CN109693109A - 一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，包括设备台架A和三个工位，电机壳体准备工位包括电机壳体物料转移机构B、弹性挡圈a送料机构C、电机壳体夹紧机构D、电机壳体物料抓取机构E、含油轴承送料机构F和铆刷架环工位机构G；减速器壳体压装轴承工位包括轴套送料机构H、减速器壳体下压机构I、减速器壳体物料抓取机构J、608轴承送料机构K、608轴承转移机构L、减速器壳体物料转移机构M、还有弹性挡圈b送料机构N。本发明三个工位合为一体，由一人操作，降低劳动强度，还能实现有效防错,保证装配效率的同时，也通过各传感器的检测来保证装配质量,离雨刮器电机装配线的高效率自动化实现又近了一步。

Description

一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备
技术领域
本发明涉及一种用作雨刮器电机装配流水线上，雨刮电机壳体及减速器壳体装配的准备工位半自动化设备。
技术背景
在雨刮器市场竞争激烈的环境下，不断提升雨刮器产品装配效率及严格监控品质与质量成为各雨刮器制造商瓜分雨刮器市场份额的有力依据。对雨刮器的核心部件雨刮电机而言，较高的装配效率及更严格的品质于质量监控更是竞争的核心所在。而雨刮电机现有的装配手段主要以人工装配为主，各装配零件均是手工上料，操作者劳动强度较大，装配效率较低；再有各装配零件是否多装、漏装，更多是依赖操作者，操作者疲劳操作时电机装配效果并不能得到有效保证。有鉴于此，针对雨刮器电机装配流水线上电机壳体及减速器壳体装配准备工位，本发明优化了装配工艺，提供了一种对电机壳体及减速器壳体装配准备工位实现半自动装配及有效防错的多功能设备。
发明内容
本发明的目的在于提供雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，该设备三个工位合为一体，由一人操作，降低劳动强度，还能实现有效防错。
为实现此目的，本发明通过以下技术方案来实现：
一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，包括设备台架A和三个工位，电机壳体准备工位包括电机壳体物料转移机构B、弹性挡圈a送料机构C、电机壳体夹紧机构D、电机壳体物料抓取机构E、含油轴承送料机构F和铆刷架环工位机构G；减速器壳体压装轴承工位包括轴套送料机构H、减速器壳体下压机构I、减速器壳体物料抓取机构J、608轴承送料机构K、608轴承转移机构L、减速器壳体物料转移机构M、还有弹性挡圈b送料机构N。
所述设备台架A中，铝型材框架2前半部分为设备主体台架，后半部分为振动盘放置台架；工作台面7固定于铝型材框架2前半部分，其上固定有四根立柱4，用来支撑上固定板5；上固定板5前沿及工作台面7前沿装有三对光幕组：电机壳体准备工位光幕组3、铆刷架环工位光幕组6、减速器壳体准备工位光幕组8；铝型材框架2后半部分放置四个振动盘：弹性挡圈a振动盘10、含油轴承振动盘12、弹性挡圈b振动盘15和轴套振动盘13，轴套振动盘13固定在工作台面7上，注油机构11安装于铝型材框架2后半部分，通过油管与电机壳体物料转移机构B的定位底座17连接，油路通向物料定位柱25，当电机壳体压装到位时，通过气缸驱动实现注油；铝型材框架2前半部分装有消声盒1，为设备总排气中转盒。
所述电机壳体物料转移机构B，底板22固定于工作台面7上，其上装有直线导轨19，导轨滑块与底座固定板18以螺钉固定；底座固定板18上装有定位底座17，其上装有电机壳体定位座32，定位座32上装有物料定位柱25，定位柱25后限位和前限位位置间往返，固定在底板22上的后限位块21加上油压缓冲器a23调节后限位位置，固定于后限位块21上的接近开关a24用于检测调节好的底座固定板18是否处于后限位位置；承接好零件之后，在气缸27驱动下，往前限位处移动，固定在底板22上的前限位块31加上油压缓冲器b29调节前限位位置，固定于前限位块31上的接近开关b28用于检测调节好的底座固定板18是否处于前限位位置；气缸连接块26连接气缸27与底座固定板18，在气缸27驱动的同时，带动电机壳体定位座32同步移动，往返于前、后限位位置。
所述弹性挡圈a送料机构C，底板a33固定于工作台面7上，其上装有支撑板34，支撑板34上装有上固定板a35，上固定板a35上固定有定位板40，定位板40内开有槽型通道，槽型通道一侧有缺口，用来限位弹性挡圈a直振9送出的弹性挡圈a58，避免在非推块39推动下零件左右窜动；气缸固定板36固定在上固定板a35上，其上装有气缸a37；连接块38连接气缸a37与推块39，在定位板40槽内滑动，推动弹性挡圈a58移动；限高块41固定于定位板40上，用于避免弹性挡圈a直振9送出的弹性挡圈a出现叠料现象；限位块42固定于固定于定位板40上，用作推块39推动弹性挡圈a58位移到位的限制，保证到位位置的一致性；传感器a 43安装于定位板40上，用于检测弹性挡圈a直振9送出的弹性挡圈a是否送到位，并控制弹性挡圈a 振动盘10的驱动情况，当光纤传感器检测到有零件时，振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环；传感器b44安装于定位板40上，用于检测推块39是否将弹性挡圈a推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸a37推动一次，当检测到有零件时，气缸a37不再动作，当气缸推动3次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；另检测到位与否也是电机壳体物料抓取机构上下位移气缸70的动作条件之一。
所述电机壳体夹紧机构D，气缸b51固定于上固定板5上，电机定位块48与连接块a56相连，连接块压板49固定于电机定位块48上并与压头50连接；安装块45固定于电机定位块48上并安装螺纹气缸46；当传感器47感应到有零件时，螺纹气缸46推出，从电机壳体侧面夹紧壳体；当气缸b51完成下压动作后，螺纹气缸46撤回动作，松开电机壳体；传感器47固定于电机定位块48上，用于检测电机壳体是否放置到位，用作螺纹气缸46动作的信号；夹紧块57与螺纹气缸46螺杆相连；连接块56固定于电机定位块48上与直线轴承连接块55同步动作；导柱53以上固定板5做定位，由支座52固定于上固定板5上；直线轴承54固定于直线轴承连接块55。
