CN109690341A - 位置计算方法、距离计算方法、及信标 - Google Patents

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Abstract

本发明的技术问题在于掌握人、物的位置。本发明提供一种位置计算方法，在包括在规定的电波到达距离内可相互通信并且发送包括自身的识别信息的无线标识的多个信标和可与信标通信的控制装置的系统中，所述多个信标的至少一个信标从存在于该信标的所述电波到达距离内的终端接收包括识别所述终端的终端识别信息的第一信号，测定接收到的所述信号的接收强度，发送包括所述终端识别信息、所述接收强度、识别该信标的信标识别信息的第二信号，所述控制装置从所述多个信标中的一个信标接收所述第二信号，基于与所述第二信号中所含的所述信标识别信息对应的所述信标的位置信息、所述第二信号中所含的接收强度，计算出与所述第二信号中所含的所述终端识别信息对应的所述终端的位置。

Description

位置计算方法、距离计算方法、及信标
技术领域
本发明涉及一种位置计算方法、距离计算方法、及信标。
背景技术
存在一种通过发射电磁波等来向接收机通知位置等各式各样的信息的信标(无线标识)。在信标中，还存在向移动电脑发送信息的信标。例如，在移动电脑用的信标中，存在利用Bluetooth(注册商标)的信标，接收侧的电脑能通过从多个发送器接收识别信息，来获知自身的位置。
此外，在向具备接收机的汽车等移动体发送信息的信标中，提出了以下信息通信系统：无线通信监视装置将信标的发送电平信息发送至信标，调整信标的发送电平(level)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-25910号公报
专利文献2：日本专利第5792412号公报
专利文献3：日本特表2014-529947号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在隧道、地下街等空间中，若通信环境未被充分配备，则难以准确掌握人、物的位置。此外，为了掌握位置而在隧道、地下街等空间中配备PHS(Personal Handy-phoneSystem：个人手持电话系统)等通信环境是耗费成本的。因此，要求简单、准确地掌握人、物的位置、距离。
本发明的技术问题在于提供一种能掌握人、物的位置的技术。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，采用以下的方法。
即，第一方案是一种位置计算方法，其中，
在包括多个信标和控制装置的系统中，所述多个信标在规定的电波到达距离内可相互通信，并发送包括自身的识别信息的无线标识的多个信标，该多个信标分别配置于至少一个其他信标的所述电波到达距离内，所述控制装置可与所述多个信标中的至少一个信标通信，
所述多个信标的至少一个信标从存在于该信标的所述电波到达距离内的终端接收包括识别所述终端的终端识别信息的第一信号，测定接收到的所述信号的接收强度，发送包括所述终端识别信息、所述接收强度、识别该信标的信标识别信息的第二信号，
所述控制装置从所述多个信标中的一个信标接收所述第二信号，基于与所述第二信号中所含的所述信标识别信息对应的所述信标的位置信息、所述第二信号中所含的接收强度，计算出与所述第二信号中所含的所述终端识别信息对应的所述终端的位置。
若根据第一方案，则在存在多个信标存在的空间中，通过终端将包括终端识别信息的信号发送至信标，能计算出终端的位置。
即，第二方案为一种距离计算方法，其中，
在包括多个信标的系统中，所述多个信标在规定的电波到达距离内可相互通信，并发送包括自身的识别信息的无线标识，该多个信标分别在至少一个其他信标的所述电波到达距离内按规定间隔配置成一列，
所述多个信标的至少一个信标从存在于该信标的所述电波到达距离内的第一终端接收包括识别所述终端的终端识别信息的第一信号，发送包括所述终端识别信息以及表示在信标间传输的次数的跳数的第二信号，
在所述多个信标中的一个信标接收到所述第二信号的情况下，对所述第二信号中所含的跳数加1并作为新的第二信号进行发送，
在存在于所述多个信标中的一个信标的所述电波到达距离内的第二终端接收到所述第二信号的情况下，通过将所述规定间隔与所述第二信号中所含的跳数相乘，计算出到与所述第二信号中所含的所述终端识别信息对应的所述第一终端为止的距离。
若根据第二方案，则在多个信标被配置成一列的空间中，终端将包括终端识别信息的信号发送至信标，通过对跳数加1的同时进行传输，能计算出从该终端到其他终端的距离。
所公开的方案可以通过由信息处理装置执行程序来实现。即，所公开的构成能确定为用于使信息处理装置执行所述的方案中的各手段所执行的处理的程序，或者是记录有该程序的电脑可读取的记录介质。此外，所公开的构成还可以通过信息处理装置执行所述各手段所执行的处理的方法来确定。所公开的构成还可以确定为包括进行所述各手段所执行的处理的信息处理装置的系统。
发明效果
根据本发明，能掌握人、物的位置。
附图说明
图1是表示实施方式的系统的构成例的图。
图2是表示信标10的功能块的例子的图。
