CN109692824A - 一种板材自动搬运方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明申请提供了一种板材自动搬运方法，包括如下步骤：板材检测：检测装置对板材进行检测，检测到缺陷板材时向控制器发射信号；板材搬运:控制器接收到检测装置发射的信号后，控制吸盘组件移动到缺陷板材上方，将缺陷板材吸住，搬运至缺陷板材放置位置，将缺陷板材放下。本发明申请还提供了一种板材自动搬运装置，包括支架、水平移动轨道、可升降的吸盘组件、检测装置、驱动装置和控制器，检测装置和驱动装置均与控制器电连接。本发明申请提供的板材自动搬运方法及装置，能够挑选出缺陷板材，并将其中一部分缺陷板材用作成品垫板，实现板材的自动搬运，降低工人的劳动强度，节约工厂的人工成本。
Description
技术领域
本发明申请涉及板材加工技术领域，尤其涉及一种板材自动搬运方法及装置。
背景技术
在板材生产过程的成品的生产过程中，会生产出一些有缺陷的板材，以纸面石膏板生产为例，板材会出现表面划痕、纸面破损、有结块等缺陷，工人需要将有缺陷的板材挑选出来，再从中挑选部分有缺陷的板材用做成品垫板。在这两个过程都是通过专门安排工人对板材进行搬运来实现，该过程技术含量低，并且耗费劳动力。
发明内容
针对上述问题，本发明申请旨在解决上面描述的问题。本发明申请的一个目的是提供一种板材自动搬运方法，能够将缺陷板材挑选出并搬运至指定位置，并将一部分缺陷板材用作成品垫板。本发明申请的另一个目的是提供一种板材自动搬运装置，能够实现板材自动搬运，节省劳动成本，降低工人劳动强度。
根据本发明申请的第一方面，本发明申请提供了一种板材自动搬运方法，包括以下步骤：
板材检测：检测装置对板材进行检测，检测到缺陷板材时向控制器发射信号；
板材搬运:所述控制器接收到所述检测装置发射的信号后，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件移动到缺陷板材上方，所述控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置停止；所述控制器控制第三驱动装置启动，吸盘组件将缺陷板材吸住；所述控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件运动，将缺陷板材搬运至缺陷板材放置位置；所述控制器控制第三驱动装置停止，吸盘组件缺陷板材放下；
其中，所述第一驱动装置，用于控制吸盘组件的升降；所述第二驱动装置，用于控制吸盘组件在水平移动轨道滑动；所述第三驱动装置，用于控制吸盘组件的吸盘吸力。
其中，板材搬运还包括：控制器控制第四驱动装置启动和停止，带动吸盘组件转动设定角度α。
其中，设定角度α为0～180°。
进一步地，板材检测包括：检测装置分析板面破损情况，当板面破损面积小于设定破损面积A时，向控制器发射第一信号；当板面破损面积大于设定破损面积A时，向控制器发射第二信号；
所述板材搬运包括：控制器接收到第一信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至垫板存放装置；控制器接收到第二信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至废板存放装置。
其中，垫板存放装置和/或所述废板存放装置为板材存放架或板材传送机。
根据本发明申请的第二方面，本发明申请提供了一种板材自动搬运装置，包括支架、水平移动轨道、可升降的吸盘组件、检测装置、驱动装置和控制器，所述水平移动轨道固定于支架上，所述可升降的吸盘组件与所述水平移动轨道滑动连接，所述检测装置和所述驱动装置均与所述控制器电连接；所述驱动装置包括用于控制吸盘组件升降的第一驱动装置、用于控制吸盘组件在水平移动轨道上滑动的第二驱动装置和用于控制吸盘组件的吸盘吸力的第三驱动装置。
其中，吸盘组件包括吸盘和升降杆，所述吸盘与所述升降杆可转动连接；所述驱动装置还包括用于控制所述吸盘转动的第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述控制器电连接。
其中，板材自动搬运装置还包括垫板存放装置和废板存放装置，所述垫板存放装置和废板存放装置设置于所述水平移动轨道下方。
其中，垫板存放装置和/或所述废板存放装置为板材存放架或板材传送机。
本发明申请提供的板材自动搬运方法及装置，能够挑选出缺陷板材，并将其中一部分缺陷板材用作成品垫板，实现板材的自动搬运，降低工人的劳动强度，节约工厂的人工成本。
参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明申请的其他特性特征和优点将变得清晰。
附图说明
并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明申请的实施例，并且与描述一起用于解释本发明申请的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明申请的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示例性地示出了本发明申请的板材自动搬运方法一实施例的流程图。
图2示例性地示出了本发明申请的板材自动搬运装置一实施例的结构示意图。
图3示例性地示出了本发明申请的板材自动搬运装置又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明申请实施例中的附图，对本发明申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
