CN109649660B - 一种无人机装卸系统、无人机以及装卸平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机装卸系统，其包括：无人机，包括起落架和货架，货架包括用于装载货物的收容腔、供货物进出所述收容腔的开口、锁定机构及限位结构，锁定机构包括锁定件和弹性件，锁定件包括连接端与活动端，连接端与收容腔内壁可转动地连接，弹性件连接锁定件与货架，用于控制活动端在第一位置与第二位置之间切换；装卸平台，包括停机机构、装卸机构和控制系统，其中所述装卸机构包括升降机构，控制系统能够通过控制装卸机构的升降机构将锁定件的活动端在第一位置与第二位置之间切换，使得锁定机构处于锁定状态或打开状态，从而实现货物装载和卸载。

Description

一种无人机装卸系统、无人机以及装卸平台

技术领域

本申请涉及物流运输领域，尤其涉及一种无人机装卸系统、无人机及装卸平台。

背景技术

在无人机物流运输领域，目前通常采用电驱动控制的方式来对货物进行锁定或释放，且多通过人工装载或卸载货物。

例如现有技术中存在以下装卸货物的方式：

方案一，采用下置货仓装载货物，货仓设置电动门，将货物存放在货仓中，并通过无人飞行器运送货仓。在无人飞行器到达目的地时，打开电动门，通过额外的推送机构或拾取机构将货仓内的货物卸下，或者通过人工卸载货物。

方案二，采用可分离式货仓，货仓与无人飞行器通过绳索连接，由动力机构驱动，控制绳索的升降。在无人飞行器到达目的地时，无人飞行器会在空中悬停，并将绳索下放。当货仓降落到指定位置后，又可通过两种方式处理，其一是在货仓处设置电动锁止机构，通过电信号控制将锁止机构打开，使货物自动脱落，再将绳索通过卷轴收起，自动回收货仓；其二将绳索切断，不再回收货仓。

发明内容

然而，本申请的发明人注意到：由于物流无人机对自重和电池能耗均有较高要求，而现有的电驱动机构既增加了无人机的自重且需要额外的电力带动，在物流无人机的规模化经营和落地之后，现有的电驱动方案将增大无人机的能耗、缩短无人机的续航里程，从而增加了整体的运营成本。此外，电驱动结构还存在结构和控制复杂、可靠性和稳定性不足的问题。为此，本申请的目的在于提供一种无人机装卸系统、无人机及装卸平台，以至少部分解决上述技术问题。

本申请的一个方面提供一种无人机装卸系统。该无人机装卸系统包括：无人机，包括起落架和用于装载货物的货架，其中货架包括用于装载货物的收容腔、供货物进出所述收容腔的开口、锁定机构及限位结构，所述开口朝下，其中所述锁定机构包括锁定件和弹性件，所述锁定件包括连接端与活动端，所述连接端与所述收容腔内壁可转动地连接，所述弹性件连接所述锁定件与所述货架，用于控制所述活动端在第一位置与第二位置之间切换；当所述活动端位于第一位置时，所述限位结构作用于所述锁定件，限制所述活动端朝远离所述第二位置的方向转动，所述锁定机构处于锁定状态；当所述活动端位于第二位置时，所述锁定机构处于开启状态；及装卸平台，包括停机机构、装卸机构和控制系统，其中所述装卸机构包括升降机构，所述控制系统能够通过控制所述升降机构实现所述锁定件的所述活动端在所述第一位置与第二位置之间切换，使得所述锁定机构处于所述锁定状态或所述打开状态，从而将货物装载于所述货架的收容腔内或者将装载于所述货架的收容腔内的货物取下。