所述电机壳体物料抓取机构E，两组直线导轨a68平行安装于上固定板5上，滑台67固定于直线导轨a68滑块上与连接块c72相连，由气缸n74驱动沿轨道左右运动，往返于两端限位位置；油压缓冲器c69固定于限位块a71上，用于调节滑台67到达左限位时的位置，并起到缓冲作用；限位块a71固定于上固定板5上的一端，限位块b73固定于上固定板5上的另一端，用于安装气缸n74及起调节作用的油压缓冲器；上下位移气缸70固定于滑台67上与其一起同步动作，实现安装板a63上下动作；安装板b66固定于滑台67上并与其一起同步动作；直线导轨b65固定于安装板b66上，保证安装板a63沿轨道方向上下移动；安装板a63固定于两根直线导轨b65的滑块上并与连接块b64相连，由上下位移气缸70驱动，实现上下位移；三爪气缸60固定于定位块61上，驱动夹爪59实现夹取零件动作；夹爪59由三个夹爪体组成，固定于三爪气缸60上，实现夹取弹性挡圈a58零件的动作；定位块61固定于安装板a63上，起定位三爪气缸60作用；含油轴承夹爪78由两个夹爪体组成，固定于手指气缸77上，实现夹取含油轴承79零件的动作；手指气缸77固定于手指气缸定位块76上，驱动含油轴承夹爪78实现夹取零件动作；手指气缸定位块76固定于安装板63上，起定位手指气缸77作用；止动块80固定于安装板a63上并与其一起同步动作，与油压缓冲器d81一起调节上下位移气缸70位移至下限位位置；限位块c82固定于安装板b66底部固定油压缓冲器d81。
所述含油轴承送料机构F，底板b88固定于工作台面7上，支撑板a87固定于底板b88上并支撑上固定板b86；定位板a84固定于上固定板b86上，用于实现含油轴承79横向转移，其一侧有缺口，用来限位经含油轴承直振215送出的含油轴承79，避免在非推块a90推动下零件左右窜动；固定板92固定于上固定板b86上，气缸c93固定于固定板92上推块a90的驱动；连接块d91用于气缸c93与推块a90的连接；推块a90以气缸c93作驱动，在定位板a84卡槽间滑动，推动含油轴承79左右移动；限位块c83固定于定位板a84上，用作推块a90推动含油轴承79位移到指定位置的硬限位，保证送料位置的一致性。接近开关c85固定于定位板a84上，用于检测含油轴承79是否送到位，并控制含油轴承振动盘12的驱动情况，当传感器检测到有零件时，振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。接近开关d89安装于定位板a84上，用于检测推块a90是否将含油轴承79推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸c93推动零件，当检测到有零件时，气缸c93不再动作，当气缸推动三次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是上下位移气缸70的动作条件之一。
所述铆刷架环工位G，增压缸95固定于上固定板5上，用于完成刷架环部件与减速器壳体铆接动作；定位座103固定于安装板c104上，对减速器壳体的定位；限位块d100固定于定位座103上调节铆头99铆接下限位的位置，铆头99固定于固定座98内，用作对刷架环部件的铆接。上固定板c96与连接头217相连与增压缸95一起动作并固定固定座98；连接头94固定于气缸d105上，增压缸95完成压铆动作返回时，在气缸d105带动下完成减壳体卸料动作。直线轴承a97固定于上固定板c96两侧，用于减少与导柱101滑动时的摩擦 力，并起到导向作用。直线轴承a97以上固定板5定位，固定于工作台面7上，其高度与四根支撑立柱4相同，对上固定板5也起到支撑作用。支座a102固定于工作台面7上固定导柱101；气缸d105固定于工作台面7下端面，在气缸d105带动下完成卸料动作。
所述轴套送料机构H,底板c106固定于工作台面7上，支撑板b107固定于底板c106上支撑上固定板d108；定位板a216固定于上固定板d108上，轴套振动盘13来料在推块b112作用下在轨道内位移；安装板d109固定于上固定板d108上并安装气缸e110；连接块e111连接气缸e110与推块b112，以气缸e110作驱动，推块b112在定位板a216卡槽间滑动，推动轴套147左右移动；上压板113固定于定位板a216上，用于轴套的传送限位，保证轴套振动盘13来料唯一，不堆积。传感器c114固定于上压板113上，用于检测轴套147是否送到位，并控制轴套振动盘13的驱动情况，当传感器检测到有零件时，轴套振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。限位块e115上的传感器d116安装于定位板a216上，用于检测推块b112是否将轴套147推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸e110推动零件，当检测到有零件时，气缸e110不再动作，当气缸推动三次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是气缸138的动作条件之一。
所述减速器壳体下压机构I，伺服电动缸121固定于上固定板5上，用于对减速器壳体压装的压力驱动，可对下行位移进行监控，可调节下压速度，配合压力传感器118的压力实时反馈的数据，可调节出最佳的压铆效果。连接头a120连接伺服电动缸121及压力传感器118；压力传感器118连接压头a117及连接头a120，用于压头a117对减速器壳体压力情况实时监控。压头a117与压力传感器118相连，在伺服电动缸121驱动下对减速器壳体实现下压。导向板119连接连接头a120及直线轴承b123；导柱b122固定于上固定板5上，对导向板119起导向作用，并对伺服电动缸121起到防转动作用。直线轴承b123固定于导向板119上，减小与导柱122滑动的摩擦力。