图3是表示控制装置20的功能块的例子的图。
图4是表示终端30的功能块的例子的图。
图5是表示信息提供服务器40的功能块的例子的图。
图6是表示终端50的功能块的例子的图。
图7是表示终端50的功能块的例子的图。
图8是表示信息处理装置的硬件构成例的图。
图9是表示通过服务器计算出存在于信标网络的任一个信标的附近的终端的位置时的动作时序的例子的图。
图10是表示变形例一的系统的构成例的图。
图11是表示在设置有信标的隧道等中通过利用者所携带的终端计算出搭载于列车的终端的位置时的动作时序的例子的图。
图12是表示变形例二的系统的构成例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。对实施方式的构成进行举例示出，发明的构成并不限定于公开的实施方式的具体构成。在实施发明时，可以适当地采用与实施方式相应的具体的构成。
〔实施方式〕
〈系统构成〉
图1是表示实施方式的系统的构成例的图。需要说明的是，在本实施方式中，将为了定位等而被收发的无线标识还有该无线标识的发送装置称为信标。本实施方式的系统包括：信标10(在图1中为信标10A至信标10E)、控制装置20、终端30、服务器40、终端50。终端30存在于能接收来自任一信标10的信号的位置。终端30例如被利用者携带，或添附在规定的物体上。控制装置20、服务器40、终端50经由互联网等网络60而连接。终端30可以与网络60连接。信标10A至信标10E形成了多跳无线网。
信标10发送包括识别信息及发送日期时间的无线标识。此外，本实施方式的信标10具有与设置在电波到达距离内的其他信标10进行相互通信的功能，作为整体形成了多跳无线网。此外，多个信标分别是配置在至少一个其他信标的电波到达距离内的信标。信标10从终端30接收该终端30的识别信息。信标10向其他信标10发送来自终端30的识别信息、以及信标10自身的识别信息、来自终端30的信号的接收强度等。需要说明的是，将可相互通信的多个信标总称为信标网络。此外，虽然在图1中举例示出了五个信标10，但信标10的数量不限定于五个。信标10例如具有微控制器和天线，通过它们的协作实现各种功能。
控制装置20是统一控制多个信标10的动作的装置。控制装置20例如将包括确定多个信标10的任一个的识别信息和规定的信息的特定信息发送给周边的信标10。另一方面，信标10将接收到的特定信息向周边的信标10进行中继，并且在接收到包括表示自身的识别信息的特定信息的情况下，基于该特定信息进行规定的处理。控制装置20作为连接信标网络与网络60的的网关进行动作。
终端30从信标10接收无线标识，确定自身的位置。终端30对信标10发送识别终端30自身的识别信息。此外，在本实施方式中，虽然位置的计算由服务器40进行，但还可以由终端30进行。此外，虽然在图1中示出了一个终端30，但终端30的数量不限定于一个。终端30可以具有作为信标10的功能。例如，终端30可以作为信标网络内的一个信标10而发挥功能。
服务器40例如经由信标网络从终端30获取多个在无线标识中所含的信标10的识别信息及发送日期时间、终端30中的无线标识的接收日期时间、以及终端30的识别信息这样的数据的集合，例如，通过三点定位来计算出终端30的位置信息。此外，服务器40经由网络60将计算出的位置信息输出至终端50等。需要说明的是，服务器40还可以输出与终端30的位置相应的信息等。
终端50连接于网络60，从服务器40接收终端30的位置信息等。此外，虽然在图1中示出了一个终端50，但终端50的数量并不限定于一个。
〈信标的功能构成〉
图2是表示实施方式的信标10的功能块的例子的图。需要说明的是，信标10在地下铁等车站区域内或地下街、建筑物、隧道内等，以可相互通信的规定的电波到达距离以下的间隔设置多个。例如，根据设置场所而以10m左右的间隔设置。信标10具备：标识信息发送部11、相互通信部12、存储部13。
标识信息发送部11基于保存在存储部13的信息，发送包括用于识别该信标10的识别信息的无线标识，对接收侧的装置进行接近通知。无线标识可以包括表示发送时刻的日期时间信息等。具体而言，可以利用BLE(Bluetooth Low Energy：低功耗蓝牙)等技术，进行无线标识的广播通信。
相互通信部12在与其他信标10、终端30、控制装置20之间双方向地进行信息的收发。例如，可以基于BLE中的像GATT这样的设定档(profile)进行相互通信。相互通信部12还可以进行连接(connection)型的通信。此外，相互通信部12在接收到包括其他信标10的识别信息的特定信息的情况下，将该特定信息向周边的信标10进行中继。另一方面，在接收到包括表示自身的识别信息的特定信息的情况下，将该特定信息存储在存储部13，并且基于该特定信息进行规定的处理。相互通信部12从终端30接收包括终端30的终端ID的信号。相互通信部12测定接收到的信号的接收强度。相互通信部12将接收到的信号所含的信息与该信号的接收强度建立对应，存储在存储部13。
