WO2022158070A1 - 測位方法、プログラム及び測位システム - Google Patents

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WO2022158070A1
WO2022158070A1 PCT/JP2021/039522 JP2021039522W WO2022158070A1 WO 2022158070 A1 WO2022158070 A1 WO 2022158070A1 JP 2021039522 W JP2021039522 W JP 2021039522W WO 2022158070 A1 WO2022158070 A1 WO 2022158070A1
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WO
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scanners
beacon
scanner
slave
received signal
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Application number
PCT/JP2021/039522
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English (en)
French (fr)
Inventor
燕峰 王
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves

Definitions

  • the present disclosure relates generally to positioning methods, programs and positioning systems, and more particularly to positioning methods, programs and positioning systems for determining the position of a beacon terminal.
  • a position detection system (positioning system) described in Patent Document 1 includes a plurality of fixed communication devices, a mobile communication device, a pattern selection section, a device selection section, a correction section, and a position calculation section.
  • the pattern selector selects a reference pattern.
  • the device selection unit selects three or more fixed communication devices based on the partial area corresponding to the selected reference pattern.
  • the correcting unit corrects the index value of the radio wave intensity wirelessly communicated between the selected three or more fixed communication devices and the mobile communication device using a predetermined exponential function to calculate a corrected radio wave intensity value. .
  • the position calculator calculates the position of the mobile communication device based on the corrected radio wave intensity value.
  • An object of the present disclosure is to provide a positioning method, a program, and a positioning system that can improve the calculation accuracy of the position of a beacon terminal.
  • a positioning method is a positioning method for determining the position of a beacon terminal.
  • the positioning method includes main scanner selection processing and correction processing.
  • the main scanner selection process among a plurality of scanners that receive the first beacon signal transmitted from the beacon terminal, the received signal strength of the first beacon signal satisfies a predetermined condition, and a second beacon signal is transmitted. Select the scanner that has the capability to do so as the primary scanner.
  • the correction process the position of the beacon terminal obtained based on the received signal strength of the first beacon signal in the plurality of scanners is corrected in each of the plurality of slave scanners, which are a part of the plurality of scanners. Correction is performed based on the received signal strength of the second beacon signal and the distance between the master scanner and each of the plurality of slave scanners.
  • a program according to one aspect of the present disclosure is a program for causing one or more processors to execute the positioning method.
  • a positioning system is a positioning system for determining the position of a beacon terminal.
  • the positioning system includes a main scanner selector and a correction processor.
  • the main scanner selection unit transmits a second beacon signal from a plurality of scanners that receive the first beacon signal transmitted from the beacon terminal if the received signal strength of the first beacon signal satisfies a predetermined condition. Select the scanner that has the capability to do so as the primary scanner.
  • the correction processing unit adjusts the position of the beacon terminal obtained based on the received signal strength of the first beacon signal in the plurality of scanners to each of a plurality of slave scanners which are a part of the plurality of scanners. and the distance between the primary scanner and each of the plurality of secondary scanners.
  • FIG. 1 is a block diagram of a positioning system according to one embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing a usage example of the positioning system;
  • FIG. 3 is a sequence diagram illustrating a usage example of the positioning system;
  • FIG. 4 is a plan view schematically showing a usage example of the positioning system;
  • the positioning system 1 of this embodiment is used as a positioning system (LPS: Local Positioning System) for measuring the position of a beacon terminal 5 in a facility.
  • the beacon terminal 5 is carried by the user.
  • a plurality of users using the facility each carry a beacon terminal 5 .
  • Identification information is assigned to each beacon terminal 5, and the positioning system 1 distinguishes between the plurality of beacon terminals 5 based on the identification information.
  • “Facilities” referred to in this disclosure are, for example, office buildings, factories, commercial complexes, libraries, museums, museums, amusement facilities, theme parks, parks, airports, railway stations, ballparks, hotels, hospitals and residences.
  • the "facility” may be, for example, a mobile object such as a ship or a railway vehicle.
  • a “beacon terminal” as used in the present disclosure is, for example, a mobile terminal carried by a user who uses a facility, such as a communication terminal such as a smartphone.
  • the “beacon terminal” referred to in the present disclosure is not limited to a smartphone, and may be a tablet-type mobile terminal, or a terminal dedicated to the positioning system 1 such as a tag.
  • the "beacon terminal” may be owned by the user or may be borrowed.
  • a plurality of scanners 4 are installed in the facility.
  • a plurality of scanners 4 are installed, for example, on the ceiling of a building within the facility.
  • the multiple scanners 4 receive the first beacon signal Sig1 from the beacon terminal 5 and measure the received signal strength indication (RSSI) of the first beacon signal Sig1.
  • the positioning system 1 obtains the distance between each of the plurality of scanners 4 and the beacon terminal 5 based on the received signal strength of the first beacon signal Sig1 in each of the plurality of scanners 4 . Then, the positioning system 1 obtains the position of the beacon terminal 5 based on the distance.
  • RSSI received signal strength indication
  • the received signal strength of the first beacon signal Sig1 may change depending on the radio wave environment at the location where the multiple scanners 4 are installed. For example, in facilities, the received signal strength of the first beacon signal Sig1 may change due to interference with radio waves other than the first beacon signal Sig1, reflection of the first beacon signal Sig1, and the like. If no measures are taken against this, the position of the beacon terminal 5 cannot be obtained with high accuracy.
  • the present disclosure is made in view of such problems, and corrects the position of the beacon terminal 5 obtained based on the received signal strength of the first beacon signal Sig1, thereby obtaining the position of the beacon terminal 5 with high accuracy. aim.
  • the positioning system 1 of this embodiment is a positioning system 1 that obtains the position of the beacon terminal 5 .
  • the positioning system 1 includes a main scanner selector 21 and a correction processor 23 .
  • the main scanner selection unit 21 selects the second beacon signal from among the plurality of scanners 4 that receive the first beacon signal Sig1 transmitted from the beacon terminal 5 if the received signal strength of the first beacon signal Sig1 satisfies a predetermined condition.
  • a scanner 4 having the function of transmitting Sig2 is selected as the main scanner 4M.
  • the correction processing unit 23 adjusts the position of the beacon terminal 5 obtained based on the received signal strength of the first beacon signal Sig1 in the plurality of scanners 4 to the position of the plurality of slave scanners 4S which are a part of the plurality of scanners 4. Correction is made based on the received signal strength of the second beacon signal Sig2 in each and the distance between the main scanner 4M and each of the plurality of slave scanners 4S.
  • the position calculation accuracy of the beacon terminal 5 can be improved by correcting the position of the beacon terminal 5 that is obtained based on the received signal strength of the first beacon signal Sig1.
  • Each of the positioning system 1, the scanner 4 and the beacon terminal 5 includes a computer system having one or more processors and memories. At least some functions of each of the positioning system 1, the scanner 4, and the beacon terminal 5 are realized by the processor of the computer system executing the program recorded in the memory of the computer system.
  • the program may be recorded in a memory, may be provided through an electric communication line such as the Internet, or may be recorded in a non-temporary recording medium such as a memory card and provided.
  • the positioning system 1 includes a processing unit 2, a first communication unit 31, and a storage unit 32.
  • the scanner 4 has a first communication section 41 , a second communication section 42 , a storage section 43 and a processing section 44 .
  • the beacon terminal 5 has a first communication section 51 , a second communication section 52 and a storage section 53 .
  • the positioning system 1 , the scanner 4 and the beacon terminal 5 can communicate with each other via the first communication units 31 , 41 and 51 . That is, the "first communication unit” referred to in the present disclosure can communicate with other "first communication units".
  • “Communicable” as used in the present disclosure means that signals can be sent and received directly or indirectly via a network, a repeater, or the like, by an appropriate communication method such as wired communication or wireless communication.
  • the communication method of the "first communication unit” is, for example, a communication method conforming to the Ethernet (registered trademark) standard, or WiFi (registered trademark).
  • the second communication unit 42 of the scanner 4 and the second communication unit 52 of the beacon terminal 5 are used to measure the position of the beacon terminal 5 .
