖拉机的速度变化而调整，操作比较麻烦；另外，由于种薯块大小、形状不一，使得取种勺取种困难，容易产生漏播现象，增加了马铃薯播种机的自动化种植难度，充种率低、补种难和漏播等问题也一直是马铃薯机械化种植的难题。
对于花生、甘薯等大粒径的农作物来说，面临同样的漏播检测、补种难等问题，目前主要采用人工补种方式来降低漏播率,但是这种方式不仅劳动强度大、生产效率低，而且还会因取种勺运动速度快,不能及时地被发现，造成单产水平低，产品质量达不到商品化要求，严重影响了马铃薯、甘薯等产量，严重制约了其产业的发展。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术中漏播检测、补种困难的问题，提出一种漏播检测-补种系统、马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统及其方法，
本发明是采用以下的技术方案实现的：
漏播检测-补种系统，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机，漏播检测传感器和霍尔传感器配合实现对缺种位置的精准检测，编码速度传感器安装在与底轮同轴的齿轮上方组成行程感知关键部件,用以检测牵引底轮速度，排种直流电机通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转；
智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器检测信号后，由缺种判断模块判断当前取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器通过补种计数模块进行计数，设当前缺种的取种勺位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对当前缺种位置进行补种；若不缺种，则按照设定的株距牵引速度运行；
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,根据需要随时通过无线网络传输到远程终端，以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，安装在便于操作的驾驶室里，以实现智能操作，脱离原有底轮驱动播种器运动进行播种的方式，基于智能控制器控制排种直流电机运转实现播、检、补三位一体化的播种功能。
进一步的，所述漏播检测传感器采用光电传感器、压电传感器或压电传感器与光电传感器的组合，且光电传感器和压电传感器在同一平面上。
进一步的，所述漏播检测传感器包括两组，分别检测两相邻的取种勺的缺种情况，以将检测信息发送给智能控制器做出相应的加速处理。
本发明还提出一种马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机；
漏播检测传感器包括光电传感器和压电传感器，光电传感器设置在机箱上且位于勺链的两侧；取种勺的上沿设置有缺口，压电传感器固定设置在机箱上且与所述缺口相对应，取种勺的侧面中心位置处还设置有磁性金属片，霍尔传感器固定设置机箱上且某一时刻与磁性金属片相对应，漏播检测传感器安装的位置与排种位置之间取种勺的数目固定为整数N，以精准的感知取种勺位置，方便计数，配合漏播检测传感器做出精准的漏播检测；
编码速度传感器安装在与底轮同轴的齿轮上方，组成行程感知关键部件,用以检测牵引底轮速度，排种直流电机通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转；
智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器检测信号后，由缺种判断模块判断取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器由补种计数模块进行计数，设当前缺种的取种勺位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种勺对当前缺种位置进行补种；若不缺种，则按照设定的株距牵引速度运行；
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,根据需要随时通过无线网络传输到远程终端，以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，安装在便于操作的驾驶室里，以实现智能操作，脱离原有底轮驱动播种器运动进行播种的方式，基于智能控制器控制排种直流电机运转实现播、检、补三位一体化的马铃薯播种功能。
进一步的，所述光电传感器和压电传感器前后在同一水平面上，勺链带动取种勺上下运动，在某一时刻，光电传感器与署种对齐、霍尔传感器与取种勺对齐，压电传感器在某一时刻位于取种勺的缺口处以感知薯种。