此外，相互通信部12可以根据来自控制装置20的要求，经由信标网络的网络将保存在存储部13中的信息响应给控制装置20。此外，在信标10间收发的特定信息等信息中，也可以预先分配固有的识别信息。此时，相互通信部12将已传输的信息的识别信息存储在存储部13，在传输信息时，确认该信息的识别信息是否与在过去传输给存储部13的信息的识别信息一致，在是在过去传输的信息的情况下，可以不传输该信息。由此，能避免相同信息在信标网络内被持续传输。
存储部13为非易失性存储器，例如通过微处理器所具有的闪存这样的EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦写只读存储器)等实现。此外，存储部13存储预先设定的该信标10的识别信息、标识信息发送部11在发送无线标识时的电波强度的设定值等。存储部13存储接收到的信号所含的信息、该信号的接收强度等。
〈控制装置的功能构成〉
图3是表示实施方式的控制装置20的功能块的例子的图。控制装置20例如为一般的电脑，具备：信标通信部21、信息获取部22、存储部23。信标通信部21与信标10进行双方向的通信。即，发送所述的特定信息，或从信标10接收死活信息、信标10所保存的信息。控制装置20通过有线等与一个信标10可通信地连接。
信息获取部22例如经由互联网、专用线路等网络60，从未图示的装置获取规定的信息。此外，信息获取部22基于来自操作控制装置20的使用者的输入等，使信标通信部21发送特定信息、变更信标10的设定。此外，信息获取部22可以从各个信标10获取信息。此外，也可以在特定信息中包括对应于所有信标10的识别信息，信标10对同一特定信息仅进行一次广播通信。此外，也可以使特定信息包括表示在信标网络的网络上传输的次数的跳(hop)数，每当传输设定变更信息时信标10都增加跳数，以便从信标网络上删除在信标10间被传输规定的次数的特定信息。
存储部23例如通过HDD(Hard-disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)、闪存等实现。存储部23与各信标的识别信息(信标ID)建立对应，存储表示多个信标10的设置场所的位置信息、动作设定等。
〈终端的功能构成〉
图4是表示实施方式的终端30的功能块的例子的图。终端30例如为智能手机、平板PC等电脑，具备：标识信息发送部31、相互通信部32、存储部33、显示部34。需要说明的是，标识信息发送部31、相互通信部32例如通过安装于终端30的应用软件(也称为程序)，利用终端30的通信功能来实现。
标识信息发送部31基于保存在存储部33的信息，发送包括用于识别作为信标10的终端30的识别信息的无线标识，对接收侧的装置进行接近通知。无线标识可以包括表示发送时刻的日期时间信息等。具体而言，可以利用BLE(Bluetooth Low Energy)等技术，进行无线标识的广播通信。终端30发送的包括终端30的识别信息的无线标识(信息)能够由多个信标接收。
相互通信部32在与其他信标10、终端30、控制装置20之间双方向地进行信息的收发。例如，可以基于BLE中的像GATT这样的设定档进行相互通信。相互通信部32可以进行连接型的通信。此外，相互通信部32在接收到包括其他信标10的识别信息的特定信息的情况下，将该特定信息向周边的信标10进行中继。另一方面，在接收到包括表示自身的识别信息的特定信息的情况下，将该特定信息存储在存储部33，并且基于该特定信息进行规定的处理。此外，相互通信部32可以根据来自控制装置20的要求，经由信标网络的网络将保存在存储部33的信息响应给控制装置20。
相互通信部32接收信标10发送的无线标识，并且存储在存储部33。存储部33为易失性存储器或非易失性存储器。例如，通过RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)或ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存这样的EEPROM等实现。此外，相互通信部32经由信标网络，将存储在存储部33的无线标识、该无线标识的接收日期时间及用于确定终端30的识别信息发送至服务器40。需要说明的是，用于确定终端30的识别信息可以利用智能手机等OS(Operating System：操作系统)提供的ID，也可以通过服务器40对终端30的应用软件发行独特的识别信息。
存储部33例如通过HDD(Hard-disk Drive)或SSD(Solid State Drive)、闪存等实现。存储部33存储来自终端30的用于识别终端30的识别信息。存储部33与各信标的识别信息(信标ID)建立对应，并存储表示多个信标10的设置场所的位置信息等。
显示部34将存储在存储部33的位置信息、其他信息显示在终端30所具备的显示器。
〈服务器的功能构成〉
图5是表示实施方式的信息提供服务器40的功能块的例子的图。服务器40例如为台式电脑，具备：通信部41、位置信息计算部42、存储部43。控制装置20与服务器40可以一体化，作为一个控制装置而动作。
通信部41经由互联网等网络60而在与控制装置20、终端50之间收发信息。如上所述，通信部41经由信标网络、控制装置20，接收来自终端30的包括终端30的识别信息的信息，并存储在存储部43。