  • the second communication units 42 and 52 have communication functions for wireless communication using radio waves.
  • the communication method of the second communication units 42 and 52 is, for example, Bluetooth (registered trademark) Low Energy, or WiFi (registered trademark).
  • the second communication unit 52 of the beacon terminal 5 transmits the first beacon signal Sig1, which is a radio signal.
  • the first beacon signal Sig1 is a radio signal called, for example, an advertisement packet.
  • the second communication unit 52 wirelessly transmits the first beacon signal Sig1 at predetermined time intervals and with predetermined transmission power.
  • the second communication section 42 of the scanner 4 receives the first beacon signal Sig1 transmitted from the second communication section 52 .
  • the identification information of the beacon terminal 5 is included in the first beacon signal Sig1.
  • the identification information is, for example, Bluetooth (registered trademark) Device Address.
  • the second communication unit 42 of the scanner 4 transmits the second beacon signal Sig2, which is a wireless signal.
  • the second beacon signal Sig2 is a radio signal called, for example, an advertisement packet.
  • the second communication unit 42 wirelessly transmits the second beacon signal Sig2 at predetermined time intervals and with predetermined transmission power.
  • the second communication section 42 of the scanner 4 receives the second beacon signal Sig2 transmitted from the second communication section 42 of another scanner 4 .
  • the second beacon signal Sig2 contains the identification information of the scanner 4 that is the transmission source.
  • the identification information is, for example, Bluetooth (registered trademark) Device Address.
  • each of the multiple scanners 4 receives the first beacon signal Sig1 transmitted from the beacon terminal 5 at the second communication unit 42 . Also, each of the plurality of scanners 4 has a function of transmitting a second beacon signal Sig2. Furthermore, each of the multiple scanners 4 has the function of receiving the second beacon signal Sig2.
  • the main scanner 4M has the function of transmitting the second beacon signal Sig2 enabled, and the other scanners 4 (including the slave scanner 4S) have the function of transmitting the second beacon signal Sig2. is disabled.
  • the storage unit 53 of the beacon terminal 5 stores information about the beacon terminal 5 .
  • the storage unit 53 stores identification information of the beacon terminals 5 .
  • Scanner A plurality of scanners 4 are arranged in a matrix (see FIG. 2).
  • the multiple scanners 4 are arranged at regular intervals.
  • the storage unit 43 of the scanner 4 stores information about the scanner 4.
  • the storage unit 43 stores identification information of the scanner 4 .
  • the processing unit 44 of the scanner 4 obtains the received signal strength of the first beacon signal Sig1 received by the second communication unit 42 of the scanner 4. Also, the processing unit 44 obtains the received signal strength of the second beacon signal Sig2 received by the second communication unit 42 .
  • the positioning system 1 is, for example, a server computer.
  • the positioning system 1 may be installed inside a facility where a plurality of scanners 4 are installed, or may be installed outside the facility.
  • the storage unit 32 of the positioning system 1 stores position information and identification information of multiple scanners 4 .
  • the position information and identification information of the plurality of scanners 4 are registered in the positioning system 1 by, for example, an administrator of the facility when the plurality of scanners 4 are installed in the facility.
  • the position information and identification information of the plurality of scanners 4 are transmitted from the plurality of scanners 4 to the positioning system 1, for example.
  • the position information of the plurality of scanners 4 includes information on the coordinates of each of the plurality of scanners 4 and information on the distances between the plurality of scanners 4 . Note that the distance between the multiple scanners 4 may be obtained from the coordinates of each of the multiple scanners 4 .
  • the processing unit 2 of the positioning system 1 has a main scanner selection unit 21, a slave scanner selection unit 22, and a correction processing unit 23.
  • the main scanner selection unit 21, the slave scanner selection unit 22, and the correction processing unit 23 only represent functions realized by the positioning system 1, and do not necessarily represent actual configurations.
  • the main scanner selection unit 21 selects the main scanner 4M from among the plurality of scanners 4.
  • the function of transmitting the second beacon signal Sig2 is disabled by default.
  • the main scanner selection unit 21 transmits a transmission instruction signal instructing transmission of the second beacon signal Sig2 to the scanner 4 selected as the main scanner 4M. This enables the function of transmitting the second beacon signal Sig2 in the main scanner 4M.
  • the main scanner selection unit 21 selects the scanner 4 whose received signal strength of the first beacon signal Sig1 satisfies a predetermined condition as the main scanner 4M.
  • the scanner 4 that satisfies the predetermined condition is the scanner 4 with the highest received signal strength of the first beacon signal Sig1 among the plurality of scanners 4 .
  • the scanner 4 closest to the beacon terminal 5 has the highest received signal strength, and this scanner 4 is selected as the main scanner 4M. be.
  • the main scanner selection unit 21 requires that the main scanner 4M have a function of transmitting the second beacon signal Sig2 as an essential requirement for the main scanner 4M. In this embodiment, all scanners 4 have the function of transmitting the second beacon signal Sig2.
  • the slave scanner selection unit 22 selects a plurality of slave scanners 4S from among a plurality of scanners 4.
  • the correction processing unit 23 obtains the position of the beacon terminal 5 using information acquired from the main scanner 4M and the plurality of slave scanners 4S among the plurality of scanners 4 .
  • the slave scanner selection unit 22 executes slave scanner selection processing.
  • the slave scanner selection process is a process of selecting scanners 4 located around the main scanner 4M among the plurality of scanners 4 as the plurality of slave scanners 4S. For example, in FIG. 2, multiple scanners 4 are arranged in a matrix. At this time, the slave scanner selectors 22 are arranged in the same row as or adjacent rows to the main scanner 4M and in the same or adjacent columns as the main scanner 4M (eight in FIG. 2). ) is selected as the slave scanner 4S.
  • the beacon terminal 5 transmits the first beacon signal Sig1 at predetermined time intervals (step ST1).
  • the identification information of the beacon terminal 5 is included in the first beacon signal Sig1.
  • a plurality of scanners 4 receive the first beacon signal Sig1 and measure the received signal strength indicator (RSSI).
  • the multiple scanners 4 transmit a first notification signal including information on the received signal strength of the first beacon signal Sig1 to the positioning system 1 (step ST2).
  • the first notification signal includes identification information of the beacon terminal 5 and identification information of the scanner 4 that is the transmission source of the first notification signal.
  • the correction processing unit 23 of the positioning system 1 reads the first notification signals received from the multiple scanners 4 and acquires the received signal strength value of the first beacon signal Sig1 in each of the multiple scanners 4 .
  • the main scanner selection unit 21 of the positioning system 1 selects the scanner 4 with the highest received signal strength of the first beacon signal Sig1 from among the plurality of scanners 4 as the main scanner 4M (step ST3). Further, the slave scanner selection unit 22 selects the scanners 4 positioned around the main scanner 4M as the plurality of slave scanners 4S (step ST4).
  • the positioning system 1 transmits a transmission instruction signal instructing transmission of the second beacon signal Sig2 to the main scanner 4M (step ST5).
  • the main scanner 4M starts transmitting the second beacon signal Sig2 (step ST6).
  • the second beacon signal Sig2 contains the identification information of the main scanner 4M.
  • a plurality of slave scanners 4S receive the second beacon signal Sig2 and measure the received signal strength.
  • a plurality of slave scanners 4S transmit a second notification signal including information on the received signal strength of the second beacon signal Sig2 to the positioning system 1 (step ST7).
  • the second notification signal includes the identification information of the secondary scanner 4S that is the transmission source of the second notification signal.
  • the correction processing unit 23 of the positioning system 1 reads the second notification signals received from the plurality of slave scanners 4S, and acquires the value of the received signal strength f' of the second beacon signal Sig2 in each of the plurality of slave scanners 4S. do.
  • the correction processing unit 23 calculates f based on d by [Formula 1].
  • d is the distance between the main scanner 4M and the slave scanner 4S.
  • d is pre-stored in the storage unit 32 as position information of the plurality of scanners 4 .
  • f is defined as follows.
  • the secondary scanner 4S receives the second beacon signal Sig2 transmitted from the main scanner 4M.
  • the signal strength is f. That is, f is the theoretical value of received signal strength corresponding to distance d.