本申请的另一个方面提供一种无人机。该无人机包括起落架和用于装载货物的货架，其中所述货架包括用于装载货物的收容腔、供货物进出所述收容腔的开口、锁定机构及限位结构，所述开口朝下，其中所述锁定机构包括锁定件和弹性件，所述锁定件包括连接端与活动端，所述连接端与所述收容腔内壁可转动地连接，所述弹性件连接所述锁定件与所述货架，用于控制所述活动端在第一位置与第二位置之间切换；当所述活动端位于第一位置时，所述限位结构作用于所述锁定件，限制所述活动端朝远离所述第二位置的方向转动，所述锁定机构处于锁定状态；当所述活动端位于第二位置时，所述锁定机构处于开启状态。

本申请的另一个方面提供一种装卸平台。该装卸平台包括停机机构、装卸机构和控制系统，其中所述装卸机构包括升降机构，所述控制系统能够通过控制所述升降机构实现所述锁定件的所述活动端在所述第一位置与第二位置之间切换，使得所述锁定机构处于所述锁定状态或所述打开状态，从而将货物装载于所述货架的收容腔内或者将装载于所述货架的收容腔内的货物取下。

本申请无人机装卸系统，通过在无人机上设置纯机械结构的锁定部件实现对货物的固定或解锁，通过控制系统控制外部装卸机构与锁定部件配合，从而实现无人机物流货物的全自动装载和卸载。如此，利用机械机构替代电动开关门、电动锁止机构等电驱动机构，从而降低了无人机的自重和维护成本，提高了物流无人机的续航里程。

附图说明

图1是本申请无人机装卸系统的一个实施例的立体示意图；

图2是图1所示的无人机装卸系统的侧视图；

图3是图2所示的无人机装卸系统的Y-Y剖面图；

图4是图3所示的A处放大图；

图5是图3所示的无人机装卸系统的Z-Z剖面图；

图6是图5所示的C处放大图，锁定机构处于锁定状态；

图7是图5所示的C处放大图，锁定机构处于开启状态；

图8是图5所示的无人机装卸系统的部分剖面图，其中货物处于卸载过程中，图中仅示出升降机构与货物和货架对接的部分；

图9是图5所示的无人机装卸系统的部分剖面图，其中货物卸载已完成，图中仅示出货物承载于升降机构的部分；

图10是图5所示的无人机装卸系统的部分剖面图，其中货物处于装载过程中，图中仅示出升降机构与货物和货架对接的部分；

图11是图5所示的无人机装卸系统的部分剖面图，其中货物装载已完成，图中仅示出升降机构与货物和货架对接的部分；

图12是图1所示的无人机装卸系统的装货托盘和卸货托盘的侧视图；

图13是图12所示的装货托盘的C-C剖面图和卸货托盘的D-D剖面图；

图14是图12所示的装货托盘和卸货托盘的立体示意图；

图15是本申请无人机装卸系统的另一个实施例的立体示意图；

图16是图5所示的B处放大图。

具体实施方式

此处将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本申请的自动装卸平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1和图2，本发明实施例提供一种无人机装卸系统1，该无人机装卸系统1包括无人机100和装卸平台600。无人机100用于运送货物，比如：快递、外卖等等。装卸平台600用于将货物80（参见图3）装载于无人机100，或者将装载于无人机100的货物80取出。

无人机100包括机身10、机臂20、动力装置30、起落架40和用于装载货物的货架50。机臂20与所述机身10连接。动力装置30安装在所述机臂20，所述动力装置30包括螺旋桨31以及用于驱动所述螺旋桨31转动的电机32，所述电机32驱动所述螺旋桨31转动，以提供飞行动力。起落架40用于在无人机100降落时支撑在装卸平台600上。货架50用于装载货物。在图示实施例中，起落架40和货架50分别安装于机身10。在其他实施例中，起落架40和货架50也可以安装于机臂20；或者，起落架40安装于机臂20，货架50安装于机身10，本发明不限于此。