进一步的，所述漏播检测传感器包括两组，且两组漏播检测传感器之间的间隔与勺链上两相邻的取种勺之间的间隔相等，为了防止有连续的取种勺均缺种，以实现精准的补种。
进一步的，当取种勺与霍尔传感器在同一水平面上时，霍尔传感器与取种勺上磁性金属片的间距为3mm-5mm，检测信号稳定性强，保证了信息提取与反馈技术的可靠性。
本发明另外还提出一种马铃薯漏播检测-补种一体化控制方法，包括以下步骤：
A、系统初始化，设定播种株距；
B、当编码速度传感器检测到底轮开始运行时，由智能控制器控制驱动模块驱动排种直流电机根据设定株距运转，进行播种；
C、漏播检测：播种过程中，霍尔传感器、光电传感器及压电传感器共同检测，以判断当前取种勺是否缺种；
当霍尔传感器与取种勺的位置对准后，再进行光电传感器和压电传感器的信号采集；
若光电传感器无信号，说明当前取种勺有薯种遮挡信号，则当前取种勺不缺种，按照步骤B运行；
若光电传感器有信号，则说明当前取种勺没有薯种遮挡信号，则当前取种勺可能缺种，有可能是薯种块较小，没有检测到，则由压电传感器进一步判断，取种勺带动薯种运转时，若取种勺内有薯种，则会触碰到压电传感器，若压电传感器有信号，则说明当前位置不缺种，直接按照步骤B运行；若没有检测到压电传感器信号，则当前位置缺种，则执行步骤D，基于对射式光电传感器与压电式传感器的有机结合的检测装置，解决了传统排种器易漏种、难监测的关键技术问题，双重判断，提高检漏精度，保证检测的可靠性和加速补种的准确性；D、补种：
(1)当判断当前取种勺缺种后，补种计数模块根据霍尔传感器的信号开始计数，设当前缺种的取种勺位置与排种位置之间有N个取种勺；
(2)当补种计数模块计数达到N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种，通过智能控制器控制正好将有种的勺排在缺种的位置上；
(3)补种结束，由智能控制器发出指令，控制排种直流电机回复原正常运行速度，漏播检测与补种循环执行。
进一步的，所述步骤B中的排种直流电机速度由株距公示进行计算，其中，S为株距，L为两相邻链勺距离(mm)，v排为勺链线速度(mm/s)，v地为底轮速度(mm/s)，由勺链线速度v排即可得到所需的直流电机速度，基于行程感知的行走与排种速度批匹配的单署均匀排种，保证了株距的精准和播种的均匀性。
进一步的，在步骤C漏播检测步骤中，若检测到两个连续的取种勺均缺薯种，则在步骤D补种过程中，在补种计数模块计数达到N-1时开始加速，而由智能控制器控制以越过当前两个缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
本发明提出的漏播检测-补种方案，脱离原有的底轮驱动播种器运动进行播种的方式，而是勺链由单独的排种直流电机驱动，所述排种直流电机与智能控制器相连；并通过编码速度传感器实时检测底轮速度，智能控制器通过接收安装在取种勺侧面的光电、压电和霍尔传感器信号，对漏播位置精准检测，并采用计数方式对补种时刻进行精准判断；补种时，采用加速控制方式以越过缺种勺而由其下一有种勺进行补种的方式进行补种，方式新颖，漏播检测及补种精度高；
而且，通过排种直流电机单独控制勺链运转，可由编码速度传感器检测拖拉机速度(即底轮速度)变化，由智能控制器控制排种直流电机，通过调整底轮的前进速度以及链轮的线速度，实现对株距的自动调整，适应全国大部分地区；每行播种器的播种及补种均通过同一台排种直流电机带动勺链上的播种勺运动来完成取、排、补种的功能，实现了漏播检测与补种一体化的控制，实现对马铃薯播种独立约束控制的变速可调式排种与补种。
附图说明
图1为本发明实施例1所述的漏播检测-补种系统原理框图；
图2为本发明实施例2马铃薯漏播检测及补种结构示意图；
图3为本发明实施例2所述的漏播检测传感器与霍尔传感器安装位置结构示意图；
图4为本发明实施例3所述的漏播检测-补种方法流程图。
具体实施方式
为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1、本实施例提出一种漏播检测-补种系统，适用于花生、马铃薯等大粒径作物的播种，适用于勺链式或圆盘式播种器的改进利用。参考图1，为其系统原理框图，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机，漏播检测传感器和霍尔传感器固定设置位置固定，配合实现对缺种位置的精准检测，编码速度传感器安装在与底轮同轴的齿轮上方(二者间距3mm-5mm)组成行程感知关键部件,用以检测牵引底轮速度，排种直流电机通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转，直接通过排种直流电机驱动勺链转动实现株距均匀分布的智能控制。