  • T is the received signal strength measured at a location 1 m away from the main scanner 4M. T is pre-stored in the storage unit 32 .
  • d' and f' are defined as follows.
  • the second beacon signal Sig2 transmitted from the main scanner 4M is detected at the slave scanner 4S.
  • the received signal strength is f'. That is, f' is the theoretical value of the received signal strength corresponding to the distance d'.
  • the correction processing unit 23 calculates d' by [Equation 3].
  • the received signal strength f' (measured value) of the second beacon signal Sig2 in each of the plurality of slave scanners 4S is substituted for f'.
  • the correction processing unit 23 uses 20log(d'/d) as a correction value for the received signal strength of the first beacon signal Sig1 transmitted from the beacon terminal 5. That is, from the above, the correction processing unit 23 can obtain the correction value of the received signal strength of the first beacon signal Sig1. The correction processing unit 23 corrects the received signal strength F' (measured value) of the first beacon signal Sig1 using 20 log (d'/d), which is the correction value of the received signal strength of the first beacon signal Sig1. Then, the position of the beacon terminal 5 is obtained based on the received signal strength F after correction.
  • the received signal strength F (received signal strength after correction) of the first beacon signal Sig1 when there is no influence of the radio wave environment is the measured value of the received signal strength of the first beacon signal Sig1 F′ and the correction can be approximated by [Formula 4] using
  • Equation 4 is based on the following idea. Since the main scanner 4M is located relatively close to the beacon terminal 5 among the plurality of scanners 4, the radio wave environment in which the main scanner 4M is placed is substantially the same as the radio wave environment in which the beacon terminal 5 is placed. can be regarded as Therefore, 20log(d'/d), which is a correction value for calibrating the influence of the radio wave environment on the main scanner 4M, can be used as a correction value for calibrating the influence of the radio wave environment on the beacon terminal 5.
  • the corrected value F of the received signal strength F' of the first beacon signal Sig1 can be obtained.
  • the correction processing unit 23 obtains the corrected value F of the reception signal strength F' of the first beacon signal Sig1 for each of the plurality of slave scanners 4S.
  • the correction processing unit 23 obtains the position of the beacon terminal 5 based on the distance D. Description will be made below with reference to FIG. In FIG. 4, the number of slave scanners 4S is two.
  • a plurality of reference points p are set in the space where a plurality of scanners 4 are installed.
  • the coordinates of each reference point p are stored in the storage unit 32 of the positioning system 1.
  • FIG. Each reference point p is a virtual point set to use the information of the coordinates in the processing of the correction processing unit 23, and the coordinates of each reference point p are not provided with a specific configuration. .
  • the multiple reference points p are called p 1 , p 2 , p 3 , .
  • a specific one reference point p among the plurality of reference points p is called pi .
  • the distance between each of the plurality of reference points p and each of the plurality of scanners 4 is pre-stored in the storage unit 32 .
  • the distances between the reference point p i and the three scanners 4 are r i1 , r i2 , r i3 respectively.
  • the distance D between each of the plurality of slave scanners 4S and the beacon terminal 5 is obtained from [Equation 5].
  • the distance D between the main scanner 4M and the beacon terminal 5 is obtained by [Formula 6] using the received signal strength F' (measured value) of the first beacon signal Sig1 in the main scanner 4M.
  • the distance D between the main scanner 4M and the beacon terminal 5 does not require correction because it is a reference distance for correction.
  • the distances between each of the three scanners 4 and the beacon terminal 5 are D 1 , D 2 and D 3 respectively.
  • Equation 8 An equation for obtaining the degree of approximation Wi using n scanners 4 is expressed by [Equation 8].
  • the number of main scanners 4M is 1, and the number of slave scanners 4S is n-1.
  • the correction processing unit 23 obtains degrees of approximation W1, W2 , W3, . . . for each of the plurality of reference points p1, p2, p3 , . Furthermore, the correction processing unit 23 obtains the position of the beacon terminal 5 based on the degrees of approximation W 1 , W 2 , W 3 , . For example, the correction processing unit 23 weights the coordinates of a plurality of reference points p 1 , p 2 , p 3 , . Let the sum of the coordinates be the coordinates of the beacon terminal 5 .
  • the correction processing unit 23 can obtain the coordinates (position) of the beacon terminal 5 .
  • correction processing unit 23 performs three-point positioning using the position information of the plurality of scanners 4 and the distance D between each of the plurality of scanners 4 and the beacon terminal 5, so that the position of the beacon terminal 5 You can ask for the position.
  • the correction processing unit 23 of the present embodiment does not obtain the distance D′ directly from F′, which is the measured value of the received signal strength, but obtains the distance D from F obtained by correcting F′. , the position of the beacon terminal 5 is obtained. Therefore, the position of the beacon terminal 5 obtained in this embodiment is different from the position of the beacon terminal 5 obtained based on the distance D' (measured value F' of received signal strength). That is, the correction processing unit 23 corrects the position of the beacon terminal 5 .
  • the correction processing unit 23 performs correction processing for correcting the position of the beacon terminal 5 based on the received signal strength F' of the first beacon signal Sig1 in the plurality of scanners 4.
  • the position of the beacon terminal 5 is calculated based on the received signal strength f' of the second beacon signal Sig2 in each of the plurality of slave scanners 4S and the distance d between the main scanner 4M and each of the plurality of slave scanners 4S. and correct based on
  • the correction processing includes intensity correction processing and position derivation processing.
  • the intensity correction process based on the received signal intensity f' of the second beacon signal Sig2 and the distance d between the main scanner 4M and each of the plurality of slave scanners 4S, The received signal strength F' of the first beacon signal Sig1 is corrected. As a result, the received signal strength F after correction is obtained.
  • the position derivation process the position of the beacon terminal 5 is obtained based on the received signal strength F of the first beacon signal Sig1 in each of the plurality of slave scanners 4S corrected in the strength correction process. More specifically, first, the distance D is obtained based on the received signal strength F, and the position of the beacon terminal 5 is obtained based on the distance D.
  • the received signal intensity F' of the first beacon signal Sig1 in each of the plurality of slave scanners 4S is corrected by [Formula 4]. [Equation 4] is reproduced below.
  • F is the corrected value of the received signal strength F' of the first beacon signal Sig1 in each of the plurality of slave scanners 4S.
  • F' is the measured value of the received signal strength of the first beacon signal Sig1 in each of the plurality of slave scanners 4S.
  • d' is the distance between each of the plurality of slave scanners 4S and the main scanner 4M obtained based on the received signal strength f' of the second beacon signal Sig2.
  • d is the known distance between each of the slave scanners 4S and the master scanner 4M.
  • the multiple scanners 4 do not have to be arranged at regular intervals.
  • the multiple scanners 4 do not have to be arranged in a matrix.
  • the multiple scanners 4 may be arranged in a zigzag pattern or arranged irregularly.
  • the positioning system 1 may further include a plurality of scanners 4.
  • the correction processing unit 23 does not use the distance between the main scanner 4M and the beacon terminal 5, but uses the corrected value of the distance between each of the plurality of slave scanners 4S and the beacon terminal 5. 5 may be determined.
  • n in [Formula 8] is the number of slave scanners 4S.
  • the main scanner selection unit 21 selects the scanner 4 whose received signal strength of the first beacon signal Sig1 satisfies a predetermined condition as the main scanner 4M.
  • the scanner 4 that satisfies the predetermined condition is the scanner 4 with the highest received signal strength of the first beacon signal Sig1 among the plurality of scanners 4 .
  • the scanner 4 that satisfies the predetermined condition may be the scanner 4 having the received signal strength of the first beacon signal Sig1 larger than the threshold among the plurality of scanners 4 .
  • the scanner 4 that satisfies the predetermined condition is the scanner 4 within the N-th order (N is a predetermined natural number equal to or greater than 2) in descending order of received signal strength of the first beacon signal Sig1 among the plurality of scanners 4 . It may be a certain scanner 4 . If there are a plurality of scanners 4 that satisfy a predetermined condition, any of them may be used as the main scanner 4M.