请结合参阅图3至图7，所述货架50设有用于装载货物80的收容腔51、供货物80进出所述收容腔51的开口52及锁定机构53，所述开口52朝下。其中，所述锁定机构53包括锁定件531和弹性件532，所述锁定件531包括连接端5311与活动端5312，所述连接端5311与所述收容腔51内壁可转动地连接，所述弹性件532连接所述锁定件531与所述货架50，用于控制所述活动端5312在第一位置与第二位置之间切换；当所述活动端5312位于第一位置时，所述限位结构534作用于所述锁定件531，限制所述活动端5312朝远离所述第二位置的方向转动，如图6所示，所述锁定机构53处于锁定状态；当所述活动端5312位于第二位置时，如图7所示，所述锁定机构53处于开启状态。具体的，当所述活动端5312的外侧未被从所述开口52向所述收容腔51内的方向施加外力时，所述活动端5312在所述弹性件532的作用下保持在第一位置，所述锁定机构53处于锁定状态，所述锁定状态下，所述活动端5312的内侧适于承载货物；当所述活动端5312的外侧从所述开口52向所述收容腔51内的方向被施加外力时，所述活动端5312从所述第一位置向所述第二位置切换，所述弹性件532被压缩，所述锁定机构53处于开启状态，所述开启状态下，适于装载或卸载货物。当所述锁定机构53处于锁定状态时，货物80能够被限定于所述收容腔51内。当所述锁定机构53处于开启状态时，货物80能够进出所述收容腔51。货物80的外部可以设置包装物，比如包装袋，包装箱等。本申请图示的收容腔51为长方体，但收容腔还可以为长方体、圆柱体等其他形状，本申请不做一一列举。

装卸平台600包括停机机构60、装卸机构70和控制系统，其中所述装卸机构70包括升降机构，,所述控制系统能够通过控制所述装卸机构70的升降机构将所述锁定件531的所述活动端5312在所述第一位置与第二位置之间切换，使得所述锁定机构53处于所述锁定状态或所述打开状态，从而将货物80装载于所述货架50的收容腔51内或者将装载于所述货架50的收容腔51内的货物80取出。

通过控制系统控制装卸机构70与锁定件531配合，使得所述锁定机构53处于所述锁定状态或所述打开状态，从而实现货物80的自动装载和卸载，如此，无需在无人机100上设置电动开关门、电动锁止机构等电驱动机构，从而减少了无人机100的自重和维护成本，提高了物流无人机的续航里程。此外，本申请的无人机装卸系统可以实现全自动的装载和卸载货物，降低了人工成本，提升了无人机100物流效率。所述无人机100进一步包括设置于机身10的控制器、第一定位传感器和第二定位传感器。所述第一定位传感器用于测量所述无人机的实时位置、速度和方向并反馈至所述控制器，从而对无人机100的飞行过程进行导航。所述第一定位传感器包括如下至少一种：IMU、GNSS、磁罗盘、气压计，且不限于此。

在无人机降落过程中，所述第二定位传感器用于监控所述无人机的实时位置、速度和方向并反馈至所述控制器，从而使得无人机100能够较为准确地降落在停机机构60上。在图示实施例中，所述第二定位传感器设置于所述货架50外侧。在其他实施例中，所述第二定位传感器设置于所述起落架40，且不限于此。在一些实施例中，所述第二定位传感器可以与装卸平台600的控制系统交互，将无人机100的位置信息同时反馈给控制系统。

所述第二定位传感器包括如下至少一种：图像采集模块、超声传感器、毫米波雷达、红外传感器、UWB传感器，且不限于此。

请参阅图3和图5，所述货架50进一步包括导向辊54，所述导向辊54设置于所述收容腔51的至少一个内壁上，配置用于在货物80装载和卸载方向转动、以引导货物80进入和离开所述收容腔51，以及响应于所述货物80进入所述收容腔51内对其进行限位。在图示实施例中，所述导向辊54铰接于所述收容腔51内壁，使得所述导向辊54能够在货物50装载和卸载方向上转动。在其他实施例中，所述导向辊54也可以固定于所述收容腔51内壁。