所述减速器壳体物料抓取机构J，直线导轨d139固定于上固定板5上，滑台a133固定于两组直线导轨d139滑块上，与气缸f136相连，由气缸f136驱动沿轨道左右运动；限位块f134固定于上固定板5上安装气缸f136及油压缓冲器e137；螺钉a135固定于限位块f134上，用于调节滑台a133至左限位的位置。油压缓冲器e137固定于限位块f134上，用于调节滑台a133至左限位的位置，并起到缓冲作用。限位块g140固定于上固定板5上固定油压缓冲器f142及螺钉b141，以此调节滑台a133至右限位的位置。安装板f132固定于滑台a133上，与其一起同步动作；直线导轨c130固定于安装板f132上，保证安装板e129沿轨道方向上下移动。安装板e129固定于两个直线导轨c130的滑块上，与连接块f131相连，由气缸g138驱动，实现上下位移。弹性挡圈b夹爪125，由三个夹爪体组成，固定于三爪气缸a126上，实现夹取弹性挡圈b124零件的动作。三爪气缸a126固定于固定块a127上，驱动弹性挡圈b夹爪125实现夹取零件动作。固定块a127固定于安装板e129上并定位三爪气缸a126；轴套夹爪146由两个夹爪体组成，固定于手指气缸a145上，实现夹取轴套147零件的动作。手指气缸a145固定于固定块a127上，驱动轴套夹爪146实现夹取零件动作。固定块b144固定于安装板e129上，起定位手指气缸a145作用。止动块a148固定于安装板e129上，与其一起同步动作，与油压缓冲器g150一起调节气缸g138位移至下限位位置；限位块h149固定于安装板f132底部并固定油压缓冲器g150。
所述608轴承送料机构K，上固定板e162由支撑柱161与安装板h198一起支撑，支撑柱161固定于底板d195上,定位块a163固定于上固定板e162上，用于定位座a156的定位。定位座a156固定于定位块a163上，用于定位608轴承的送料位置。气缸i160固定于上固定板e162上，用于驱动推块c158动作。连接块g155用于连接轴承弹夹152与定位座a156,轴承弹夹152连接连接块g155与转接块175，用于608轴承的转接。推块c158与连接块h159相连，于定位块a163滑槽内滑动，用于推出轴承弹夹152的零件。连接块h159连接气缸i160与推块c158；气缸h157固定于推块c158上，用于驱动夹紧块a153夹紧与松开608轴承。夹紧块a153固定于气缸h157上，气缸收缩来实现对608轴承的夹紧，气缸推出即为松开608轴承。传感器e154固定于夹紧块a153上，用于气缸h157推出状态时检测定位座a156是否已放置608轴承，检测到有608轴承是气缸h157收缩动作的条件之一。限位块k151固定于定位块a163上，起限位气缸i160最大行程的作用，以调节608轴承的最大送料位置。
所述608轴承转移机构L，立柱179固定于上固定板5上与安装板g176相连并将其固定；安装板g176与立柱179相连，用作608轴承转移机构L安装板。定位座b171固定于安装板g176上，用于弹夹166定位。弹夹166固定于连接块i168上，用于装载608轴承，满弹夹可装载50个608轴承。定位块b170固定于定位座b171上并固定传感器169，实现对608轴承的检测，当未检测到有零件时，设备报警，提示需添加608轴承。推块d167在气缸k180驱动下实现608轴承第一次转移,气缸k180固定于安装板g176下面,连接块j164固定于气缸k180上再与连接块k165连接,连接块k165固定于推块d167上,定位块c182与定位块d173固定于安装板g176上并固定气缸j181，气缸j181用于驱动推块e172实现608轴承第二次转移，将轴承送至608轴承送料机构K的轴承弹夹152内，缓冲器174固定于定位块d173上，用于推块e172移动到位调节，并起到缓冲作用。限位块l177与限位块h178固定于安装板g176上， 用作608轴承第二次转移时的限位轨道，以保证608轴承转移路径唯一。
所述减速器壳体物料转移机构M，底板d195固定于工作台面7上，安装板h198固定于底板d195上并支撑上固定板e162；气缸l196固定于安装板h198上并驱动物料定位柱a189沿直线导轨e183前后移动，螺钉d199与油压缓冲器h197固定于安装板h198上，用于调节物料定位柱a189于后限位的位置。直线导轨e183固定于底板d195上，定位块f187固定于直线导轨e183滑块上并定位底座188，定位块e191安装于物料定位柱a189上，可相对于物料定位柱a189轴向运动，对装弹性挡圈b124放置有辅助导向作用。弹簧b190安装于物料定位柱a189上，用于使定位块e191能在较小力作用下浮动。四根弹簧a201分别安装于四根导柱192上并托起托盘193，托盘193以导柱192为导向，上下浮动，用于减速器壳体的定位，可在弹簧a201作用下完成卸料。感应器194固定于托盘193上，用于检测是否放置减速器壳体。四根导柱192固定于底板d195上，保证托盘193沿导柱方向上下浮动。四个直线轴承c202固定于托盘193上，用于减少与导柱192滑动的摩擦力。限位块i184固定于底板d195上，螺钉c185与油压缓冲器g186固定于限位块i184上，用于定位块f187位移至前端的位置调节，并起缓冲作用。支座b200固定于底板d195上，用于固定四根导柱192,连接块m203固定于气缸l196前端螺纹上。
所述弹性挡圈b料机构N，底板e204固定于工作台面7上，支撑板c205固定于底板e204上并支撑上固定板f206，定位板b207固定于上固定板f206上，用于实现弹性挡圈b124横向移动，其一侧有缺口，用来限位弹性挡圈b直振14送出的弹性挡圈b，避免在非送料推块f209推动下的零件左右窜动。安装板i211固定于上固定板f206上并安装气缸m212，连接块l210用于气缸m212与推块f209的连接，推块f209以气缸m212作驱动，在定位板b207卡槽间滑动，推动弹性挡圈b124移动。限位块j208固定于定位板b207上，用作推块f209推动弹性挡圈b124位移到位的硬限位，保证位置的一致性。传感器h214安装于上固定板f206下端，用于检测弹性挡圈b124是否送到位，并控制弹性挡圈b振动盘15的驱动情况，当传感器检测到有零件时，弹性挡圈b振动盘15暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。传感器g213安装于定位板b207下端，用于检测推块f209是否将弹性挡圈b124推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸m212动作，当检测到有零件时，气缸m212不再动作，当气缸m212推动3次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是气缸138的动作条件之一。