智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器检测信号后，由缺种判断模块判断当前取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器通过补种计数模块进行计数，设当前缺种勺位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对当前缺种位置进行补种；若不缺种，则按照设定的株距牵引速度运行；
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,根据需要随时通过无线网络传输到远程终端，以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，安装在便于操作的驾驶室里，以实现智能操作，脱离原有底轮驱动播种器运动进行播种的方式，基于智能控制器控制排种直流电机运转实现播、检、补三位一体化的播种功能。
本实施例中，所述漏播检测传感器采用光电传感器、压电传感器或压电传感器与光电传感器的组合，对于花生漏播检测来说，可以只采用光电传感器，对于马铃薯漏播检测，则可采用光电传感器与压电传感器的组合，勺链带动取种勺循环运动，在某一时刻，光电传感器与种对齐、霍尔传感器与取种勺对齐，而压电传感器与取种勺的缺口相对应，光电传感器对取种勺是否缺种进行初步判断，压电传感器对取种勺是否缺种进行二次判断。为了避免有连续缺种的情况，所述漏播检测传感器包括两组或多组，分别检测相邻的取种勺的缺种情况，以将检测信息发送给智能控制器做出相应的加速处理，比如，若当前取种勺缺种，而与其相邻的下一取种勺不缺种，则速度控制模块在计数N-1时刻，以原速度的两倍运行，越过当前的一个缺种勺即可，若有当前取种勺缺种，而其下一个取种勺也缺种，则同样的，由速度控制模块在计数N-1时刻加速，而此时的加速的运行速度要保证越过两个缺种的取种勺，而由下一个有种的取种勺进行补种，当然也可以在其他情况下对本发明稍作修改，但不脱离本发明设计思想的前提下，均在本发明的保护范围内。
本实施例创新的提出了基于漏播检测及计数、加速补种的新思路，通过排种直流电机单独控制播种器勺链，脱离原有底轮驱动方式，通过编码速度传感器感知牵引底轮速度来自动调节排种直流电机速度实现株距调整及补种，解决了传统排种器易漏种、难检测的技术难题，保证了检测的可靠性及补偿的准确性。
实施例2、基于实施例1所述的漏播检测-补种系统，其应用在马铃薯播种控制领域，具体的，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机7；漏播检测传感器包括光电传感器和压电传感器，参考图2和图3，光电传感器4设置在勺链1两侧的机箱2上；取种勺3的上沿设置有缺口，压电传感器5固定设置在机箱上且与所述缺口31相对应，取种勺3的侧面中心位置处还设置有磁性金属片8，霍尔传感器6固定设置机箱2上且某一时刻与取种勺上的磁性金属片8相对应，且霍尔传感器6所在的位置与排种位置处取种勺的数目固定为整数N，以精准的感知取种勺位置，方便计数，配合漏播检测传感器做出精准的漏播检测。
编码速度传感器安装在与底轮同轴的齿轮上方，组成行程感知关键部件,用以检测牵引底轮速度，排种直流电机7通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转；智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器检测信号后，由缺种判断模块判断取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器由补种计数模块进行计数，当前缺种位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种勺对当前缺种位置进行补种；若不缺种，则按照设定的株距牵引速度运行，即通过智能控制器控制排种直流电机根据株距公示进行运行，其中，S为株距，L为两链勺距离(mm)，v排为勺链线速度(mm/s)，v地为底轮速度(mm/s)。
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,根据需要随时通过无线网络传输到远程终端，以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，安装在便于操作的驾驶室里，以实现智能操作，脱离原有底轮驱动播种器运动进行播种的方式，基于智能控制器控制排种直流电机运转实现播、检、补三位一体化的播种功能。
从图3中可以看出，所述光电传感器4和压电传感器5前后在同一水平面上，勺链1带动取种勺3上下顺循环运动，在某一时刻，光电传感器4与署种对齐、霍尔传感器6与取种勺3对齐，压电传感器5在某一时刻位于取种勺3的缺口31处，以感知薯种的压力，所述霍尔传感器6与磁性金属片8的间距为3mm-5mm，检测信号稳定性强，创新研制出对射式光电传感器与压电式传感器有机结合的检测装置，解决了传统排种器易漏种、难监测的关键技术问题，保证了检测的可靠性和补偿的准确性。