在一个实施例中，所述收容腔51的四个内壁分别设有若干个导向辊54，所述导向辊54的长度与货物的宽度大致相等，并且设置于相邻两个内壁的导向辊54在高度方向上相互错开，以方便安装。在另一个实施例中，所述收容腔51的两个相对内壁分别设有若干个导向辊54。在又一个实施例中，所述收容腔51的一个内壁设有若干个导向辊54，且不限于此。所述相对内壁间的导向辊之间的所述收容腔宽度与货物的宽度基本相当，以防止货物在运输过程中的晃动。此外，由于导向辊具有导向作用，因此可以降低货物在装载或卸载过程中，对无人机精准定位的要求。

请参阅图6和图7，所述锁定机构53的限位结构534用于对所述锁定件531进行限位，所述锁定件531能够在所述第二位置与限位结构534限定的所述第一位置所形成的夹角之间转动。限位结构534的设置使得锁定件531能够更为可靠地将货物80限定于收容腔51内，如此，能够有效避免无人机100在运送货物的过程中货物80意外掉落的情况发生。所述锁定件531的活动端5312在所述第一位置时突出于所述限位结构534。

所述限位结构534可以与货架50一体成型，所述限位结构534也可以通过紧固件、焊接等方式安装于所述货架50。在一个优选实施例中，所述限位结构534水平设置，所述限位结构534垂直于所述货架50内壁。在其他实施例中，所述限位结构534也可以倾斜设置，所述限位结构534与所述货架50内壁之间的夹角可以为锐角或者钝角。

所述锁定件531用于对装载于收容腔51内的货物80进行限位和承载。所述锁定件531的结构包括下述任一：棘爪、板状、杆状。在图示实施例中，所述锁定件531的结构为与货架50的内壁铰接的棘爪。在另一个实施例中，所述锁定件531为与货架50的内壁铰接的板状结构，包括方形的板状、圆形的板状，其厚度可以是一致的，也可以是变化的。在又一个实施例中，所述锁定件531为与货架50的内壁铰接的杆状结构，其杆状结构的截面可以是圆形、方形、多边形等。所述锁定件531还可以是其他结构，在此不一一列举。

所述锁定件531与货物80的作用位置处为向外突出的光滑曲线；或者，所述锁定件531与货物80的作用位置处铰接有滚轮，如此，降低了锁定件531与货物80之间的摩擦力，使得货物80能够更容易装入货架50的收容腔51，也更容易将货物80从收容腔51内取出。

所述弹性件532包括如下至少一种：弹簧、弹性橡胶件、金属弹片、扭簧。在图示实施例中，所述弹性件532设为弹簧。

在一些实施例中，所述锁定机构53的数量为1个或多个，设置于靠近所述收容腔51的开口处。在另一些实施例中，所述锁定机构53设置于所述收容腔51的相对两侧或者四个角处。在另一些实施例中，所述锁定机构53设置于所述收容腔51的两个对角处。在又一些实施例中，所述锁定机构53远离所述收容腔51的开口处。以上只是一些例子，并不限于上述例子。所述锁定机构53的数量可以根据需要设定，在此不做限定。

在图示实施例中，所述停机机构60设有容纳所述装卸机构70的容置空间61；当所述起落架40降落在所述停机机构60上时，所述货架50落入所述容置空间61内，以及所述货架50和所述装卸机构70在所述容置空间61内对接。在一个实施例中，所述装卸机构70设置于所述容置空间61的中间位置，但不限于此。

请参阅图1，所述停机机构60包括两个平行设置的侧壁63，所述容置空间61设置于所述两个侧壁63之间。请参阅图15，所述停机机构60包括环形的侧壁63，所述容置空间61由所述侧壁63围设而成。当然，所述停机机构60还可以是其他结构。以上只是一些例子，并不限于上述例子。