位置信息计算部42基于来自终端30的包括终端30的识别信息的信息，例如使用三点定位等现有的屋内定位技术，计算出终端30的位置信息。
存储部43例如由HDD或SSD、闪存等构成，除了存储经由信标网络、控制装置20而从终端30接收到的信息、基于该信息计算出的表示终端30的位置的信息以外，还可以预先存储与设置有信标10的位置的周边关联的信息。存储部43将信标网络的各信标10的识别信息(信标ID)与表示各信标的存在位置的位置信息建立对应来进行存储。
图6是表示存储于存储部43中的包括信标ID和位置信息的信标位置表格(table)的例子的图。在图6的信标位置表格T10中，识别各信标10的识别信息即信标ID与表示该信标10的存在位置的位置信息建立对应。位置信息例如表示为从基准点起算的相对位置。在图6的信标位置表格T10中，例如，信标ID“AAA”与位置信息“N10mE10m”建立对应。这表示分配有信标ID“AAA”的信标10存在于从基准点起往北(N)10m、往东(E)10m的位置。位置信息的表示方法并不限定于此。基准点例如设为控制装置20的存在位置。在位置信息中还可以包括高度的信息。
〈终端的功能构成〉
图7是表示实施方式的终端50的功能块的例子的图。终端50例如为电脑，具备：通信部51、存储部52、显示部53。
通信部51经由互联网等网络60而在与服务器40之间收发信息。如上所述，通信部51例如从服务器40接收包括终端30的位置信息的信息，并存储在存储部52中。
存储部52例如由HDD或SSD、闪存等构成，存储从服务器40接收到的信息等。存储部52存储从服务器40接收到的终端30的位置信息等。存储部52还可以存储包括设置有信标网络的信标10的区域(地下街等)的地图。
显示部53将存储在存储部52的终端30的位置信息、其他信息显示在终端50所具备的显示器。
〈装置构成〉
控制装置20、终端30、终端50能够使用智能手机、行动电话、平板型终端、车载导航装置、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、PC(Personal Computer：个人计算机)这样的专用或通用的电脑、或搭载了电脑的电子设备来实现。服务器40能够使用PC、工作站(WS、Work Station)这样的专用或通用的电脑、或搭载了电脑的电子设备来实现。
图8是表示信息处理装置的硬件构成例的图。图8所示的信息处理装置90具有一般的电脑的构成。控制装置20、终端30、服务器40、终端50通过如图8所示的信息处理装置90来实现。信息处理装置90具有：处理器91、存储器92、存储部93、输入部94、输出部95、通信控制部96。它们通过总线彼此连接。存储器92及存储部93为电脑可读取的记录介质。信息处理装置的硬件构成并不限于图8所示的例子，还可以适当进行构成要素的省略、置换、追加。
在信息处理装置90中，处理器91通过将存储在记录介质的程序载入至存储器92的作业领域并执行，经由程序的执行而控制各构成部等，能实现符合规定的目的的功能。
处理器91例如为CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)。
存储器92例如包括RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)。存储器92也被称为主存储装置。
存储部93例如为EPROM(Erasable Programmable ROM：可抹可规划唯读存储体)、硬盘驱动器(HDD、Hard Disk Drive)、固态硬盘驱动器(SSD、Solid State Drive)。此外，存储部93可以包括可移动介质，即便携式记录介质。可移动介质例如为USB(UniversalSerial Bus)存储器、或者CD(Compact Disc)或DVD(Digital Versatile Disc)这样的碟片记录介质。存储部93也被称为辅助存储器。
存储部93将各种程序、各种数据及各种表格可自由读写地存储在记录介质。在存储部93中存储有操作系统(Operating System：OS)、各种程序、各种表格等。存储在存储部93的信息还可以存储在存储器92。此外，存储在存储器92的信息还可以存储在存储部93。
操作系统是进行软件与硬件的中间、存储器空间的管理、文件管理、进程或任务的管理等的软件。操作系统包括通信界面。通信界面是与经由通信控制部96而连接的其他外部装置等进行数据的交换的程序。外部装置等例如包括其他信息处理装置、外部存储装置等。
输入部94包括：键盘、定点设备(pointing device)、无线遥控器、触摸面板等。此外，输入部94可以包括摄像机这样的影像或图像的输入装置、麦克风这样的声音的输入装置。
输出部95包括：CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)显示器、LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、PDP(Plasma Display Panel：等离子显示板)、EL(Electroluminescence：电致发光)面板等显示装置、印表机等输出装置。此外，输出部95可以包括扬声器这样的声音的输出装置。