本发明申请的基本思想是，提供一种板材自动搬运方法及装置，通过检测装置检测出缺陷板材，向控制器发射信号，控制器接收到信号后，控制吸盘组件移动至缺陷板材位置，将板材吸住，再将板材移动至缺陷板材放置位置，将部分缺陷板材搬运至垫板存放架，用于成品垫板，实现板材自动挑选和自动搬运，可以降低工人劳动强度，同时减少工人的数量，降低工厂的人力成本。
下面结合附图，对根据本发明申请所提供的板材自动搬运方法及装置进行详细描述。
图1图示了本发明申请所提供的一个实施例中所给出的板材自动搬运方法。图2和图3图示了利用该方法进行板材自动搬运的装置。
板材自动搬运方法包括以下步骤：
板材检测：检测装置对板材进行检测，检测到缺陷板材时向控制器发射信号；
板材缺陷通常与板材种类有关，以纸面石膏板为例，纸面石膏板缺陷包括表面划痕、纸面破损、边缘破损、尺寸不合格等，检测装置可以是超声波检测装置、激光检测装置、红外传感检测装置、影像检测装置中的任意一种。
以影像检测装置为例，在板材成品上方设置高清在线影像检测设备，针对影像信息进行分析，主要用于检测板材表面是否有划痕、凹坑、破损等缺陷。影像检测装置具有安装简单、无损检测，检测结果精准等特点。
板材尺寸可以通过激光检测装置检测板材厚度，将板材厚度与要求板材厚度对比，超过板材厚度要求范围时，认定为缺陷板材。
板材搬运:控制器接收到检测装置发射的信号，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件3移动到缺陷板材上方，控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置停止；控制器控制第三驱动装置启动，吸盘组件3将缺陷板材吸住；控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件3运动，将缺陷板材搬运至缺陷板材放置位置；控制器控制第三驱动装置停止，吸盘组件3缺陷板材放下；其中，所述第一驱动装置，用于控制吸盘组件3的升降；所述第二驱动装置，用于控制吸盘组件3在水平移动轨道2滑动；所述第三驱动装置，用于控制吸盘组件3的吸盘吸力。
通过检测装置筛选出缺陷板材，再通过吸盘组件3对缺陷板材进行搬运。利用吸盘进行板材搬运，相比于传统的板材运输装置，有利于减少占地面积，并且实现有选择性搬运。同时，与检测装置和控制器配合，实现缺陷板材的自动挑选搬运，一方面可以降低工人的劳动强度，另一方面解决工人对于缺陷板材的判断存在不稳定性，实现自动挑选和搬运，也有利于降低人工成本。
进一步地，板材检测包括：检测装置分析板面破损情况，当板面破损面积小于设定破损面积A时，向控制器发射第一信号；当板面破损面积大于设定破损面积A时，向控制器发射第二信号；
所述板材搬运包括：控制器接收到第一信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至垫板存放装置；控制器接收到第二信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至废板存放装置。
对于挑选出的缺陷板材，可以根据具体情况，利用在其他地方。例如，可以在包装时放置于板材下方，用作成品垫板，防止合格的板材在存储或搬运过程中受潮或者磨损。对检测装置进一步设置，可以通过检测装置直接判断缺陷板材是否适合做垫板，将适合做垫板的板材搬运至垫板存放位置，将不适合的板材搬运至废板存放位置。
根据实际情况，设定垫板要求，可以选择边缘尺寸不合格的板材用作垫板，也可以选择表面有破损、凹陷、划痕、裂纹的，用作垫板。对于不适合做垫板的板材单独码垛，作为废板处理。
以影像检测装置为例，可以利用影像检测装置拍摄的影像，分析板面破损情况，当板面破损面积小于设定的破损面积A时，可以用作成品垫板，控制吸盘组件将板材搬运至垫板存放位置。当板面破损面积大于设定的破损面积A时，控制吸盘组件3将板材搬运至废板存放位置。
破损面积A可以设定为板材总面积的5％～10％，板材的破损面积小于板材总面积的5％～10％的情况下，板材仍然具有良好的承载力，并且用户可以将垫板锯割去除有缺陷部分后使用，令缺陷板材进一步发挥作用。破损面积A设定值越小，对垫板要求越高，废板数量增多，生产成本升高，优选破损面积A设定为板材总面积的10％。
其中，垫板存放装置和/或所述废板存放装置为板材存放架或板材传送机。板材存放架可以用于板材堆垛，节约空间；板材传送机可以将被挑选出的板材直接传送至下一工作位置，节约时间，实现流水线作业、
其中，板材搬运还包括：控制器控制第四驱动装置启动和停止，带动吸盘组件3转动设定角度α。可以根据厂房的布局要求和下一步使用要求，在搬运板材时，将板材转动一定角度。
其中，设定角度α为0～180°。
如图2所示，本发明申请提供的板材自动搬运装置，包括支架1、水平移动轨道2、可升降的吸盘组件3、检测装置、驱动装置和控制器，所述水平移动轨道2固定于支架1上，所述可升降的吸盘组件3与所述水平移动轨道2滑动连接，所述检测装置和所述驱动装置均与所述控制器电连接；所述驱动装置包括用于控制吸盘组件3升降的第一驱动装置、用于控制吸盘组件3在水平移动轨道2上滑动的第二驱动装置和用于控制吸盘组件3的吸盘吸力的第三驱动装置。
其中，检测装置可以为影像检测装置，预先设定板材的挑选标准，分析影像信息，挑选出缺陷板材；根据工厂布局，灵活设置板材存放位置；当检测装置检测到缺陷板材时，向控制器发射用于表示缺陷板材的电信号，控制器接收到检测装置发送的电信号后，将板材搬运至板材存放位置。