所述控制系统通过控制所述装卸机构70升降从而装载或卸载货物80。设置于所述货架50或停机机构60的识别传感器85，配置用于监控所述货物80的实时位置，并将其反馈至所述控制系统。所述控制系统根据所述货物80的实时位置控制所述装卸机构70上升或下降。所述识别传感器85包括如下至少一种：超声传感器、红外传感器、图像采集模块、磁力传感器。

具体地，所述控制系统配置用于：当装载货物80时，响应于所述货物80承载于所述装卸机构70上，控制所述装卸机构70的升降机构上升，使得货物80从所述开口52自下而上进入所述收容腔51内，所述锁定件531的活动端5312被所述货物80抵压从所述第一位置向所述第二位置转动，弹性件532被压缩发生变形，促使所述锁定机构53由所述锁定状态切换至所述开启状态（参图10），当货物80完全进入所述收容腔51时，所述锁定件531的活动端5312脱离与所述货物80的抵压，在弹性件532的弹性力作用下从所述第二位置向所述第一位置转动，促使所述锁定机构53由所述开启状态恢复至所述锁定状态（参图11）。

当卸载货物80时，控制所述装卸机构70的升降机构上升，直至所述锁定件531的活动端5312被所述装卸机构70抵压从所述第一位置向所述第二位置转动（参图7和图8），弹性件532被压缩发生变形，促使所述锁定机构53由所述锁定状态切换至所述开启状态，所述收容腔51内的货物80落入所述装卸机构70，随着所述装卸机构70下降，货物80从所述开口52被取出，所述锁定件531的活动端5312脱离与所述货物80的抵压，从而在弹性件532的弹性力作用下从所述第二位置向所述第一位置转动，促使所述锁定机构53由所述开启状态恢复至所述锁定状态。

在图示实施例中，所述弹性件532为压簧，所述弹性件532连接所述锁定件531与所述收容腔51内壁。在另一个实施例中，所述弹性件532为拉簧，所述弹性件532连接所述锁定件531与货架50外侧。在又一个实施例中，所述弹性件532为扭簧，该扭簧设置于所述锁定件531与所述收容腔51内壁之间，扭簧一端抵压于收容腔51内壁，另一端抵压于锁定件531。

在一个实施例中，所述装卸机构还包括设置在所述升降机构上端面的收缩机构，其中，在装载货物时，所述货物直接位于所述升降机构的上端面上，在所述升降机构上升时，所述货物被送入所述收容腔，其中所述升降机构的宽度小于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离。

设置在所述升降机构上端面的收缩机构在卸载货物时沿所述升降机构上端面伸展，用于在所述升降机构上升至所述收容腔内时、承接从所述收容腔落出的所述货物，其中，所述设置在所述升降机构上端面的收缩机构伸展时的宽度大于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离。收缩机构沿所述升降机构上端面的伸展包括水平方向的伸展，以及竖直方向的伸展。增加控制系统控制收缩机构伸展的描述。

请参阅图9至图14，在另一个实施例中，所述装卸机构70还包括装货托盘72及卸货托盘73。其中，当装载货物时，所述装货托盘72位于所述升降机构71的上端面上、用于承载所述货物80，在所述升降机构71上升时，将所述货物80送入所述收容腔51，其中所述装货托盘72的宽度L1小于位于所述第一位置的相对两个锁定件531的活动端5312之间的距离。

当卸载货物时， 所述卸货托盘73位于所述升降机构71的上端面上，用于在所述升降机构71上升至所述收容腔51内时、承接从所述收容腔51落出的所述货物80，其中所述卸货托盘73的宽度L2大于位于所述第一位置的相对两个锁定件531的活动端5312之间的距离。

所述装货托盘72相对两侧分别设有向内倾斜的装货斜坡721；和/或，所述卸货托盘73相对两侧分别设有向外倾斜的卸货斜坡731。装货斜坡721的设置使得货物从外部更方便进入装货托盘，方便后续的装载入货架。落入卸货托盘73的货物80能够沿着卸货斜坡731滑动，从而使得货物80更容易被取走。