而且，所述漏播检测传感器可以设置为上下两组(图中未示意)，且两组漏播检测传感器之间的间隔与勺链1上两相邻的取种勺3之间的间隔相等，为了防止有连续的取种勺均缺种，以实现精准的补种。本实施例基于双条件约束的署种计数、距离、速度等集成的信息提取与反馈，通过将马铃薯播种拖拉机与播种机械的动力分离，研究基于直流电机直接驱动排种器的关键技术，确定电机驱动速度与底轮速度相互协调的关系，实现株距的智能调控。基于智能网关的集排、检、补种于一体的主控系统，解决了薯种计数、距离、速度等运行数据难以提取与无法反馈的问题，保证了信息提取与反馈技术的可靠性，集成创新了基于仿形、成型等联合作业关键信息数据提取与反馈的2垄4行马铃薯播种联合作业机，经试验，各项指标均符合国家和相关标准，具有广泛的推广及实用价值。
实施例3，本实施例基于实施例2所提出的控制系统，提出一种马铃薯漏播检测-补种方法，包括以下步骤：
A、系统初始化，设定播种株距；
B、当编码速度传感器检测到底轮开始运行时，由智能控制器控制驱动模块驱动排种直流电机根据设定株距运转，进行播种；
C、漏播检测：播种过程中，霍尔传感器、光电传感器及压电传感器共同检测，以判断当前取种勺是否缺种；
当霍尔传感器与取种勺的位置对准后，再进行光电传感器和压电传感器的信号采集；
若光电传感器无信号，说明当前取种勺有薯种遮挡信号，则当前取种勺不缺种，按照步骤B运行；
若光电传感器有信号，则说明当前取种勺没有薯种遮挡信号，则当前取种勺可能缺种，有可能是薯种块较小，没有检测到，则由压电传感器进一步判断，取种勺带动薯种运转时，若取种勺内有薯种，则会触碰到压电传感器，若压电传感器有信号，则说明当前位置不缺种，直接按照步骤B运行；若没有检测到压电传感器信号，则当前位置缺种，则执行步骤D，基于对射式光电传感器与压电式传感器的有机结合的检测装置，解决了传统排种器易漏种、难监测的关键技术问题，双重判断，提高漏播精度，保证检测的可靠性和加速补种的准确性；D、补种：
(1)当判断当前取种勺缺种后，补种计数模块根据霍尔传感器的信号开始计数，设当前缺种的取种勺位置与排种位置之间有N个取种勺，N可根据实际需要或者光电传感器安装的具体位置进行设置，一般选N为8-10之间的任意整数，比如，取N为10；
(2)当补种计数模块计数达到N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种，通过智能控制器控制正好将有种的勺排在缺种的位置上；
(3)补种结束，由智能控制器发出指令，控制排种直流电机回复原正常运行速度，漏播检测与补种循环执行。
而且，本实施例中，利用电机控制学、运动学、应用数学等学科理论，确定排种直流电机速度与底轮速度、株距等参数相匹配的关系，创建实现行株距均匀分布的数学模型，即步骤B中的排种直流电机速度由株距公示进行计算，其中，S为株距，L为两链勺距离(mm)，v排为勺链线速度(mm/s)，v地为底轮速度(mm/s)，由勺链线速度v排即可得到所需的直流电机速度；基于行程感知的行走与排种速度批匹配的单署均匀排种，阐明行走路径与排、落种之间的数理关系，研究基于定值单周长的速度参数提取方法，解决了行走速度、排种速度、行株距难以匹配的技术难题，保证了株距的精准和播种的均匀性。
在步骤C漏播检测步骤中，若检测到两个连续的取种勺均缺薯种，则在步骤D补种过程中，同样在补种计数模块计数达到N-1时开始加速，而由智能控制器控制以越过当前两个缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种，根据缺种勺缺种数目的不同，判断驱动模块控制排种直流电机加速的速度，实现精准的漏播检测及补种，创新的提出基于漏播检测及计数、加速补种的新思路，控制方法思路严谨，可靠性高。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.漏播检测-补种系统，其特征在于，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机，漏播检测传感器和霍尔传感器配合实现对缺种位置的精准检测，编码速度传感器用以检测牵引底轮速度，排种直流电机通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转；
所述智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器的检测信号后，由缺种判断模块判断当前取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器通过补种计数模块进行计数；设当前缺种勺位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块做出速度运算，控制驱动模块驱动排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对当前缺种位置进行补种；