所述电机壳体物料转移机构B机构安装时采用了定位销a16、定位销b20及定位销c30快速定位，其余机构均采用此快速定位方式，不再赘述。
所述电机壳体物料抓取机构E中用加强肋a62连接安装板a63与定位块61；加强肋b75连接安装板a63与手指气缸定位块76，起增加强度的作用。
所述铆刷架环工位G中的定位座103根据产品不同定位型腔依产品改动而更换即可。
所述减速器壳体物料抓取机构J中用加强肋c128连接安装板e129与固定块a127；用加强肋d143连接安装板e129与固定块b144，起增加强度的作用。
所述各气缸均为带磁性气缸，初始位置及动作后的终止位置均有相应传感器作相应检测。
本发明特点：
一、优化雨刮器电机装配流水线工序，将电机壳体及减速器壳体准备工位，并将减速器壳体下工位压铆刷架环部件工位纳入此设备，故此设备包括三个工位，即电机壳体压装含油轴承及弹性挡圈a工位，减速器壳体压装608轴承、弹性挡圈b及轴套工位，和完成上工位的减速器壳体部件压铆刷架环部件工位，共三个工位合为一台设备，由一人操作。
二、降低劳动强度，将此设备涉及的含油轴承、弹性挡圈a、608轴承、弹性挡圈b及轴套共五个小零件实现自动送料，电机壳体、减速器壳体及刷架环部件工三个零件手工上料。
三、各自动上料零件实现有效防错，对上述自动送料的五个小零件进行检测，实现有效防错。
附图说明
图1为本发明的总装示意图。
图2为设备台架A的结构示意图。
图3为图2的俯视图。
图4为电机壳体物料转移机构B的结构示意图。
图5为图4的主视图。
图6为图5的俯视图。
图7为图5的C-C剖视图。
图8为弹性挡圈a送料机构C结构示意图。
图9为图8的主视图。
图10为电机壳体夹紧机构D结构示意图。
图11为图10主视图。
图12为图11的A-A剖视图。
图13为电机壳体物料抓取机构E结构示意图。
图14为图13的主视图。
图15为图14的B-B局部剖视图。
图16为含油轴承送料机构F结构示意图。
图17为铆刷架环工位G结构示意图。
图18为图17主视图。
图19为轴套送料机构H结构示意图。
图20为减速器壳体下压机构I结构示意图。
图21为减速器壳体物料抓取机构J结构示意图。
图22为图21主视图。
图23为图22的A-A局部剖视图。
图24为608轴承送料机构K结构示意图。
图25为图24主视图。
图26为608轴承转移机构L结构示意图。
图27为图26主视图。
图28为图27左视图。
图29为图28俯视图。
图30为减速器壳体物料转移机构M结构示意图。
图31为图30俯视图。
图32为图31的D-D剖视图。
图33为弹性挡圈b送料机构N结构示意图。
图34为图33主视图。
图中标记：A、设备台架，B、电机壳体物料转移机构，C 、弹性挡圈a送料机构，D 、电机壳体夹紧机构，E、电机壳体物料抓取机构 ，F 、含油轴承送料机构，G 、铆刷架环工位机构，H 、轴套送料机构，I、减速器壳体下压机构，J、减速器壳体物料抓取机构，K、608轴承送料机构，L、608轴承转移机构，M、减速器壳体物料转移机构，N、弹性挡圈b送料机构。
1、消声盒，2、铝型材框架，3、电机壳体准备工位光幕组，4、立柱，5、上固定板，6、铆刷架环工位光幕组，7、工作台面，8、减速器壳体准备工位光幕组，9、弹性挡圈a直振，10、弹性挡圈a振动盘，11、注油机构，12、含油轴承振动盘，13、轴套振动盘，14、弹性挡圈b直振，15、弹性挡圈b振动盘，16、定位销a，17、定位底座，18、底座固定板，19、直线导轨，20、定位销b，21、后限位块，22、底板，23、油压缓冲器a，24、接近开关a，25、物料定位柱，26、气缸连接块，27、气缸，28、接近开关b，29、油压缓冲器b，30、31、前限位块，32、定位座；
33、底板a ,34、支撑板,35、固定板a,36、气缸固定板,37、气缸a,38、连接块,39、推块,40、定位板,41、限高块,42、限位块,43、传感器a, 44、传感器b；
45、安装块,46、螺纹气缸,47、传感器,48、电机定位块,49、连接块压板,50、压头,51、气缸b, 52、支座,53、导柱,54、直线轴承,55、直线轴承连接块,56、连接块a，57、夹紧块；
58、弹性挡圈a，59、夹爪,60、三爪气缸,61、定位块,62、加强肋a,63、安装板a,64、连接块b，65、直线导轨b,66、安装板b,67、滑台,68、直线导轨a,69、70、上下位移气缸,71、限位块a，72、连接块c,73、限位块b ,74、气缸n,75、加强肋b,76、手指气缸定位块,77、手指气缸,78、含油轴承夹爪,79、含油轴承,80、止动块,81、油压缓冲器d,82、限位块c；
83、限位块c ，84、定位板a，85、接近开关c， 86、上固定板b，87、支撑板a ，88、底板b ，89、接近开关d ，90、推块a，91、连接块d ，92、固定板，93、气缸c；
94、连接头，95、增压缸，96、上固定板c ，97、直线轴承a ，98、固定座，99、铆头，100、限位块d ，101、导柱，102、支座a ，103、定位座，104、安装板c，105、气缸d；
106、底板c，107、支撑板b ，108、上固定板d，109、安装板d ，110、气缸e，111、连接块e ，112、推块b ，113、上压板，114、传感器c ，115、限位块e， 116、传感器d；
117、压头a ，118、压力传感器，119、导向板，120、连接头a，121、伺服电动缸，122导柱，b、123、直线轴承b ；
124、弹性挡圈b，125、弹性挡圈b夹爪，126、三爪气缸a，127、固定块a，128、加强肋c，129、安装板e， 130、直线导轨c， 131、连接块f，132、安装板f ，133、滑台a ，134、限位块f，135、螺钉a，136、气缸f，137、油压缓冲器e，138、气缸g，139、直线导轨d， 140、限位块g ，141、螺钉b，142、油压缓冲器f，143、加强肋d,144、固定块b ，145、手指气缸a，146、轴套夹爪，147、轴套，148、止动块a ，149、限位块h， 150、油压缓冲器g；
151、限位块k,152、轴承弹夹，153、夹紧块a ，154、传感器e ，155、连接块g，156、定位座a，157、气缸h，158、推块c ，159、连接块h，160、气缸i， 161、支撑柱，162、上固定板e， 163、定位块a；