其中，水平移动轨道2可以根据工厂布局，设置为弧形轨道或者其他形状，通过水平移动轨道2形状的改变，板材自动搬运装置可以将板材搬运至不同位置。
其中，吸盘组件3包括吸盘31和升降杆32，所述吸盘31与所述升降杆32可转动连接；所述驱动装置还包括用于控制所述吸盘31转动的第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述控制器电连接。
根据板材重量，设置吸盘31中吸盘的数量和吸力，吸取板材后，可带动板材转动一定的角度，以适应板材存放装置的板材放置角度。
其中，板材自动搬运装置还包括垫板存放装置4和废板存放装置5，所述垫板存放装置4和废板存放装置5设置于所述水平移动轨道2下方。
其中，垫板存放装置4和/或所述废板存放装置5为板材存放架或板材传送机。可以控制吸盘组件3升降的高度，将板材在板材存放架上直接堆垛；可以将板材放置在板材传送机上，将板材之间运送至下一工作地点，实现流水作业。
具体垫板存放位置4和废板存放位置5可根据实际生产线需要，灵活布置位置和数量，可以与待检测板材的存放位置设置一定角度。
上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明申请的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明申请的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本发明申请进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明申请的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明申请的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.一种板材自动搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
板材检测：检测装置对板材进行检测，检测到缺陷板材时向控制器发射信号；
板材搬运:所述控制器接收到所述检测装置发射的信号后，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件(3)移动到缺陷板材上方，所述控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置停止；所述控制器控制第三驱动装置启动，吸盘组件(3)将缺陷板材吸住；所述控制器控制第一驱动装置和/或第二驱动装置启动，带动吸盘组件(3)运动，将缺陷板材搬运至缺陷板材放置位置；所述控制器控制第三驱动装置停止，吸盘组件(3)缺陷板材放下；
其中，所述第一驱动装置，用于控制吸盘组件(3)的升降；所述第二驱动装置，用于控制吸盘组件(3)在水平移动轨道(2)滑动；所述第三驱动装置，用于控制吸盘组件(3)的吸盘吸力。
2.如权利要求1所述的板材自动搬运方法，其特征在于，
所述板材搬运还包括：控制器控制第四驱动装置启动和停止，带动吸盘组件(3)转动设定角度α。
3.如权利要求2所述的板材自动搬运方法，其特征在于，所述设定角度α为0～180°。
4.如权利要求1所述的板材自动搬运方法，其特征在于，
所述板材检测包括：检测装置分析板面破损情况，当板面破损面积小于设定破损面积A时，向控制器发射第一信号；当板面破损面积大于设定破损面积A时，向控制器发射第二信号；
所述板材搬运包括：控制器接收到第一信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至垫板存放装置；控制器接收到第二信号时，控制器控制驱动装置启动和停止，将缺陷板材搬运至废板存放装置。
5.如权利要求4所述的板材自动搬运方法，其特征在于，所述垫板存放装置和/或所述废板存放装置为板材存放架或板材传送机。
6.一种板材自动搬运装置，其特征在于，所述板材自动搬运装置包括支架(1)、水平移动轨道(2)、可升降的吸盘组件(3)、检测装置、驱动装置和控制器，所述水平移动轨道(2)固定于支架(1)上，所述可升降的吸盘组件(3)与所述水平移动轨道(2)滑动连接，所述检测装置和所述驱动装置均与所述控制器电连接；
所述驱动装置包括用于控制吸盘组件(3)升降的第一驱动装置、用于控制吸盘组件(3)在水平移动轨道(2)上滑动的第二驱动装置和用于控制吸盘组件(3)的吸盘吸力的第三驱动装置。
7.如权利要求6所述的板材自动搬运装置，其特征在于，所述吸盘组件(3)包括吸盘(31)和升降杆(32)，所述吸盘(31)与所述升降杆(32)可转动连接；
所述驱动装置还包括用于控制所述吸盘(31)转动的第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述控制器电连接。
8.如权利要求6所述的板材自动搬运装置，其特征在于，所述板材自动搬运装置还包括垫板存放装置(4)和废板存放装置(5)，所述垫板存放装置(4)和废板存放装置(5)设置于所述水平移动轨道(2)下方。
9.如权利要求8所述的板材自动搬运装置，其特征在于，所述垫板存放装置(4)和/或所述废板存放装置(5)为板材存放架或板材传送机。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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