  • the plurality of scanners 4 may include a scanner 4 that has the function of receiving the first beacon signal Sig1 but does not have the function of transmitting the second beacon signal Sig2. Such scanners 4 may be selected as slave scanners 4S, but not as master scanners 4M.
  • a function similar to that of the positioning system 1 may be embodied by a positioning method, a (computer) program, or a non-temporary recording medium recording the program.
  • a positioning method is a positioning method for determining the position of the beacon terminal 5 .
  • the positioning method has main scanner selection processing and correction processing.
  • the main scanner selection process among the plurality of scanners 4 that receive the first beacon signal Sig1 transmitted from the beacon terminal 5, the received signal strength of the first beacon signal Sig1 satisfies a predetermined condition, and the second beacon signal Sig2 is selected as the main scanner 4M.
  • the correction process the position of the beacon terminal 5 obtained based on the received signal strength of the first beacon signal Sig1 in the plurality of scanners 4 is shifted to each of the plurality of slave scanners 4S, which are a part of the plurality of scanners 4. Correction is performed based on the received signal strength of the second beacon signal Sig2 and the distance between the main scanner 4M and each of the plurality of slave scanners 4S.
  • a program according to one aspect is a program for causing one or more processors to execute the above positioning method.
  • the program may be recorded on a computer-readable non-transitory recording medium.
  • the positioning system 1 in the present disclosure includes a computer system.
  • a computer system is mainly composed of a processor and a memory as hardware. At least part of the function of the positioning system 1 in the present disclosure is realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system.
  • the program may be recorded in advance in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or may be recorded in a non-temporary recording medium such as a computer system-readable memory card, optical disk, or hard disk drive. may be provided.
  • a processor in a computer system consists of one or more electronic circuits, including semiconductor integrated circuits (ICs) or large scale integrated circuits (LSIs).
  • Integrated circuits such as ICs or LSIs are called differently depending on the degree of integration, and include integrated circuits called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration).
  • FPGAs Field-Programmable Gate Arrays
  • a plurality of electronic circuits may be integrated into one chip, or may be distributed over a plurality of chips.
  • a plurality of chips may be integrated in one device, or may be distributed in a plurality of devices.
  • a computer system includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Accordingly, the microcontroller also consists of one or more electronic circuits including semiconductor integrated circuits or large scale integrated circuits.
  • the positioning system 1 it is not an essential configuration of the positioning system 1 that a plurality of functions in the positioning system 1 are integrated into one device, and the components of the positioning system 1 are provided dispersedly in a plurality of devices. good too. Furthermore, at least part of the functions of the positioning system 1, for example, part of the functions of the processing unit 2, may be realized by the cloud (cloud computing) or the like.
  • the positioning method is a positioning method for determining the position of the beacon terminal (5).
  • the positioning method has main scanner selection processing and correction processing.
  • the main scanner selection process among the plurality of scanners (4) that receive the first beacon signal (Sig1) transmitted from the beacon terminal (5), the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) satisfies a predetermined condition. and having the ability to transmit a second beacon signal (Sig2) is selected as the primary scanner (4M).
  • the position of the beacon terminal (5) determined based on the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in the plurality of scanners (4) is a part of the plurality of scanners (4). Correction based on the received signal strength of the second beacon signal (Sig2) at each of the plurality of slave scanners (4S) and the distance between the master scanner (4M) and each of the plurality of slave scanners (4S) do.
  • the calculation accuracy of the position of the beacon terminal (5) is increased. can be done.
  • the scanner (4) that satisfies the predetermined condition is the received signal of the first beacon signal (Sig1) among the plurality of scanners (4). It is the scanner (4) with the highest intensity.
  • the radio wave interference received by the main scanner (4M) is closer to the radio wave interference received by the beacon terminal (5) than when the other scanner (4) is used as the main scanner (4M). is considered to be Therefore, the received signal strength of the second beacon signal (Sig2) transmitted from the master scanner (4M) to the slave scanner (4S) and the first beacon transmitted from the beacon terminal (5) to the slave scanner (4S) It is considered that the difference between the received signal strength of the signal (Sig1) and the received signal strength becomes smaller. Therefore, it is possible to improve the accuracy of correction when performing the correction process using the received signal strength of the second beacon signal (Sig2) transmitted from the main scanner (4M).
  • the positioning method according to the third aspect further includes slave scanner selection processing in the first or second aspect.
  • slave scanner selection process scanners (4) located around the main scanner (4M) among the plurality of scanners (4) are selected as the plurality of slave scanners (4S).
  • the degree of radio wave interference received by the first beacon signal (Sig1) and the second beacon signal (Sig2) is greater than when the other scanner (4) is used as the slave scanner (4S). can be reduced.
  • the correction processing includes intensity correction processing and position derivation processing.
  • intensity correction process a plurality of slave scanners ( 4S) to correct the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in each.
  • position derivation process the position of the beacon terminal (5) is determined based on the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in each of the plurality of slave scanners (4S) corrected in the strength correction process.
  • the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in each of the plurality of slave scanners (4S) is calculated by the following formula [ U1].
  • F 20 log (d'/d) + F' ... [U1]
  • F is the corrected value of the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in each of the plurality of slave scanners (4S);
  • F' is a measurement of the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) at each of the plurality of slave scanners (4S);
  • d' is the distance between each of the plurality of slave scanners (4S) and the main scanner (4M) determined based on the received signal strength of the second beacon signal (Sig2);
  • d is the known distance between each of the slave scanners (4S) and the master scanner (4M).
  • Configurations other than the first aspect are not essential configurations for the positioning method, and can be omitted as appropriate.
  • a program according to a sixth aspect is a program for causing one or more processors to execute the positioning method according to any one of the first to fifth aspects.
  • the calculation accuracy of the position of the beacon terminal (5) is increased. can be done.
  • the positioning system (1) is a positioning system (1) for determining the position of the beacon terminal (5).
  • a positioning system (1) comprises a main scanner selector (21) and a correction processor (23).
  • a main scanner selection unit (21) determines whether the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) among the plurality of scanners (4) that receive the first beacon signal (Sig1) transmitted from the beacon terminal (5) is A scanner (4) that satisfies a predetermined condition and has the ability to transmit a second beacon signal (Sig2) is selected as the main scanner (4M).
  • a correction processing unit (23) corrects the position of the beacon terminal (5) obtained based on the received signal strength of the first beacon signal (Sig1) in the plurality of scanners (4) among the plurality of scanners (4). the received signal strength of the second beacon signal (Sig2) at each of the plurality of slave scanners (4S) of which it is a part, the distance between the master scanner (4M) and each of the plurality of slave scanners (4S); corrected based on
  • the calculation accuracy of the position of the beacon terminal (5) is increased. can be done.
  • the positioning system (1) according to the eighth aspect is the positioning system (1) according to the seventh aspect, further comprising a plurality of scanners (4).
  • the calculation accuracy of the position of the beacon terminal (5) is increased. can be done.