164、连接块j ，165、连接块k，166、弹夹，167、推块d ，168、连接块i，169、传感器，170、定位块b， 171、定位座b， 172、推块e，173、定位块d，174、缓冲器，175、转接块，176、安装板g，177、限位块l,178、限位块h，179、立柱，180、气缸k ，181、气缸j，182、定位块c；
183、直线导轨e， 184、限位块i，185、螺钉c ，186、油压缓冲器g，187、定位块f，188、底座，189、物料定位柱a，190、弹簧b ，191、定位块e，192、导柱，193、托盘，194、感应器，195、底板d ，196、气缸l ，197、油压缓冲器h，198、安装板h，199、螺钉d ，200、支座b,201、弹簧a，202、直线轴承c，203、连接块m；
204、底板e ，205、支撑板c ，206、上固定板f，207、定位板b ，208、限位块j ，209、推块f，210、连接块l ，211、安装板i ，212、气缸m，213、传感器g ，214、传感器h，215、含油轴承直振，216、定位板a。
具体实施方式
参见图1-34，综合上述机构描述，本发明的具体实施方式如下。
设备接通电源及气源，气压调制0.4~0.6MPa,按下触摸屏上开关按钮，进入操作界面后，三个工位进入自动模式，设备待运行状态时，三个工位待运行状态分别如下。
电机壳体准备工位，初始状态时，物料定位柱25位于后限位位置，气缸b51位于上限位，螺纹气缸46处于收缩状态，气缸n74处于收缩状态，上下位移气缸70处于伸出状态，三爪气缸60处于张开状态，手指气缸77处于收缩状态，弹性挡圈a送料气缸a37处于收缩状态，含油轴承送料气缸c93处于收缩状态。此时，物料定位柱25所处后限位的轴心与手指气缸77轴心重合，后者位于前者正上方；三爪气缸60轴心与由限位块42限位的弹性挡圈a58的轴心重合，前者位于后者正上方。物料定位柱25上需保持无零件（因本工位急停复位时可能有复位前送出的零件）。以上各气缸均为带磁性气缸，初始位置及动作后的终止位置均有相应传感器作相应检测，以保证各气缸的动作均得到有效监控。
铆刷架环工位，初始状态时，增压缸95处于收缩状态，气缸d105处于收缩状态。
减速器壳体准备工位，初始状态时，伺服电动缸121处于收缩状态，轴套送料气缸e110处于收缩状态，气缸f136处于收缩状态，气缸g138处于收缩状态，三爪气缸a126处于张开状态，轴套手指气缸a145处于张开状态，气缸m212处于收缩状态，物料定位柱a189处于后限位，其轴心与正上方的轴套夹爪146的轴心重合，三爪气缸a126与其正下方的由限位块j208限位的弹性挡圈b124轴心重合，轴承送料气缸i160处于收缩状态，夹紧气缸h157为伸出状态，送料气缸h157为伸出状态，608轴承送料气缸j181处于送料气缸k180一侧。以上各气缸均为带磁性气缸，初始位置及动作后的终止位置均有相应传感器作相应检测，以保证各气缸的动作均得到有效监控。
各工位的急停按钮复位后，分别按如下动作逻辑运行。
电机壳体准备工位处于自动运行状态，当传感器b44检测到有零件时,上下位移气缸70伸出，带动手指气缸安装板a63位移至下限位，三爪气缸60收缩，夹爪59夹持住弹性挡圈a58边缘。上下位移气缸70收缩，气缸n74收缩，带动滑台67位移至另一侧，此时手指气缸77轴心与由限位块c83限位的含油轴承79轴心重合，前者位于后者正上方，而三爪气缸60轴心与其正下方的物料定位柱25轴心重合。上下位移气缸70伸出至下限位后，三爪气缸60张开，弹性挡圈a58放置在物料定位柱25上，同时手指气缸77张开，含油轴承夹爪78由含油轴承79内孔向外伸张，由此夹持住零件。然后上下位移气缸70收缩，气缸n74伸出至另一侧，上下位移气缸70伸出，三爪气缸60收缩，夹爪59夹持住弹性挡圈a58边缘，同时，手指气缸77收缩，含油轴承79在重力作用下沿物料定位柱25引导柱落至指定位置。然后上下位移气缸70收缩，气缸n74收缩，动作到此，等待物料定位柱25下一次回到后限位后再动作。此时当螺纹气缸46推出，夹持住电机壳体，且手退出电机壳体准备工位光幕组3保护区域后，气缸27动作，带动装载好零件的物料定位柱25位移至前限位。然后下压气缸b51伸出，带动电机壳体下压至下限位，同时，注油机构11启动，油脂通过物料定位柱25注油孔喷出，完成注油；同时，螺纹气缸46收回；下压气缸b51撤回，完成压铆及注油的电机壳体保持停留在前限位，等待人工取出后传入下工序。当人工取出后，气缸27动作，带动物料定位柱25位移至后限位。然后上下位移气缸70伸出，三爪气缸60张开，弹性挡圈a58放置在物料定位柱25上，同时手指气缸77张开，含油轴承夹爪78由含油轴承79内孔向外伸张，由此夹持住零件。如此循环。
电机壳体准备工位运行过程中，电机壳体准备工位光幕组3为设备左侧电机壳体准备工位保护光幕，并起到开关作用，保持电机壳体准备工位自动运行状态。综合考虑安全和效率，当手或其它异物伸入此光幕组保护区域瞬间，设备会有以下反应：电机壳体物料抓取机构E对含油轴承79及弹性挡圈a58的抓取动作不受光幕控制；电机壳体物料转移机构B会将保持物料在后端限位处，即使此机构正在将物料由后端限位区域往前端限位转移，只要物料未送到前端限位，此机构都会将物料往后端限位送料；电机壳体夹紧机构D会将保持不下压的状态，即使此机构正在执行下压动作，只要未压至下限位，此过程中，当手或其它异物伸入此光幕组保护区域，此机构均会往回撤，保持不下压状态；弹性挡圈a送料机构C和含油轴承送料机构F均不受控制。传感器a43用于检测弹性挡圈a58是否送到位，并控制弹性挡圈a振动盘10的驱动情况，当传感器检测到有零件时，振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。传感器b44用于检测推块39是否将弹性挡圈a58推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸a37推动零件，当检测到有零件时，气缸a37不再动作，当气缸a37推动3次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是上下位移气缸70的动作条件之一。