通信控制部96与其他装置连接，控制信息处理装置90与其他装置之间的通信。通信控制部96例如是LAN(Local Area Network：局域网)接口板、Bluetooth(注册商标)等用于无线通信的无线通信电路、用于电话通信的通信电路。LAN接口板、无线通信电路与互联网等网络连接。
实现控制装置20、终端30、服务器40、终端50的电脑通过处理器将存储在辅助存储器的程序载入至主存储装置中并执行，来实现各功能。此外，各装置的存储部设于主存储装置或辅助存储器的存储领域。
〈动作例〉
图9是表示通过服务器计算出存在于信标网络的任一信标的附近的终端的位置时的动作时序(sequence)的例子的图。在此，在如图1所示的系统中，终端30的位置是通过服务器40算出。各信标10设置在地下街等规定的空间。所有的信标10设置在可与任一其他信标10进行通信的位置。此外，至少一个信标10设置在可与控制装置20进行通知的位置。终端30设为存在于能接收来自至少一个信标10的无线标识的位置。终端30被利用者携带，或添附于可移动的物体上。
在SQ1001中，终端30对周围的信标10发送包括识别自身的信息即终端ID的信号。该信号例如为广告(advertise)信号。终端30例如每1秒发送1次该信号。终端30设为存在于能接收来自形成信标网络的信标10的无线标识的位置。从终端30发送的包括终端ID的信号能够被多个信标10接收。在此，设为来自终端30的包括终端ID的信号被信标10D接收。终端30还可以以接收到来自形成信标网络的信标10的无线标识为契机，发送包括终端ID的信号。终端30例如每隔规定时间发送包括终端ID的信号。终端30还可以将包括终端ID的信号作为信标的无线标识进行发送。
在SQ1002中，接收到来自终端30的包括终端ID的信号的信标10D测定该信号的接收强度(RSSI：Received Signal Strength Indicator：接收信号强度指示)。接收强度随着信标10D与终端30的距离变长而变小。接收强度(能量)例如与距离的-2次方成比例。信标10D将终端ID与接收强度建立对应而存储在存储部13。信标10D还可以将接收时刻与终端ID和接收强度建立对应而存储。
在SQ1003中，信标10D对周围的信标10等发送包括存储在存储部13的终端ID、接收强度、识别信标10D的识别信息即信标ID的信号。信标ID例如具有UUID(8Byte)、Major(2Byte)、Minor(2Byte)各值。UUID作为用于识别组织、建筑物、项目等的标识符而被使用。Major作为用于识别组织等内的组、层(floor)、团队等的标识符而被使用。Minor作为用于识别组等内的各个信标的标识符而被使用。终端ID例如为2Byte。RSSI例如为1Byte。该信号是向控制装置20发送的信号。在该信号中还可以包括识别该信号的识别信息。此外，该信号还可以包括识别作为信号的目的地的控制装置20的识别信息。在此，该信号设为由信标10E接收。
在SQ1004中，信标10E向信标10E的周围的信标10等发送从信标10D接收到的信号。在此，设为从信标10E发送的信号被控制装置20接收。控制装置20将接收到的来自信标10E的信号中所含的信息与现在时刻建立对应，存储在存储部23中。信标网络中的信号的传输被认为是以远高于终端30的移动速度的速度来进行，因此，此处的现在时刻可以视为与信标10D从终端30接收到终端ID的时刻(接收时刻)相同。控制装置20也能够接收到信标10D以外的信标10从终端30接收到的包括终端ID的信号。这是因为在终端30的周围可能存在多个信标10。在该情况下，控制装置20会从多个信标10接收到包括终端30的终端ID的信号。在控制装置20中，在规定期间中接收到的包括同一终端ID的信号也可以视为以在同一时刻从终端30发送的包括终端ID的信号为基础的信号。
另一方面，在信标10E中也是，在接收到来自终端30的包括终端ID的信号的情况下，信标10E测定该信号的接收强度(RSSI)。信标10E将终端ID与接收强度建立对应而存储在存储部13。信标10E还可以将接收时刻与终端ID和接收强度建立对应而存储。在此，当信标10E从信标10D接收到信号时，确认在信标10E中测定过RSSI的终端30的终端ID是否包括在接收到的来自信标10D的信号中。在来自信标10D的信号中包括了在信标10E中测定过RSSI的终端30的终端ID的情况下，将来自信标10D的信号中所含的终端30的RSSI(在信标10D中测定过的)与在信标10E中测定到的终端30的RSSI进行对比。在来自信标10D的信号中所含的终端30的RSSI大的情况下，信标10E向信标10E的周围的信标10等发送从信标10D接收到的信号。在来自信标10D的信号中所含的终端30的RSSI小的情况下，信标10E向信标10E的周围的信标10等发送从接收到的信号将信标10D的信标ID及RSSI改写成信标10E的信标ID及在信标10E中测定到的RSSI的信号。在此，设为从信标10E发送的信号被控制装置20接收。在控制装置20中被接收后，与上述相同。由此，测定到一个终端30最大的RSSI的信标10的信标ID被发送至控制装置20。