进一步地，所述装货托盘72设有传送装置75，用于调整货物在所述装货托盘72的位置，使得货物80对准所述货架50的开口52；和/或，所述卸货托盘73设有传送装置75，用于将从所述货架50的开口52落入所述卸货托盘73的货物传送出去。

参阅图4，传送装置75为输送带传送装置。具体地，传送装置75包括枢接于所述装货托盘72或卸货托盘73的主动轮751、从动轮752及套设于所述主动轮751和从动轮752的输送带753，所述主动轮751在电机的驱动下转动，进而带动所述输送带753和从动轮752转动。货物80承载于所述输送带753上。

在其他实施例中，所述传送装置75还可以是丝杆机构、齿轮齿条组件、气缸组件等。以上只是一些例子，并不限于上述例子。

请参阅图7和图8，所述卸货托盘73设有触发凸部733，所述触发凸部733与所述锁定件531的活动端5312对接；当卸载货物80时，所述触发凸部733抵顶所述锁定件531的活动端5312，促使活动端5312由第一位置转动到第二位置，进而使得所述锁定机构53从锁定状态切换至开启状态，货物80落入所述卸货托盘73。所述触发凸部733与所述活动端5312配合作用处呈光滑圆弧状，以减小触发凸部733与活动端5312之间的摩擦力。

所述停机机构60和/或所述起落架40设有导引结构，配置用于对所述无人机100相对于所述停机机构60的位置进行自动调节。如此，当无人机100降落在停机机构50上的位置存在偏差时，导引结构的设置使得无人机100能够自动调节到适当的位置。

参阅图16，所述导引结构为设置于所述停机机构60顶部的凹槽66，所述起落架40设有与所述凹槽66配合的支撑脚41；所述凹槽66顶部的宽度大于所述支撑脚41的宽度，且所述凹槽66的宽度从上至下逐渐减小。所述凹槽66可以为V形槽（截面呈V形）或U形槽（截面呈U形），以及其他任意上宽下窄的形状。

在一个实施例中，所述导引机构内设有用于给无人机100充电的充电装置（图未示）。当无人机100降落在停机机构60上装载或者卸载货物时，能够同时通过充电装置对所述无人机100进行充电，从而提高了无人机100的使用效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (27)

1.一种无人机装卸系统，包括：

无人机，包括起落架和用于装载货物的货架，其中

所述货架包括用于装载货物的收容腔、供货物进出所述收容腔的开口、锁定机构及限位结构，所述开口朝下，其中

所述锁定机构包括锁定件和弹性件，所述锁定件包括连接端与活动端，所述连接端与所述收容腔内壁可转动地连接，所述弹性件连接所述锁定件与所述货架，用于控制所述活动端在第一位置与第二位置之间切换；

当所述活动端位于第一位置时，所述限位结构作用于所述锁定件，限制所述活动端朝远离所述第二位置的方向转动，所述锁定机构处于锁定状态；当所述活动端位于第二位置时，所述锁定机构处于开启状态；及

装卸平台，包括停机机构、装卸机构和控制系统，其中所述装卸机构包括升降机构，所述控制系统能够通过控制所述升降机构实现所述锁定件的所述活动端在所述第一位置与第二位置之间切换，使得所述锁定机构处于所述锁定状态或所述开启状态，从而将货物装载于所述货架的收容腔内或者将装载于所述货架的收容腔内的货物取出。

2.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，所述货架进一步包括导向辊，

所述导向辊设置于所述收容腔的至少一个内壁上，配置用于在货物装载和卸载方向转动、以引导货物进入和离开所述收容腔，以及响应于所述货物进入所述收容腔内对其进行限位。

3.根据权利要求2所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述导向辊铰接于所述收容腔内壁；或者

所述导向辊固定于所述收容腔内壁。

4.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于， 所述锁定件能够在所述第二位置与限位结构限定的所述第一位置所形成的夹角之间转动。