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，以实现智能操作。
2.根据权利要求1所述的漏播检测-播种系统，其特征在于：所述漏播检测传感器采用光电传感器、压电传感器或压电传感器与光电传感器的组合。
3.根据权利要求2所述的漏播检测-播种系统，其特征在于：所述漏播检测传感器包括两组，分别检测两相邻的取种勺的缺种情况。
4.马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统，其特征在于，包括智能控制器以及与其相连的漏播检测传感器、霍尔传感器、编码速度传感器和排种直流电机；
漏播检测传感器包括光电传感器和压电传感器，光电传感器设置在机箱上且位于勺链的两侧；取种勺的上沿设置有缺口，压电传感器固定设置在机箱上且与所述缺口相对应，取种勺的侧面中心位置处还设置有磁性金属片，霍尔传感器固定设置机箱上且与磁性金属片相对应；
编码速度传感器安装在与底轮同轴的齿轮上方，以检测牵引底轮速度，排种直流电机通过驱动模块与智能控制器控制相连，以驱动播种器勺链单独运转；
智能控制器包括缺种判断模块、补种计数模块以及速度控制模块，智能控制器接收漏播检测传感器及霍尔传感器检测信号后，由缺种判断模块判断取种勺是否缺种，若缺种，则结合霍尔传感器由补种计数模块进行计数，设当前缺种位置与排种位置之间有N个取种勺，则当补种计数模块计数为N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对当前缺种位置进行补种；
另外，所述智能控制器通过智能无线网关与远程终端相连,以实现远程监控，并且还连接有智能操作显示屏，以实现智能操作。
5.根据权利要求4所述的马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统，其特征在于，所述光电传感器和压电传感器前后在同一水平面上，勺链带动取种勺上下运动，某时刻光电传感器与署种对齐、霍尔传感器与取种勺对齐，压电传感器在某时刻恰好位于取种勺的缺口处。
6.根据权利要求5所述的马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统，其特征在于，所述漏播检测传感器包括两组，且两组漏播检测传感器之间的间隔与勺链上两相邻的取种勺之间的间隔相等。
7.根据权利要求6所述的马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统，其特征在于，当取种勺与霍尔传感器在同一水平面上时，霍尔传感器与取种勺上磁性金属片的间距为3mm-5mm。
8.马铃薯漏播检测-补种一体化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、系统初始化，设定播种株距；
B、当编码速度传感器检测到底轮开始运行时，由智能控制器控制驱动模块驱动排种直流电机根据设定株距运转，进行播种；
C、漏播检测：播种过程中，霍尔传感器、光电传感器及压电传感器共同检测，以判断当前取种勺是否缺种；
当霍尔传感器与取种勺的位置对准后，再进行光电传感器和压电传感器的信号采集；
若光电传感器无信号，说明当前取种勺有薯种遮挡信号，则当前取种勺不缺种，按照步骤B运行；
若光电传感器有信号，则说明当前取种勺没有薯种遮挡信号，则当前取种勺可能缺种，则由压电传感器进一步判断；若压电传感器有信号，则说明当前位置不缺种，直接按照步骤B运行；若没有检测到压电传感器信号，则当前位置缺种，则执行步骤D；
D、补种：
(1)当判断当前取种勺缺种后，补种计数模块根据霍尔传感器的信号开始计数，设当前缺种的取种勺位置与排种位置之间有N个取种勺；
(2)当补种计数模块计数达到N-1时，由速度控制模块控制排种直流电机加速，以越过当前缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种；
(3)补种结束，由智能控制器发出指令，控制排种直流电机回复原正常运行速度，漏播检测与补种循环执行。
9.根据权利要求8所述的马铃薯漏播检测-补种控制方法，其特征在于，所述步骤B中的排种直流电机速度由株距公示进行计算，其中，S为株距，L为两链勺距离(mm)，v排为勺链线速度(mm/s)，v地为底轮速度(mm/s)。
10.根据权利要求9所述的马铃薯漏播检测-补种控制方法，其特征在于，在步骤C漏播检测步骤中，若检测到两个连续的取种勺均缺薯种，则在步骤D补种过程中，在补种计数模块计数达到N-1时开始加速，而由智能控制器控制以越过当前两个缺种勺而由下一个有种的取种勺对缺种位置进行补种。
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