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Abstract

本開示は、ビーコン端末の位置の算出精度を高めることを目的とする。測位方法は、主スキャナ選択処理と、補正処理と、を有する。主スキャナ選択処理では、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）を送信する機能を有するスキャナ（４）を主スキャナ（４Ｍ）として選択する。補正処理では、複数のスキャナ（４）における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度と、主スキャナ（４Ｍ）と複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々との間の距離と、に基づいて補正する。

Description

測位方法、プログラム及び測位システム
　本開示は一般に測位方法、プログラム及び測位システムに関し、より詳細には、ビーコン端末の位置を求める測位方法、プログラム及び測位システムに関する。
　特許文献１に記載の位置検出システム（測位システム）は、複数の固定通信装置と、移動通信装置と、パターン選択部と、装置選択部と、補正部と、位置算出部と、を備える。パターン選択部は、基準パターンを選択する。装置選択部は、選択された基準パターンに対応する部分領域に基づき、３以上の固定通信装置を選択する。補正部は、選択された３以上の固定通信装置と移動通信装置との間で無線通信された電波強度の指標値を、予め定められた指数関数により補正して、補正電波強度値を算出する。位置算出部は、補正電波強度値に基づき、移動通信装置の位置を算出する。
　特許文献１に記載された手段のように、移動通信装置（ビーコン端末）の位置の算出精度を高めるための様々な手段が従来より考案されている。
特開２０２０－１１２５２１号公報
　本開示は、ビーコン端末の位置の算出精度を高めることができる測位方法、プログラム及び測位システムを提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る測位方法は、ビーコン端末の位置を求める測位方法である。前記測位方法は、主スキャナ選択処理と、補正処理と、を有する。前記主スキャナ選択処理では、前記ビーコン端末から送信された第１のビーコン信号を受信する複数のスキャナのうち前記第１のビーコン信号の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号を送信する機能を有するスキャナを主スキャナとして選択する。前記補正処理では、前記複数のスキャナにおける前記第１のビーコン信号の受信信号強度に基づいて求められる前記ビーコン端末の位置を、前記複数のスキャナのうちの一部である複数の従スキャナの各々における前記第２のビーコン信号の受信信号強度と、前記主スキャナと前記複数の従スキャナの各々との間の距離と、に基づいて補正する。
　本開示の一態様に係るプログラムは、前記測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
　本開示の一態様に係る測位システムは、ビーコン端末の位置を求める測位システムである。前記測位システムは、主スキャナ選択部と、補正処理部と、を備える。前記主スキャナ選択部は、前記ビーコン端末から送信された第１のビーコン信号を受信する複数のスキャナのうち前記第１のビーコン信号の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号を送信する機能を有するスキャナを主スキャナとして選択する。前記補正処理部は、前記複数のスキャナにおける前記第１のビーコン信号の受信信号強度に基づいて求められる前記ビーコン端末の位置を、前記複数のスキャナのうちの一部である複数の従スキャナの各々における前記第２のビーコン信号の受信信号強度と、前記主スキャナと前記複数の従スキャナの各々との間の距離と、に基づいて補正する。
図１は、一実施形態に係る測位システムのブロック図である。 図２は、同上の測位システムの使用例を模式的に示した平面図である。 図３は、同上の測位システムの使用例を説明するシーケンス図である。 図４は、同上の測位システムの使用例を模式的に示した平面図である。
　以下、実施形態に係る測位方法、プログラム及び測位システムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
　（実施形態）
　（概要）
　図１に示すように、本実施形態の測位システム１は、施設におけるビーコン端末５の位置を測定する測位システム（ＬＰＳ：Local Positioning System）として利用される。ビーコン端末５は、ユーザに携帯される。施設を利用する複数のユーザは、それぞれ、ビーコン端末５を携帯している。各ビーコン端末５には、識別情報が割り当てられており、測位システム１は、識別情報に基づいて、複数のビーコン端末５を区別する。
　本開示でいう「施設」は、例えば、オフィスビル、工場、複合商業施設、図書館、美術館、博物館、遊戯施設、テーマパーク、公園、空港、鉄道駅、球場、ホテル、病院及び住宅等である。その他、「施設」は、例えば、船舶及び鉄道車両等の移動体であってもよい。
　本開示でいう「ビーコン端末」は、例えば施設を利用するユーザによって携帯される携帯端末であり、例えば、スマートフォンのような通信端末である。また、本開示でいう「ビーコン端末」は、スマートフォンに限定されず、タブレット型の携帯端末でもよいし、タグ等の測位システム１専用の端末でもよい。また、「ビーコン端末」は、ユーザの所有物であってもよいし、借り物であってもよい。
　複数のスキャナ４は、施設に設置されている。複数のスキャナ４は、例えば、施設内の建物の天井に設置されている。複数のスキャナ４は、ビーコン端末５から第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信し、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）を測定する。測位システム１は、複数のスキャナ４の各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度に基づいて、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離を求める。そして、測位システム１は、上記距離に基づいてビーコン端末５の位置を求める。
　ところが、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度は、複数のスキャナ４が設置された場所の電波環境によって変化し得る。例えば、施設では、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１以外の電波との干渉、及び、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の反射等により、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が変化し得る。これに対して何ら対策を講じない場合は、ビーコン端末５の位置を精度良く求めることができない。本開示は、このような課題に鑑みてなされ、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末５の位置を補正することで、ビーコン端末５の位置を精度良く求めることを目的とする。
　本実施形態の測位システム１は、ビーコン端末５の位置を求める測位システム１である。測位システム１は、主スキャナ選択部２１と、補正処理部２３と、を備える。主スキャナ選択部２１は、ビーコン端末５から送信された第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信する複数のスキャナ４のうち第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有するスキャナ４を主スキャナ４Ｍとして選択する。補正処理部２３は、複数のスキャナ４における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末５の位置を、複数のスキャナ４のうちの一部である複数の従スキャナ４Ｓの各々における第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度と、主スキャナ４Ｍと複数の従スキャナ４Ｓの各々との間の距離と、に基づいて補正する。
　本実施形態によれば、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末５の位置を補正することで、ビーコン端末５の位置の算出精度を高めることができる。
　（詳細）
　（１）全体構成
　測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５の各々は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５の各々の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
　図１に示すように、測位システム１は、処理部２と、第１通信部３１と、記憶部３２と、を備える。スキャナ４は、第１通信部４１と、第２通信部４２と、記憶部４３と、処理部４４と、を有する。ビーコン端末５は、第１通信部５１と、第２通信部５２と、記憶部５３と、を有する。
　（１．１）第１通信部
　測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５は、第１通信部３１、４１、５１を介して相互に通信可能である。すなわち、本開示でいう「第１通信部」は、他の「第１通信部」と通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。
　「第１通信部」の通信方式は、例えば、イーサネット（登録商標）の規格に準拠した通信方式、又はＷｉＦｉ（登録商標）等である。
　（１．２）第２通信部
　スキャナ４の第２通信部４２及びビーコン端末５の第２通信部５２は、ビーコン端末５の位置を測定するために利用される。第２通信部４２、５２は、電波を利用した無線通信を行う通信機能を有する。第２通信部４２、５２の通信方式は、例えば、Bluetooth（登録商標）　Low Energy、又はＷｉＦｉ（登録商標）等である。
　ビーコン端末５の第２通信部５２は、無線信号である第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を送信する。第１のビーコン信号Ｓｉｇ１は、例えばアドバタイズメント・パケットと呼ばれる無線信号である。第２通信部５２は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を、所定の時間間隔及び所定の送信電力で無線送信する。スキャナ４の第２通信部４２は、第２通信部５２から発信される第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信する。第１のビーコン信号Ｓｉｇ１には、ビーコン端末５の識別情報が含まれている。識別情報は、例えば、Bluetooth（登録商標）　Device Addressである。
　スキャナ４の第２通信部４２は、無線信号である第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する。第２のビーコン信号Ｓｉｇ２は、例えばアドバタイズメント・パケットと呼ばれる無線信号である。第２通信部４２は、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を、所定の時間間隔及び所定の送信電力で無線送信する。スキャナ４の第２通信部４２は、他のスキャナ４の第２通信部４２から発信される第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を受信する。第２のビーコン信号Ｓｉｇ２には、送信元のスキャナ４の識別情報が含まれている。識別情報は、例えば、Bluetooth（登録商標）　Device Addressである。