铆刷架环工位，人工将刷架环部件放置于完成压铆工艺的减速器壳体上后，放置于定位座103上，手撤出铆刷架环工位光幕组6保护区域，按下启动按钮，增压缸95动作至下限位后，执行增压动作,然后撤回，同时卸料气缸d105伸出，将完成铆接工艺后的减速器壳体推出，等待人工拿取后传入下工序。考虑到安全，增压缸95的动作驱动由铆刷架环工位光幕组6加启动按钮共同启动，此段光幕组为设备中间铆刷架环工位G保护光幕，配合点动开关，作双重保护，控制增压缸95下压动作。当按下下压控制按钮后，手或其它异物伸入此光幕组保护区域，增压缸95在压到下限位之前会撤回下压动作，保持不下压状态。
减速器壳体准备工位处于自动运行状态，当传感器g213检测到有零件时，气缸g138伸出，带动安装板e129位移至下限位，三爪气缸a126收缩，弹性挡圈b夹爪125夹持住弹性挡圈b124边缘，然后安装板e129位移上行至上限位，气缸f136伸出至另一侧，此时三爪气缸a126轴心与物料定位柱a189轴心重合，而轴套夹爪146轴心与由限位块e115限位的轴套147轴心重合。当传感器d116检测到有零件时，气缸g138伸出，带动安装板e129位移至下限位，三爪气缸a126张开，释放弹性挡圈b124至物料定位柱a189上，同时，轴套手指气缸a145收缩，轴套夹爪146夹持住轴套147外壁。然后气缸g138缩回，此时送料动作暂停。此时，当传感器e154检测到有零件时,轴承夹紧气缸h157收缩，带动轴承夹紧块a153与推块c158夹持住608轴承，然后轴承送料气缸i160伸出，此时，处于夹持状态的608轴承轴心与物料定位柱a189轴心重合。然后夹紧气缸h157伸出，608轴承自由下落至物料定位柱a189上，然后送料气缸i160缩回。然后气缸f136缩回，气缸g138伸出至下限位，轴套手指气缸a145张开，释放轴套147至物料定位柱a189上，同时，三爪气缸a126收缩，弹性挡圈b夹爪125夹持住弹性挡圈b124边缘，然后安装板e129上行至上限位，气缸f136伸出至另一侧，暂时等待。此时，感应器194检测到托盘193放置好减速器壳体后，气缸l196伸出，将装载好零件的物料定位柱a189送至前限位，此时物料定位柱a189轴心与压头a117轴心重合。然后伺服电动缸121开始较快速下压，距物料定位柱a189上零件约6mm左右后切换为较低速下压，直至压装过程完成。此过程中压力传感器118对压头a117对减速器壳体压力情况实时监控，当压力达到一定数值后（此数值为确保能保证零件满足压装工艺的较小压力，数值由实验和经验探索所得），伺服电动缸121撤回。此时显示屏上显示伺服电动缸121的最大位移值和压力传感器118监控的最大压力值。因零件轴承室的深度值有公差，可对伺服电动缸121的最大位移值设定公差，深度值超过此范围，设备报警，由此来识别压装不满足工艺要求的零件。伺服电动缸121撤回的同时，托盘193在弹簧a201作用下升起，即时完成减速器壳体卸料，等待人工取走后，与刷架环部件对接。而此时物料定位柱a189也能即时撤回至后限位，气缸g138伸出，带动安装板e129位移至下限位，三爪气缸a126张开，释放弹性挡圈b124至物料定位柱a189上，同时，轴套手指气缸a145收缩，轴套夹爪146夹持住轴套147外壁。如此循环。
其中，608轴承转移机构L为一个独立的供料机构，其动作由传感器e154检测情况来控制，当气缸i160撤回后再次检测到有608轴承时，气缸k180缩回，带动推块d167将608轴承转移至限位块h178轨道内，然后气缸k180伸出，气缸j181动作，将限位块h178轨道内的608轴承转移至转接块175型腔内，由此处落入608轴承送料机构K轴承弹夹152中，保证608轴承的供给。传感器f169用于对弹夹166内608轴承的检测，当未检测到有零件时，设备报警，提示需添加608轴承。再有传感器c114用于检测轴套147是否送到位，并控制轴套振动盘13的驱动情况，当传感器检测到有零件时，振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。传感器d116用于检测推块b112是否将轴套147推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸e110推动零件，当检测到有零件时，气缸e110不再动作，当气缸推动3次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是气缸g138的动作条件之一。传感器h214用于检测弹性挡圈b124是否送到位，并控制弹性挡圈b振动盘15的驱动情况，当传感器检测到有零件时，振动盘暂停振动，而没检测到零件时开始振动，直到再次检测到零件时停止振动，如此循环。传感器g213用于检测推块f209是否将弹性挡圈b124推送到位，如未检测推送到位，则每间隔4s控制气缸m212推动零件，当检测到有零件时，气缸m212不再动作，当气缸推动3次后仍未检测到零件的话，设备报警，提示本工位动作异常；检测到位也是气缸g138的动作条件之一。
另外，本发明合理操作节拍为：电机壳体压装轴承工位与速器壳体压装轴承工位各小零件自动上料的同时，将电机壳体放置于电机壳体夹紧机构D的电机定位块内，减速器壳体放置于减速器壳体物料转移机构M的托盘193上，待其余零件送料完成后自动完成压装，取下压装完成的减速器壳体，扣装刷架环，放置于铆刷架环工位机构G上，按下启动按钮完成刷架环铆接，取下该部件及压装完成的电机壳体，传入下工序，以此循环。本发明优化了装配工艺，提供了一种对电机壳体及减速器壳体装配准备工位实现半自动装配及有效防错的多功能设备,保证装配效率的同时，也通过各传感器的检测来保证装配质量,离雨刮器电机装配线的高效率自动化实现又近了一步。

Claims (6)

1.一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：包括设备台架(A)和三个工位，电机壳体准备工位包括电机壳体物料转移机构(B)、弹性挡圈a送料机构(C)、电机壳体夹紧机构(D)、电机壳体物料抓取机构(E)、含油轴承送料机构(F)和铆刷架环工位机构(G)；减速器壳体压装轴承工位包括轴套送料机构(H)、减速器壳体下压机构(I)、减速器壳体物料抓取机构(J)、608轴承送料机构(K)、608轴承转移机构(L)、减速器壳体物料转移机构(M)、还有弹性挡圈b送料机构(N)；