在SQ1005中，控制装置20将存储在存储部23中的包括终端30的终端ID等的信号发送至服务器40。控制装置20例如将在规定期间(例如1分钟期间)中接收到的包括终端30的终端ID的信号每隔规定期间地发送至服务器40。服务器40将接收到的信号中所含的信息存储在存储部33中。
在SQ1006中，服务器40的位置信息计算部42基于接收到的终端ID、接收强度、信标ID、及存储在存储部43的信标位置表格T10等，计算出对应于终端ID的终端30的位置。例如，在接收到来自终端30的终端ID的信标10为一个的情况下，根据接收强度推定该信标10与终端30的距离，根据该信标10的位置信息确定信标10的位置。服务器40能根据信标10的位置、信标10与终端30的距离计算出终端30存在的大致位置。此外，在接收到来自终端30的终端ID的信标10为多个的情况下，根据各个信标10的位置、各自的接收强度，通过3点测量等，能计算出终端30存在的位置。服务器40将计算出的对应于终端ID的终端30的位置与该终端ID建立对应，存储在存储部43中。终端30的位置例如表示为从基准点起算的相对位置。服务器40还可以根据过去的终端30的位置信息及接收时刻、现在的终端30的位置信息及接收时刻，计算出终端30的移动速度。
在SQ1007中，服务器40将计算出的终端30的位置信息发送至终端50。服务器40还可以将位置信息与信标中的终端ID的接收时刻一起发送至终端50。终端50将接收到的终端30的位置信息存储在存储部52中。
在SQ1008中，终端50的显示部53基于存储在存储部52中的终端30的位置信息而在终端550的显示器等显示出终端30存在的位置。终端50还可以将终端30存在的位置重叠于信标网络的信标10存在的区域的地图等而进行显示。由此，在终端50中，能确认终端30存在的位置。终端30存在的位置在终端30被利用者携带的情况下表示该利用者的位置，在终端30添附于物体上的情况下表示该物体的位置。
〈变形例一〉
图10是表示变形例一的系统的构成例的图。变形例一的系统包括：信标10(在图10中为信标10A至信标10C)、终端30A、终端30B。信标10形成信标网络。信标10的数量并不限定于三台。变形例一的系统例如在铁道的隧道内实现。信标10在隧道中沿着铁道的路线以规定的间隔配置成一列。终端30A例如搭载于列车。终端30A还可以被列车的驾驶员等携带。终端30A的位置对应于列车的位置。此外，终端30B例如被在线路进行作业的作业员等利用者携带。各信标10设置在可与相邻的信标10通信的位置。在此，对向携带着终端30B的利用者通知搭载有终端30A的列车的位置的方法进行说明。变形例一中的信标10具有与上述的信标10相同的构成。变形例一中的终端30A、终端30B具有与上述的终端30相同的构成。关于与上述的信标10、终端30不同的部分，在后面进行说明。
图11是表示在设置有信标的隧道等中通过利用者携带的终端计算出到搭载于列车等的终端为止的距离时的动作时序的例子的图。在此，在如图10所示的系统中，利用者携带的终端30B计算出搭载于列车的终端30A的位置。各信标10在隧道等空间中被设置成一列。所有的信标10配置在能与相邻的其他信标10通信的位置。终端30A及终端30B设为能接收来自至少一个信标10的无线标识。在此，终端30A设为存在于信标10A的附近，终端30B设为存在于信标10C的附近。
在SQ2001中，存在于设置有信标的隧道内的列车中搭载的终端30A对附近的信标10发送包括识别自身的信息即终端ID的信号。从终端30A发送的包括终端ID的信号能够被至少一个信标10接收。在此，来自终端30A的包括终端ID的信号设为被信标10A接收。信标10A将接收到的信号的信息存储在存储部13中。终端30A可以以接收到来自形成信标网络的信标10的无线标识为契机，发送包括终端ID的信号。终端30A例如每隔规定时间发送包括终端ID的信号。终端30A还可以将包括终端ID的信号作为信标的无线标识进行发送。
在SQ2002中，信标10A对相邻的其他信标10等发送存储在存储部13中的包括终端ID、跳数的信号。跳数是信号从信标10传输至信标10的次数。在此，跳数为0。该信号是向终端30B发送的信号，但在该信号中也可以不指定目的地。在该信号中也可以包括识别该信号的识别信息。在此，该信号设为由信标10B接收。信标10B将接收到的信号的信息(终端ID及跳数)存储在信标10B的存储部13。
在SQ2003中，信标10B向与信标10B相邻的信标10等发送存储在存储部13中的包括终端ID及跳数的信号。在此，信标10B在发送前对跳数加(加算)1。加算是因为存储在存储部13中的终端ID在信标10A与信标10B之间已经被传输过。在此，从信标10B发送的信号设为被信标10C接收。信标10C将接收到的来自信标10B的信号中所含的信息存储在信标10C的存储部13中。