　すなわち、複数のスキャナ４の各々は、ビーコン端末５から送信された第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を、第２通信部４２において受信する。また、複数のスキャナ４の各々は、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有する。さらに、複数のスキャナ４の各々は、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を受信する機能を有する。
　複数のスキャナ４のうち、主スキャナ４Ｍでは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能が有効にされ、その他のスキャナ４（従スキャナ４Ｓを含む）では、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能が無効にされる。
　（２）ビーコン端末
　ビーコン端末５の記憶部５３は、ビーコン端末５に関する情報を記憶している。記憶部５３は、ビーコン端末５の識別情報を記憶している。
　（３）スキャナ
　複数のスキャナ４は、マトリックス状に並んでいる（図２参照）。複数のスキャナ４は、等間隔に並んでいる。
　スキャナ４の記憶部４３は、スキャナ４に関する情報を記憶している。記憶部４３は、スキャナ４の識別情報を記憶している。
　スキャナ４の処理部４４は、スキャナ４の第２通信部４２で受信された第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度を求める。また、処理部４４は、第２通信部４２で受信された第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度を求める。
　（４）測位システム
　測位システム１は、例えば、サーバコンピュータである。測位システム１は、複数のスキャナ４が設置された施設内に設置されていてもよいし、施設外に設置されていてもよい。
　測位システム１の記憶部３２は、複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報を記憶している。複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報は、例えば、複数のスキャナ４が施設に設置された際に、施設の管理者等が測位システム１に登録する。あるいは、複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報は、例えば、複数のスキャナ４から測位システム１へ送信される。複数のスキャナ４の位置情報は、複数のスキャナ４の各々の座標の情報、及び、複数のスキャナ４の相互間の距離の情報を含む。なお、複数のスキャナ４の各々の座標から、複数のスキャナ４の相互間の距離が求められてもよい。
　測位システム１の処理部２は、主スキャナ選択部２１と、従スキャナ選択部２２と、補正処理部２３と、を有する。主スキャナ選択部２１、従スキャナ選択部２２及び補正処理部２３は、測位システム１によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
　主スキャナ選択部２１は、複数のスキャナ４の中から主スキャナ４Ｍを選択する。
　複数のスキャナ４においては、デフォルトでは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能が無効となっている。主スキャナ選択部２１は、主スキャナ４Ｍとして選択したスキャナ４に、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の送信を指示する送信指示信号を送信する。これにより、主スキャナ４Ｍでは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能が有効にされる。
　主スキャナ選択部２１は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が所定の条件を満たすスキャナ４を主スキャナ４Ｍとして選択する。本実施形態では、所定の条件を満たすスキャナ４とは、複数のスキャナ４のうち、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が最も大きいスキャナ４である。図２に示すように、典型的には、複数のスキャナ４のうち、ビーコン端末５に最も近い位置にあるスキャナ４において、受信信号強度が最も大きくなり、このスキャナ４が主スキャナ４Ｍとして選択される。
　なお、主スキャナ選択部２１は、主スキャナ４Ｍが第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有することを、主スキャナ４Ｍとしての必須の要件とする。本実施形態では、全てのスキャナ４が第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有する。
　従スキャナ選択部２２は、複数のスキャナ４の中から複数の従スキャナ４Ｓを選択する。補正処理部２３は、複数のスキャナ４のうち、主スキャナ４Ｍ及び複数の従スキャナ４Ｓから取得した情報を用いて、ビーコン端末５の位置を求める。
　従スキャナ選択部２２は、従スキャナ選択処理を実行する。従スキャナ選択処理は、複数のスキャナ４のうち主スキャナ４Ｍの周囲に位置するスキャナ４を複数の従スキャナ４Ｓとして選択する処理である。例えば、図２では、複数のスキャナ４がマトリックス状に並んでいる。このとき、従スキャナ選択部２２は、主スキャナ４Ｍと同じ行又は隣の行に配置されており、かつ、主スキャナ４Ｍと同じ列又は隣の列に配置されている複数（図２では８つ）のスキャナ４を、従スキャナ４Ｓとして選択する。
　（５）動作例
　次に、測位システム１を用いてビーコン端末５の位置を求める処理の一例について、図３を参照して説明する。なお、図３のシーケンス図は、一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。また、図３では、主スキャナ４Ｍと従スキャナ４Ｓとを区別して図示しているが、ステップＳＴ３よりも前の時点では、複数のスキャナ４のうちいずれが主スキャナ４Ｍとなるか、確定していない。また、ステップＳＴ４よりも前の時点では、複数のスキャナ４のうちいずれが従スキャナ４Ｓとなるか、確定していない。
　ビーコン端末５は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を所定の時間間隔で送信する（ステップＳＴ１）。第１のビーコン信号Ｓｉｇ１には、ビーコン端末５の識別情報が含まれる。複数のスキャナ４は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信し、受信信号強度（ＲＳＳＩ）を測定する。
　複数のスキャナ４は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の情報を含む第１の通知信号を、測位システム１に送信する（ステップＳＴ２）。第１の通知信号には、ビーコン端末５の識別情報と、第１の通知信号の送信元のスキャナ４の識別情報とが含まれる。
　測位システム１の補正処理部２３は、複数のスキャナ４から受信した第１の通知信号を読み取り、複数のスキャナ４の各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の値を取得する。
　測位システム１の主スキャナ選択部２１は、複数のスキャナ４の中から、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が最も大きいスキャナ４を、主スキャナ４Ｍとして選択する（ステップＳＴ３）。さらに、従スキャナ選択部２２は、主スキャナ４Ｍの周囲に位置するスキャナ４を複数の従スキャナ４Ｓとして選択する（ステップＳＴ４）。
　測位システム１は、主スキャナ４Ｍに対して、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の送信を指示する送信指示信号を送信する（ステップＳＴ５）。これにより、主スキャナ４Ｍは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の送信を開始する（ステップＳＴ６）。第２のビーコン信号Ｓｉｇ２には、主スキャナ４Ｍの識別情報が含まれる。複数の従スキャナ４Ｓは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を受信し、受信信号強度を測定する。
　複数の従スキャナ４Ｓは、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度の情報を含む第２の通知信号を、測位システム１に送信する（ステップＳＴ７）。第２の通知信号には、第２の通知信号の送信元の従スキャナ４Ｓの識別情報が含まれる。
　測位システム１の補正処理部２３は、複数の従スキャナ４Ｓから受信した第２の通知信号を読み取り、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度ｆ’の値を取得する。
　補正処理部２３は、［数１］により、ｄに基づいてｆを算出する。ｄは、主スキャナ４Ｍと従スキャナ４Ｓとの間の距離である。ｄは、複数のスキャナ４の位置情報として、記憶部３２に予め記憶されている。ｆは、次のように定義される。電波の干渉及び反射等の無い理想環境において、主スキャナ４Ｍと従スキャナ４Ｓとの間の距離がｄであるとき、主スキャナ４Ｍから送信された第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の、従スキャナ４Ｓにおける受信信号強度は、ｆである。つまり、ｆは、距離ｄに対応する受信信号強度の理論値である。［数１］において、Ｔは、主スキャナ４Ｍから１ｍ離れた場所で計測された受信信号強度である。Ｔは、記憶部３２に予め記憶されている。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　[数１］より、［数２］が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　ｄ’、ｆ’は、次のように定義される。電波の干渉及び反射等の無い理想環境において、主スキャナ４Ｍと従スキャナ４Ｓとの間の距離がｄ’であるとき、主スキャナ４Ｍから送信された第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の、従スキャナ４Ｓにおける受信信号強度は、ｆ’である。つまり、ｆ’は、距離ｄ’に対応する受信信号強度の理論値である。
　[数２］を変形すると、［数３］となる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　補正処理部２３は、［数３］により、ｄ’を算出する。ここで、［数３］において、ｆ’として、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度ｆ’（測定値）を代入する。
　[数１］により、ｆは既知である。また、上述の通り、ｄ及びｆ’は既知である。よって、［数３］によりｄ’を求めることができる。つまり、ｆ、ｄ、ｆ’に基づいて、ｄ’を求めることができる。
　補正処理部２３は、２０ｌоｇ（ｄ’／ｄ）を、ビーコン端末５から送信される第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の補正値として用いる。つまり、以上により、補正処理部２３は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の補正値を求めることができる。補正処理部２３は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の補正値である２０ｌоｇ（ｄ’／ｄ）を用いて、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’（測定値）を補正し、補正後の受信信号強度Ｆに基づいてビーコン端末５の位置を求める。