5.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，所述锁定件的结构包括下述任一：棘爪、板状、杆状。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述锁定机构设置于所述收容腔的相对两侧或者四个角处，且靠近所述收容腔的开口处。

7.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述停机机构设有容纳所述装卸机构的容置空间；

当所述起落架降落在所述停机机构上时，所述货架落入所述容置空间内，以及所述货架和所述装卸机构在所述容置空间内对接。

8.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，所述控制系统配置用于：

当装载货物时，响应于所述货物承载于所述装卸机构上，控制所述升降机构上升，使得货物从所述开口自下而上进入所述收容腔内，所述锁定件的活动端被所述货物抵压从所述第一位置向所述第二位置转动，促使所述锁定机构由所述锁定状态切换至所述开启状态，当货物完全进入所述收容腔时，所述锁定件的活动端脱离与所述货物的抵压从所述第二位置向所述第一位置转动，促使所述锁定机构由所述开启状态恢复至所述锁定状态；

当卸载货物时，控制所述升降机构上升，直至所述锁定件的活动端被所述装卸机构抵压从所述第一位置向所述第二位置转动，促使所述锁定机构由所述锁定状态切换至所述开启状态，所述收容腔内的货物落入所述装卸机构，随着所述装卸机构下降，货物从所述开口被取出，所述锁定机构恢复至所述锁定状态。

9.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述装卸机构还包括设置在所述升降机构上端面的收缩机构，其中

在装载货物时，所述货物直接位于所述升降机构的上端面上，在所述升降机构上升时，所述货物被送入所述收容腔，其中所述升降机构的宽度小于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离；

设置在所述升降机构上端面的收缩机构在卸载货物时沿所述升降机构上端面伸展，用于在所述升降机构上升至所述收容腔内时、承接从所述收容腔落出的所述货物，其中所述设置在所述升降机构上端面的收缩机构伸展时的宽度大于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离。

10.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述装卸机构还包括装货托盘及卸货托盘，其中

所述装货托盘在装载货物时位于所述升降机构的上端面上、用于承载所述货物，在所述升降机构上升时，将所述货物送入所述收容腔，其中所述装货托盘的宽度小于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离；

所述卸货托盘在卸载货物时位于所述升降机构的上端面上，用于在所述升降机构上升至所述收容腔内时、承接从所述收容腔落出的所述货物，其中所述卸货托盘的宽度大于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离。

11.根据权利要求10所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述装货托盘相对两侧分别设有向内倾斜的装货斜坡；和/或

所述卸货托盘相对两侧分别设有向外倾斜的卸货斜坡。

12.根据权利要求10所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述装货托盘设有传送装置，用于调整货物在所述装货托盘的位置，使得货物对准所述货架的开口；和/或，

所述卸货托盘设有传送装置，用于将从所述货架的开口落入所述卸货托盘的货物传送出去。

13.根据权利要求10-12任一项所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述卸货托盘设有触发凸部，所述触发凸部与所述锁定件的活动端对接；

当卸载货物时，所述触发凸部抵顶所述锁定件的活动端，使得所述锁定机构从锁定状态切换至开启状态，货物落入所述卸货托盘。

14.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，进一步包括：

设置于所述货架或停机机构的识别传感器，配置用于监控所述货物的实时位置，并将其反馈至所述控制系统。

15.根据权利要求1所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述停机机构和/或所述起落架设有导引结构，配置用于对所述无人机相对于所述停机机构的位置进行自动调节。

16.根据权利要求15所述的无人机装卸系统，其特征在于，

所述导引结构为设置于所述停机机构顶部的凹槽，所述起落架设有与所述凹槽配合的支撑脚；

所述凹槽顶部的宽度大于所述支撑脚的宽度，且所述凹槽的宽度从上至下逐渐减小。

17.根据权利要求15或16所述的无人机装卸系统，其特征在于，所述导引机构内设有用于给无人机充电的充电装置。

18.一种无人机，包括：起落架和用于装载货物的货架，其中所述货架包括用于装载货物的收容腔、供货物进出所述收容腔的开口、锁定机构及限位结构，所述开口朝下，其中

所述锁定机构包括锁定件和弹性件，所述锁定件包括连接端与活动端，所述连接端与所述收容腔内壁可转动地连接，所述弹性件连接所述锁定件与货架，用于控制所述活动端在第一位置与第二位置之间切换；