在SQ2004中，信标10C向与信标10C相邻的信标10等发送存储在存储部13中的包括终端ID及跳数的信号。在此，信标10C在发送前对跳数加1。在此，从信标10C发送的信号设为被信号30B接收。终端30B将接收到的来自信标10C的信号中所含的信息存储在终端30B的存储部33中。
在SQ2005中，终端30B基于终端ID、及跳数，计算出到与终端ID对应的终端30A为止的距离。由于信标10是以规定的间隔配置成一列，因此，通过将规定的距离与跳数相乘(乘算)，能计算出从终端30B到终端30A为止的距离。信标10间的距离预先存储在终端30B的存储部33中。终端30B将计算出的到终端30A为止的距离显示在终端30B的显示器等。此外，终端30B在到终端30A为止的距离被判断为危险的规定的距离以下的情况下，可以通过扬声器等输出警告音。由此，能对携带着终端30B的利用者(例如线路中的作业者)通知列车的接近。终端30B的利用者通过设置信标网络，即使身处在隧道内等的便携电话网、GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)等电波难以抵达的场所，仍能随时掌握到搭载着终端30A的列车为止的距离。终端30B能以很少的信息(终端ID与跳数)掌握到终端30A为止的距离。通过终端30A每隔规定时间地发送终端ID，终端30B能每隔规定时间地掌握到终端30A为止的距离。此外，终端30B通过了解距离的时间变化，能计算出终端30A的移动速度，能根据移动速度和距离计算出终端30A的抵达时刻。终端30B还可以将这些信息输出至显示器等。此外，通过从终端30B发送终端ID，也能同样地在终端30A中掌握与终端30B的距离等。无论终端30A、终端30B存在于隧道内的哪个位置，都能计算出终端30A与终端30B的距离。
〈变形例二〉
图12是表示变形例二的系统的构成例的图。变形例二的系统包括：信标10(在图12中为信标10A至信标10E)、终端30。信标10形成信标网络。信标10的数量并不限定于五台。终端30例如被利用者携带。各信标10设置在可与相邻的信标10通信的位置。变形例二中的信标10具有与上述的信标10相同的构成。变形例二中的终端30具有与上述的终端30相同的构成。关于与上述的信标10、终端30不同的部分，在后面进行说明。
在此，各信标10每隔规定时间(例如每100ms)地发送广告信号。广告信号为包括发送该信号的信标10的信标ID的信号。信标ID例如包括UUID、Major、Minor各值。终端30间歇性(例如1分钟内3秒)地接收来自信标10(例如信标10C、信标10D)的广告信号。终端30测定广告信号的接收强度(RSSI)。终端30在同一接收期间中从多个信标10接收到广告信号的情况下，针对各信号测定RSSI。终端30提取出呈现最高RSSI的信标10，向信标10发送包括该信标10的信标ID、及终端30的终端ID的信号。在该信号中可以包括最高的RSSI。接收到该信号的信标10向控制装置20传输该信号。
控制装置20将接收到的来自信标10的信号中所含的信息与现在时刻建立对应，存储在存储部23中。控制装置20将存储在存储部23中的包括终端30的终端ID等的信号发送至服务器40。控制装置20例如将在规定期间中接收到的包括终端30的终端ID的信号每隔规定期间地发送至服务器40。服务器40将接收到的信号中所含的信息存储在存储部33中。服务器40的位置信息计算部42基于接收到的终端ID、接收强度、信标ID、及存储在存储部43中的信标位置表格T10等，计算出与终端ID对应的终端30的位置。
〈变形例三〉
变形例三的系统的构成与变形例二的系统的构成(图12)相同。各信标10每隔规定时间(例如每100ms)地发送广告信号。广告信号为包括发送该信号的信标10的信标ID的信号。信标ID例如包括UUID、Major、Minor的各值。终端30间歇性(例如1分钟内3秒)地接收来自信标10(例如信标10C、信标10D)的广告信号。终端30测定广告信号的接收强度(RSSI)。终端30在同一接收期间中从多个信标10接收到广告信号的情况下，针对各信号测定RSSI。终端30提取出呈现最高RSSI的信标10，向信标10发送包括该信标10的信标ID的信号。
在此，设为：对从信标10向控制装置20发送的信号的位段(数据字段(datafield))的各位预先分配了各信标10。设为：将信标10的信标ID与位(bit)的地址建立对应的表格预先存储在服务器40等。该表格还可以存储在终端30、信标10、控制装置20中。各信标10也可以不存储该表格而是改为存储分配给自身的位的地址。例如，若信号的位段(bit field)为10Byte(80bit)，则80个为止的信标被分配给位段的各位。
从终端30接收到包括呈现最高RSSI的信标10的信标ID的信号的信标10在向控制装置20发送的信号的位段中，将与接收到的信号中所含的信标ID对应的地址的位的值设为1。在此，位的值为1意味着在对应于该位的信标10的周边存在终端30。此外，位的值为0意味着在对应于该位的信标10的周边不存在终端30。信标10向控制装置20发送该信号。接收到该信号的其他各信标10向控制装置20传输该信号。此外，在各信标10中，在从终端30接收到包括呈现最高RSSI的信标10的信标ID的信号的情况下，该信标10在从其他信标10接收到的信号的位段中，将与从终端30接收到的信号中所含的信标ID对应的地址的位的值设为1，向控制装置20进行传输。