　電波環境による影響が無い場合の第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ（補正後の受信信号強度）は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の測定値であるＦ’と、上記補正値と、を用いて、［数４］により近似的に表せる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　[数４］は、次のような考え方による。主スキャナ４Ｍは、複数のスキャナ４のうちビーコン端末５に比較的近い位置にあるスキャナ４なので、主スキャナ４Ｍがおかれている電波環境は、ビーコン端末５がおかれている電波環境と略同じとみなすことができる。そこで、主スキャナ４Ｍにおける電波環境の影響を校正するための補正値である２０ｌоｇ（ｄ’／ｄ）を、ビーコン端末５における電波環境の影響を校正するための補正値として用いることができる。
　[数４］により、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’の補正後の値Ｆを求めることができる。補正処理部２３は、複数の従スキャナ４Ｓの各々について、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’の補正後の値Ｆを求める。
　[数１］と同様に、複数の従スキャナ４Ｓの各々とビーコン端末５との間の距離Ｄは、［数５］により求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　補正処理部２３は、距離Ｄに基づいて、ビーコン端末５の位置を求める。以下、図４を参照して説明する。図４では、従スキャナ４Ｓの個数を２つとする。
　複数のスキャナ４が設置された空間には、複数の参照点ｐが設定されている。各参照点ｐの座標は、測位システム１の記憶部３２に記憶されている。各参照点ｐは、その座標の情報を補正処理部２３の処理で用いるために設定された仮想的な点であって、各参照点ｐの座標に特定の構成が設けられているわけではない。
　複数の参照点ｐを区別するために、複数の参照点ｐをｐ１、ｐ２、ｐ３、……、と呼ぶ。また、複数の参照点ｐのうち特定の１つの参照点ｐを、ｐｉと呼ぶ。
　複数の参照点ｐの各々と、複数のスキャナ４の各々と、の間の距離は、記憶部３２に予め記憶されている。例えば、図４では、参照点ｐｉと３つのスキャナ４（２つの従スキャナ４Ｓ及び１つの主スキャナ４Ｍ）との間の距離はそれぞれ、ｒｉ１、ｒｉ２、ｒｉ３である。
　また、［数５］により、複数の従スキャナ４Ｓの各々とビーコン端末５との間の距離Ｄが求められる。主スキャナ４Ｍとビーコン端末５との間の距離Ｄは、主スキャナ４Ｍにおける第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’（測定値）を用いて、［数６］により求められる。つまり、主スキャナ４Ｍとビーコン端末５との間の距離Ｄは、補正の基準となる距離なので、補正を要しない。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　図４では、３つのスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離はそれぞれ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３である。
　また、ビーコン端末５の座標と参照点ｐｉとの近似度Ｗｉを求めるために、例えば、３つのスキャナ４（２つの従スキャナ４Ｓ及び１つの主スキャナ４Ｍ）を用いる場合、［数７］により近似度Ｗｉが求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　ｎ個のスキャナ４を用いて近似度Ｗｉを求めるための式は、［数８］で表される。主スキャナ４Ｍの個数は１、複数の従スキャナ４Ｓの個数はｎ－１である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　補正処理部２３は、［数８］により、複数の参照点ｐ１、ｐ２、ｐ３、……の各々について近似度Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、……を求める。さらに、補正処理部２３は、近似度Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、……に基づいて、ビーコン端末５の位置を求める。例えば、補正処理部２３は、複数の参照点ｐ１、ｐ２、ｐ３、……の座標を、それぞれの近似度Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、……で重み付けして、重み付け後の座標の和を、ビーコン端末５の座標とする。
　以上により、補正処理部２３は、ビーコン端末５の座標（位置）を求めることができる。
　なお、補正処理部２３は、複数のスキャナ４の位置情報と、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離Ｄと、を用いて３点測位を行うことにより、ビーコン端末５の位置を求めてもよい。
　以上説明したように、本実施形態の補正処理部２３は、受信信号強度の測定値であるＦ’から直接求められる距離Ｄ’ではなく、Ｆ’を補正したＦから距離Ｄを求め、距離Ｄに基づいて、ビーコン端末５の位置を求める。そのため、本実施形態で求められるビーコン端末５の位置は、距離Ｄ’（受信信号強度の測定値Ｆ’）に基づいて求められるビーコン端末５の位置とは異なる。つまり、補正処理部２３は、ビーコン端末５の位置を補正する。
　このように、補正処理部２３は、複数のスキャナ４における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’に基づいて求められるビーコン端末５の位置を補正する補正処理を行う。補正処理では、ビーコン端末５の位置を、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度ｆ’と、主スキャナ４Ｍと複数の従スキャナ４Ｓの各々との間の距離ｄと、に基づいて補正する。
　より詳細には、補正処理は、強度補正処理と、位置導出処理と、を含む。強度補正処理では、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度ｆ’と、主スキャナ４Ｍと複数の従スキャナ４Ｓの各々との間の距離ｄと、に基づいて、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’を補正する。これにより、補正後の受信信号強度Ｆを求める。位置導出処理では、強度補正処理で補正された複数の従スキャナ４Ｓの各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆに基づいてビーコン端末５の位置を求める。より詳細には、まず、受信信号強度Ｆに基づいて距離Ｄを求め、距離Ｄに基づいてビーコン端末５の位置を求める。
　また、強度補正処理では、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’を、［数４］により補正する。［数４］を下に再掲する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　Ｆは、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度Ｆ’の補正後の値である。Ｆ’は、複数の従スキャナ４Ｓの各々における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の測定値である。ｄ’は、第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度ｆ’に基づいて求められる複数の従スキャナ４Ｓの各々と主スキャナ４Ｍとの間の距離である。ｄは、複数の従スキャナ４Ｓの各々と主スキャナ４Ｍとの間の既知の距離である。
　（実施形態の変形例）
　以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
　複数のスキャナ４は、等間隔に配置されていなくてもよい。
　複数のスキャナ４は、マトリックス状に並んでいなくてもよい。例えば、複数のスキャナ４は、千鳥状に並んでいてもよいし、不規則に配置されていてもよい。
　測位システム１は、複数のスキャナ４を更に備えていてもよい。
　補正処理部２３は、主スキャナ４Ｍとビーコン端末５との間の距離を用いずに、複数の従スキャナ４Ｓの各々とビーコン端末５との間の距離の補正後の値を用いて、ビーコン端末５の位置を求めてもよい。この場合、［数８］においてｎは、複数の従スキャナ４Ｓの個数である。
　主スキャナ選択部２１は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が所定の条件を満たすスキャナ４を主スキャナ４Ｍとして選択する。実施形態では、所定の条件を満たすスキャナ４とは、複数のスキャナ４のうち、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が最も大きいスキャナ４である。これに対して、所定の条件を満たすスキャナ４とは、複数のスキャナ４のうち、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の大きさが閾値よりも大きいスキャナ４であってもよい。あるいは、所定の条件を満たすスキャナ４とは、複数のスキャナ４のうち、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度の大きさが大きい順からＮ番目（Ｎは２以上の所定の自然数）以内であるスキャナ４であってもよい。所定の条件を満たすスキャナ４が複数ある場合は、いずれを主スキャナ４Ｍとしてもよい。
　複数のスキャナ４は、第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信する機能を有する一方で第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有していないスキャナ４を含んでいてもよい。このようなスキャナ４は、従スキャナ４Ｓとして選択され得るが、主スキャナ４Ｍとして選択されない。
　測位システム１と同様の機能は、測位方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
　一態様に係る測位方法は、ビーコン端末５の位置を求める測位方法である。測位方法は、主スキャナ選択処理と、補正処理と、を有する。主スキャナ選択処理では、ビーコン端末５から送信された第１のビーコン信号Ｓｉｇ１を受信する複数のスキャナ４のうち第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号Ｓｉｇ２を送信する機能を有するスキャナ４を主スキャナ４Ｍとして選択する。補正処理では、複数のスキャナ４における第１のビーコン信号Ｓｉｇ１の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末５の位置を、複数のスキャナ４のうちの一部である複数の従スキャナ４Ｓの各々における第２のビーコン信号Ｓｉｇ２の受信信号強度と、主スキャナ４Ｍと複数の従スキャナ４Ｓの各々との間の距離と、に基づいて補正する。
　一態様に係るプログラムは、上記の測位方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。プログラムは、コンピュータで読み取り可能な非一時的記録媒体に記録されていてもよい。
　本開示における測位システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における測位システム１としての機能の少なくとも一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
　また、測位システム１における複数の機能が、１つの装置に集約されていることは測位システム１に必須の構成ではなく、測位システム１の構成要素は、複数の装置に分散して設けられていてもよい。さらに、測位システム１の少なくとも一部の機能、例えば、処理部２の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