所述设备台架(A)中，铝型材框架(2)前半部分为设备主体台架，后半部分为振动盘放置台架；工作台面(7)固定于铝型材框架(2)前半部分，其上固定有四根立柱(4)，用来支撑上固定板(5)；上固定板(5)前沿及工作台面(7)前沿装有三对光幕组：电机壳体准备工位光幕组(3)、铆刷架环工位光幕组(6)、减速器壳体准备工位光幕组(8)；铝型材框架(2)后半部分放置四个振动盘：弹性挡圈a振动盘(10)、含油轴承振动盘(12)、弹性挡圈b振动盘(15)和轴套振动盘(13)，轴套振动盘(13)固定在工作台面(7)上，注油机构(11)安装于铝型材框架(2)后半部分，通过油管与电机壳体物料转移机构(B)的定位底座(17)连接，油路通向物料定位柱(25)，当电机壳体压装到位时，通过气缸驱动实现注油；铝型材框架(2)前半部分装有消声盒(1)，为设备总排气中转盒；
所述电机壳体物料转移机构(B)，底板(22)固定于工作台面(7)上，其上装有直线导轨(19)，导轨滑块与底座固定板(18)以螺钉固定；底座固定板(18)上装有定位底座(17)，其上装有电机壳体定位座(32)，定位座(32)上装有物料定位柱(25)，定位柱(25)后限位和前限位位置间往返，固定在底板(22)上的后限位块(21)加上油压缓冲器a(23)调节后限位位置，固定于后限位块(21)上的接近开关a(24)用于检测调节好的底座固定板(18)是否处于后限位位置；承接好零件之后，在气缸(27)驱动下，往前限位处移动，固定在底板(22)上的前限位块(31)加上油压缓冲器b(29)调节前限位位置，固定于前限位块(31)上的接近开关b(28)用于检测调节好的底座固定板(18)是否处于前限位位置；气缸连接块(26)连接气缸(27)与底座固定板(18)，在气缸(27)驱动的同时，带动电机壳体定位座(32)同步移动，往返于前、后限位位置；
所述弹性挡圈a送料机构(C)，底板a(33)固定于工作台面（7）上，其上装有支撑板(34)，支撑板(34)上装有上固定板a(35)，上固定板a(35)上固定有定位板(40)，定位板(40)内开有槽型通道，槽型通道一侧有缺口；气缸固定板(36)固定在上固定板a(35)上，其上装有气缸a(37)；连接块(38)连接气缸a(37)与推块(39)，在定位板(40)槽内滑动，推动弹性挡圈a(58)移动；限高块(41)固定于定位板(40)上，限位块(42)固定于固定于定位板(40)上，传感器a (43)安装于定位板(40)上，传感器b(44)安装于定位板(40)上；
所述电机壳体夹紧机构(D)，气缸b(51)固定于上固定板(5)上，电机定位块(48)与连接块a(56)相连，连接块压板(49)固定于电机定位块(48)上并与压头(50)连接；安装块(45)固定于电机定位块(48)上并安装螺纹气缸(46)；传感器(47)固定于电机定位块(48)上，夹紧块(57)与螺纹气缸(46)螺杆相连；连接块(56)固定于电机定位块(48)上与直线轴承连接块(55)同步动作；导柱(53)以上固定板(5)做定位，由支座(52)固定于上固定板(5)上；直线轴承(54)固定于直线轴承连接块(55) ；
所述电机壳体物料抓取机构(E)，两组直线导轨a(68)平行安装于上固定板(5)上，滑台(67)固定于直线导轨a(68)滑块上与连接块c(72)相连，由气缸n(74)驱动沿轨道往返于两端限位位置；油压缓冲器c(69)固定于限位块a(71)上，限位块a(71)固定于上固定板(5)上的一端，限位块b(73)固定于上固定板(5)上的另一端，上下位移气缸(70)固定于滑台(67)上与其一起同步动作，实现安装板a(63)上下动作；安装板b(66)固定于滑台(67)上并与其一起同步动作；直线导轨b(65)固定于安装板b(66)上，安装板a(63)固定于两根直线导轨b(65)的滑块上并与连接块b(64)相连，由上下位移气缸(70)驱动；三爪气缸(60)固定于定位块(61)上，驱动夹爪(59)实现夹取零件动作；夹爪(59)由三个夹爪体组成，固定于三爪气缸(60)上，定位块(61)固定于安装板a(63)上，含油轴承夹爪(78)由两个夹爪体组成，固定于手指气缸(77)上，手指气缸(77)固定于手指气缸定位块(76)上，手指气缸定位块(76)固定于安装板(63)上，止动块(80)固定于安装板a(63)上并与其一起同步动作，与油压缓冲器d(81)一起调节上下位移气缸(70)位移至下限位位置；限位块c(82)固定于安装板b(66)底部固定油压缓冲器d(81) ；
所述含油轴承送料机构(F)，底板b(88)固定于工作台面(7)上，支撑板a(87)固定于底板b(88)上并支撑上固定板b(86)；定位板a(84)固定于上固定板b(86)上，其一侧有缺口，固定板(92)固定于上固定板b(86)上，气缸c(93)固定于固定板(92)上推块a(90)的驱动；连接块d(91)用于气缸c(93)与推块a(90)的连接；推块a(90)以气缸c(93)作驱动，在定位板a(84)卡槽间滑动，推动含油轴承(79)左右移动；限位块c(83)固定于定位板a(84)上，接近开关c(85)固定于定位板a(84)上，接近开关d(89)安装于定位板a(84)上；
所述铆刷架环工位(G)，增压缸(95)固定于上固定板(5)上，定位座(103)固定于安装板c(104)上，限位块d(100)固定于定位座(103)上调节铆头(99)铆接下限位的位置，铆头(99)固定于固定座(98)内，上固定板c(96)与连接头(217)相连与增压缸(95)一起动作并固定固定座(98)；连接头(94)固定于气缸d(105)上，直线轴承a(97)固定于上固定板c(96)两侧，直线轴承a(97)以上固定板(5)定位，固定于工作台面(7)上，其高度与四根支撑立柱(4)相同，支座a(102)固定于工作台面(7)上固定导柱(101)；气缸d(105)固定于工作台面(7)下端面；
所述轴套送料机构(H),底板c(106)固定于工作台面(7)上，支撑板b(107)固定于底板c(106)上支撑上固定板d(108)；定位板a(216)固定于上固定板d(108)上，轴套振动盘(13)来料在推块b(112)作用下在轨道内位移；安装板d(109)固定于上固定板d(108)上并安装气缸e(110)；连接块e(111)连接气缸e(110)与推块b(112)，上压板(113)固定于定位板a(216)上，传感器c(114)固定于上压板(113)上，限位块e(115)上的传感器d(116)安装于定位板a(216)上；