控制装置20将接收到的来自信标10的信号中所含的信息与现在时刻建立对应，并存储在存储部23中。控制装置20将存储在存储部23中的包括对应于信标10的位段的信号发送至服务器40。控制装置20例如将接收到的包括对应于信标10的位段的信号每隔规定期间(例如每1分钟)地发送至服务器40。服务器40将接收到的信号中所含的信息存储在存储部33中。服务器40的位置信息计算部42基于接收到的位段的信息、及存储在存储部43中的将信标10的信标ID与位的地址建立对应的表格等，检测出任一终端30存在的位置。在位段中，在任一终端30所存在的位置上存储1，在不存在的位置上存储0。通过位段来通知是否存在终端30，由此，能削减在信标10间进行通信的数据量。
(实施方式的作用、效果)
在本实施方式的系统中，在形成信标网络的信标10存在的区域中，终端30向信标10发送终端ID。接收到终端ID的信标10向控制装置20等发送终端ID。从控制装置20接收到终端ID、接收到终端ID的信标10的信息的服务器40基于接收到终端ID的信标10的位置、接收强度，计算出对应于终端ID的终端30的位置。在本实施方式的系统中，在未配置通信环境的地下街、隧道等空间中，能通过设置信标10而形成信标网络，掌握终端30的位置。
本发明并不限定于上述的实施方式，能在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更或组合。
〈电脑可读取的记录介质〉
能将使电脑或其他机械、装置(以下称电脑等)实现上述任一功能的程序记录在电脑等可读取的记录介质。然后，能使电脑等通过读入并执行该记录介质的程序来提供该功能。
在此，电脑等可读取的记录介质是指能通过电、磁、光学、机械、或化学作用蓄积数据或程序等信息，并利用电脑等进行读取的记录介质。在这样的记录介质内，可以设置CPU、存储器等构成电脑的要素，使该CPU执行程序。
此外，作为这样的记录介质之中能够从电脑等卸下的介质，例如有软盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R/W、DVD、DAT、8mm磁带、存储卡等。
此外，作为固定于电脑等的记录介质，有硬盘或ROM等。
附图标记说明：
10信标；11标识信息发送部；12相互通信部；13存储部；20控制装置；21信标通信部；22信息获取部；23存储部；30终端；31标识信息发送部；32相互通信部；33存储部；34显示部；40服务器；41通信部；42位置信息计算部；43存储部；50终端；51通信部；52存储部；53显示部；60网络。

Claims (3)

1.一种位置计算方法，其中，
在包括多个信标和控制装置的系统中，所述多个信标在规定的电波到达距离内可相互通信，并发送包括自身的识别信息的无线标识，该多个信标分别配置于至少一个其他信标的所述电波到达距离内，所述控制装置可与所述多个信标中的至少一个信标通信，
所述多个信标的至少一个信标从存在于该信标的所述电波到达距离内的终端接收包括识别所述终端的终端识别信息的第一信号，测定接收到的所述信号的接收强度，发送包括所述终端识别信息、所述接收强度、识别该信标的信标识别信息的第二信号，
所述控制装置从所述多个信标中的一个信标接收所述第二信号，基于与所述第二信号中所含的所述信标识别信息对应的所述信标的位置信息、所述第二信号中所含的接收强度，计算出与所述第二信号中所含的所述终端识别信息对应的所述终端的位置。
2.一种距离计算方法，其中，
在包括多个信标的系统中，所述多个信标在规定的电波到达距离内可相互通信，并发送包括自身的识别信息的无线标识，该多个信标分别在至少一个其他信标的所述电波到达距离内按规定间隔配置成一列，
所述多个信标的至少一个信标从存在于该信标的所述电波到达距离内的第一终端接收包括识别所述第一终端的终端识别信息的第一信号，发送包括所述终端识别信息以及表示在信标间传输的次数的跳数的第二信号，
在所述多个信标中的一个信标接收到所述第二信号的情况下，对所述第二信号中所含的跳数加1并作为新的第二信号进行发送，
在存在于所述多个信标中的一个信标的所述电波到达距离内的第二终端接收到所述第二信号的情况下，通过将所述规定间隔与所述第二信号中所含的跳数相乘，计算出到与所述第二信号中所含的所述终端识别信息对应的所述第一终端为止的距离。
3.一种信标，在规定的电波到达距离内可与其他信标通信，并发送包括自身的信标识别信息的无线标识，该信标配置于至少一个其他信标的所述电波到达距离内，其中，所述信标具备：
通信部，从存在于规定的电波到达距离内的终端接收包括识别所述终端的终端识别信息的第一信号，测定所述第一信号的接收强度，发送包括所述终端识别信息、所述接收强度、所述信标识别信息的第二信号。
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