　（まとめ）
　以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
　第１の態様に係る測位方法は、ビーコン端末（５）の位置を求める測位方法である。測位方法は、主スキャナ選択処理と、補正処理と、を有する。主スキャナ選択処理では、ビーコン端末（５）から送信された第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）を受信する複数のスキャナ（４）のうち第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）を送信する機能を有するスキャナ（４）を主スキャナ（４Ｍ）として選択する。補正処理では、複数のスキャナ（４）における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を、複数のスキャナ（４）のうちの一部である複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度と、主スキャナ（４Ｍ）と複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々との間の距離と、に基づいて補正する。
　上記の構成によれば、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　また、第２の態様に係る測位方法では、第１の態様において、所定の条件を満たすスキャナ（４）とは、複数のスキャナ（４）のうち、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度が最も大きいスキャナ（４）である。
　上記の構成によれば、他のスキャナ（４）を主スキャナ（４Ｍ）とする場合と比較して、主スキャナ（４Ｍ）が受ける電波干渉は、ビーコン端末（５）が受ける電波干渉と近い状態になると考えられる。よって、主スキャナ（４Ｍ）から従スキャナ（４Ｓ）に送信される第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度と、ビーコン端末（５）から従スキャナ（４Ｓ）に送信される第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度と、の差が小さくなると考えられる。そのため、主スキャナ（４Ｍ）から送信される第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度を用いた上記補正処理を行う際に、補正の精度を向上させることができる。
　また、第３の態様に係る測位方法は、第１又は２の態様において、従スキャナ選択処理を更に有する。従スキャナ選択処理では、複数のスキャナ（４）のうち主スキャナ（４Ｍ）の周囲に位置するスキャナ（４）を複数の従スキャナ（４Ｓ）として選択する。
　上記の構成によれば、他のスキャナ（４）を従スキャナ（４Ｓ）とする場合と比較して、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）及び第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）が受ける電波干渉の程度を低減させることができる。
　また、第４の態様に係る測位方法では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、補正処理は、強度補正処理と、位置導出処理と、を含む。強度補正処理では、第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度と、主スキャナ（４Ｍ）と複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々との間の距離と、に基づいて、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度を補正する。位置導出処理では、強度補正処理で補正された複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいてビーコン端末（５）の位置を求める。
　上記の構成によれば、受信信号強度を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　また、第５の態様に係る測位方法では、第４の態様において、強度補正処理では、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度を、次式［Ｕ１］により補正する。
　Ｆ＝２０ｌоｇ（ｄ’／ｄ）＋Ｆ’　　・・・［Ｕ１］
　　Ｆは、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度の補正後の値、
　　Ｆ’は、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度の測定値、
　　ｄ’は、第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度に基づいて求められる複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々と主スキャナ（４Ｍ）との間の距離、
　　ｄは、複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々と主スキャナ（４Ｍ）との間の既知の距離である。
　上記の構成によれば、受信信号強度を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　第１の態様以外の構成については、測位方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
　また、第６の態様に係るプログラムは、第１～５の態様のいずれか１つに係る測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
　上記の構成によれば、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　また、第７の態様に係る測位システム（１）は、ビーコン端末（５）の位置を求める測位システム（１）である。測位システム（１）は、主スキャナ選択部（２１）と、補正処理部（２３）と、を備える。主スキャナ選択部（２１）は、ビーコン端末（５）から送信された第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）を受信する複数のスキャナ（４）のうち第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）を送信する機能を有するスキャナ（４）を主スキャナ（４Ｍ）として選択する。補正処理部（２３）は、複数のスキャナ（４）における第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を、複数のスキャナ（４）のうちの一部である複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々における第２のビーコン信号（Ｓｉｇ２）の受信信号強度と、主スキャナ（４Ｍ）と複数の従スキャナ（４Ｓ）の各々との間の距離と、に基づいて補正する。
　上記の構成によれば、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　また、第８の態様に係る測位システム（１）は、第７の態様に係る測位システム（１）において、複数のスキャナ（４）を更に備える。
　上記の構成によれば、第１のビーコン信号（Ｓｉｇ１）の受信信号強度に基づいて求められるビーコン端末（５）の位置を補正することで、ビーコン端末（５）の位置の算出精度を高めることができる。
　上記態様に限らず、実施形態に係る測位システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、測位方法及びプログラムにて具現化可能である。
１　測位システム
４　スキャナ
４Ｍ　主スキャナ
４Ｓ　従スキャナ
５　ビーコン端末
２１　主スキャナ選択部
２３　補正処理部
Ｓｉｇ１　第１のビーコン信号
Ｓｉｇ２　第２のビーコン信号

Claims (8)

  1. 　ビーコン端末の位置を求める測位方法であって、
    　前記ビーコン端末から送信された第１のビーコン信号を受信する複数のスキャナのうち前記第１のビーコン信号の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号を送信する機能を有するスキャナを主スキャナとして選択する主スキャナ選択処理と、
    　前記複数のスキャナにおける前記第１のビーコン信号の受信信号強度に基づいて求められる前記ビーコン端末の位置を、前記複数のスキャナのうちの一部である複数の従スキャナの各々における前記第２のビーコン信号の受信信号強度と、前記主スキャナと前記複数の従スキャナの各々との間の距離と、に基づいて補正する補正処理と、を有する、
    　測位方法。
  2. 　前記所定の条件を満たすスキャナとは、前記複数のスキャナのうち、前記第１のビーコン信号の受信信号強度が最も大きいスキャナである、
    　請求項１に記載の測位方法。
  3. 　前記複数のスキャナのうち前記主スキャナの周囲に位置するスキャナを前記複数の従スキャナとして選択する従スキャナ選択処理を更に有する、
    　請求項１又は２に記載の測位方法。
  4. 　前記補正処理は、
    　　前記第２のビーコン信号の受信信号強度と、前記主スキャナと前記複数の従スキャナの各々との間の距離と、に基づいて、前記複数の従スキャナの各々における前記第１のビーコン信号の受信信号強度を補正する強度補正処理と、
    　　前記強度補正処理で補正された前記複数の従スキャナの各々における前記第１のビーコン信号の受信信号強度に基づいて前記ビーコン端末の位置を求める位置導出処理と、を含む、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の測位方法。
  5. 　前記強度補正処理では、前記複数の従スキャナの各々における前記第１のビーコン信号の受信信号強度を、次式［Ｕ１］により補正する、
    　請求項４に記載の測位方法。
    　Ｆ＝２０ｌоｇ（ｄ’／ｄ）＋Ｆ’　　・・・［Ｕ１］
    　　Ｆは、前記複数の従スキャナの各々における前記第１のビーコン信号の受信信号強度の補正後の値、
    　　Ｆ’は、前記複数の従スキャナの各々における前記第１のビーコン信号の受信信号強度の測定値、
    　　ｄ’は、前記第２のビーコン信号の受信信号強度に基づいて求められる前記複数の従スキャナの各々と前記主スキャナとの間の距離、
    　　ｄは、前記複数の従スキャナの各々と前記主スキャナとの間の既知の距離である。
  6. 　請求項１～５のいずれか一項に記載の測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
    　プログラム。
  7. 　ビーコン端末の位置を求める測位システムであって、
    　前記ビーコン端末から送信された第１のビーコン信号を受信する複数のスキャナのうち前記第１のビーコン信号の受信信号強度が所定の条件を満たし第２のビーコン信号を送信する機能を有するスキャナを主スキャナとして選択する主スキャナ選択部と、
    　前記複数のスキャナにおける前記第１のビーコン信号の受信信号強度に基づいて求められる前記ビーコン端末の位置を、前記複数のスキャナのうちの一部である複数の従スキャナの各々における前記第２のビーコン信号の受信信号強度と、前記主スキャナと前記複数の従スキャナの各々との間の距離と、に基づいて補正する補正処理部と、を備える、
    　測位システム。
  8. 　前記複数のスキャナを更に備える、
    　請求項７に記載の測位システム。
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