所述减速器壳体下压机构(I)，伺服电动缸(121)固定于上固定板(5)上，连接头a(120)连接伺服电动缸(121)及压力传感器(118)；压力传感器(118)连接压头a(117)及连接头a(120)，导向板(119)连接连接头a(120)及直线轴承b(123)；导柱b(122)固定于上固定板(5)上，直线轴承b(123)固定于导向板(119)上；
所述减速器壳体物料抓取机构(J)，直线导轨d(139)固定于上固定板(5)上，滑台a(133)固定于两组直线导轨d(139)滑块上，与气缸f(136)相连，由气缸f(136)驱动沿轨道左右运动；限位块f(134)固定于上固定板(5)上安装气缸f(136)及油压缓冲器e(137)；螺钉a(135)固定于限位块f(134)上，限位块g(140)固定于上固定板(5)上固定油压缓冲器f(142)及螺钉b(141)，安装板f(132)固定于滑台a(133)上，与其一起同步动作；安装板e(129)固定于两个直线导轨c(130)的滑块上，与连接块f(131)相连，由气缸g(138)驱动，弹性挡圈b夹爪(125)，由三个夹爪体组成，固定于三爪气缸a(126)上，三爪气缸a(126)固定于固定块a(127)上，固定块a(127)固定于安装板e(129)上并定位三爪气缸a(126)；轴套夹爪(146)由两个夹爪体组成，固定于手指气缸a(145)上，手指气缸a(145)固定于固定块a(127)上，固定块b(144)固定于安装板e(129)上，止动块a(148)固定于安装板e(129)上，限位块h(149)固定于安装板f(132)底部并固定油压缓冲器g(150)；
所述608轴承送料机构(K)，上固定板e(162)由支撑柱(161)与安装板h(198)一起支撑，支撑柱(161)固定于底板d(195)上,定位块a(163)固定于上固定板e(162)上，定位座a(156)固定于定位块a(163)上，气缸i(160)固定于上固定板e(162)上，轴承弹夹(152)连接连接块g(155)与转接块(175)，推块c(158)与连接块h(159)相连，于定位块a(163)滑槽内滑动，连接块h(159)连接气缸i(160)与推块c(158)；气缸h(157)固定于推块c(158)上，夹紧块a(153)固定于气缸h(157)上，传感器e(154)固定于夹紧块a(153)上；限位块k(151)固定于定位块a(163)上；
所述608轴承转移机构(L)，立柱(179)固定于上固定板(5)上与安装板g(176)相连并将其固定；安装板g(176)与立柱(179)相连，定位座b(171)固定于安装板g(176)上，弹夹(166)固定于连接块i(168)上，定位块b(170)固定于定位座b(171)上并固定传感器(169)，气缸k(180)固定于安装板g(176)下面,连接块j(164)固定于气缸k(180)上再与连接块k(165)连接,连接块k(165)固定于推块d(167)上,定位块c(182)与定位块d(173)固定于安装板g(176)上并固定气缸j(181)，缓冲器(174)固定于定位块d(173)上；限位块l(177)与限位块h(178)固定于安装板g(176)上；
所述减速器壳体物料转移机构(M)，底板d(195)固定于工作台面(7)上，安装板h(198)固定于底板d(195)上并支撑上固定板e(162)；气缸l(196)固定于安装板h(198)上并驱动物料定位柱a(189)沿直线导轨e(183)前后移动，螺钉d(199)与油压缓冲器h(197)固定于安装板h(198)上，直线导轨e(183)固定于底板d(195)上，定位块f(187)固定于直线导轨e(183)滑块上并定位底座(188)，定位块e(191)安装于物料定位柱a(189)上，弹簧b(190)安装于物料定位柱a(189)上，四根弹簧a(201)分别安装于四根导柱(192)上并托起托盘(193)，感应器(194)固定于托盘(193)上，四根导柱(192)固定于底板d(195)上，四个直线轴承c(202)固定于托盘(193)上，限位块i(184)固定于底板d(195)上，螺钉c(185)与油压缓冲器g(186)固定于限位块i(184)上；支座b(200)固定于底板d(195)上，用于固定四根导柱(192),连接块m(203)固定于气缸l(196)前端螺纹上；
所述弹性挡圈b料机构(N)，底板e(204)固定于工作台面(7)上，支撑板c(205)固定于底板e(204)上并支撑上固定板f(206)，定位板b(207)固定于上固定板f(206)上，其一侧有缺口，安装板i(211)固定于上固定板f(206)上并安装气缸m(212)，连接块l(210)用于气缸m(212)与推块f(209)的连接，限位块j(208)固定于定位板b(207)上，传感器h(214)安装于上固定板f(206)下端，传感器g(213)安装于定位板b(207)下端。
2.如权利要求1所述的一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：所述电机壳体物料转移机构(B)机构安装时采用了定位销a(16)、定位销b(20)及定位销c(30)快速定位。
3.如权利要求1所述的一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：所述电机壳体物料抓取机构(E)中用加强肋a(62)连接安装板a(63)与定位块(61)；加强肋b(75)连接安装板a(63)与手指气缸定位块(76)。
4.如权利要求1所述的一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：所述铆刷架环工位(G)中的定位座(103)根据产品不同定位型腔依产品改动而更换。
5.如权利要求1所述的一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：所述减速器壳体物料抓取机构(J)中用加强肋c(128)连接安装板e(129)与固定块a(127)；用加强肋d(143)连接安装板e(129)与固定块b(144)。
6.如权利要求1所述的一种雨刮电机壳体及减速器壳体装配半自动化设备，其特征在于：所述各气缸均为带磁性气缸，初始位置及动作后的终止位置均有相应传感器作相应检测。
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