当所述活动端位于第一位置时，所述限位结构作用于所述锁定件，限制所述活动端朝远离所述第二位置的方向转动，所述锁定机构处于锁定状态；当所述活动端位于第二位置时，所述锁定机构处于开启状态。

19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述货架进一步包括导向辊，

所述导向辊设置于所述收容腔的至少一个内壁上，配置用于在货物装载和卸载方向转动、以引导货物进入和离开所述收容腔，以及响应于所述货物进入所述收容腔内对其进行限位。

20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，

所述导向辊铰接于所述收容腔内壁；或者

所述导向辊固定于所述收容腔内壁。

21.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述锁定件的结构包括下述任一：棘爪、板状、杆状。

22.根据权利要求18-21任一项所述的无人机，其特征在于，

所述锁定机构设置于所述收容腔的相对两侧或者四个角处，且靠近所述收容腔的开口处。

23.一种装卸平台，与权利要求18所述的无人机配合使用，包括：停机机构、装卸机构和控制系统，其中所述装卸机构包括升降机构，所述控制系统能够通过控制所述升降机构实现所述锁定件的所述活动端在所述第一位置与第二位置之间切换，使得所述锁定机构处于所述锁定状态或所述开启状态，从而将货物装载于所述货架的收容腔内或者将装载于所述货架的收容腔内的货物取出。

24.根据权利要求23所述的装卸平台，其特征在于，

所述停机机构设有容纳所述装卸机构的容置空间；

当无人机降落在所述停机机构上时，所述货架落入所述容置空间内，以及所述货架和所述装卸机构在所述容置空间内对接。

25.根据权利要求23所述的装卸平台，其特征在于，所述控制系统配置用于：

当装载货物时，响应于所述货物承载于所述升降机构上，控制所述装卸机构上升，使得货物从所述货架的开口自下而上进入所述货架的收容腔内，所述锁定件的活动端被所述货物抵压从所述第一位置向所述第二位置转动，促使所述锁定机构由所述锁定状态切换至所述开启状态，当货物完全进入所述收容腔时，所述锁定件的活动端脱离与所述货物的抵压从所述第二位置向所述第一位置转动，促使所述锁定机构由所述开启状态恢复至所述锁定状态；

当卸载货物时，控制所述升降机构上升，直至所述锁定件的活动端被所述装卸机构抵压从所述第一位置向所述第二位置转动，促使所述锁定机构由所述锁定状态切换至所述开启状态，所述收容腔内的货物落入所述装卸机构，随着所述装卸机构下降，货物从所述开口被取出，所述锁定机构恢复至所述锁定状态。

26.根据权利要求23所述的装卸平台，其特征在于，

所述装卸机构还包括装货托盘及卸货托盘，其中

所述装货托盘在装载货物时位于所述升降机构的上端面上、用于承载所述货物，在所述升降机构上升时，将所述货物送入所述货架的收容腔，其中所述装货托盘的宽度小于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离；

所述卸货托盘在卸载货物时位于所述升降机构的上端面上，用于在所述升降机构上升至所述收容腔内时、承接从所述收容腔落出的所述货物，其中所述卸货托盘的宽度大于位于所述第一位置的锁定件的活动端之间的距离。

27.根据权利要求26所述的装卸平台，其特征在于，

所述卸货托盘设有触发凸部，所述触发凸部与所述锁定件的活动端对接；

当卸载货物时，所述触发凸部抵顶所述锁定件的活动端，使得所述锁定机构从锁定状态切换至开启状态，货物落入所述卸货托盘。