CN109634288A - 一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统，该方法包括：获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度，并控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接。可见，实施本发明实施例，第一自动驾驶交通工具可不停车持续行驶，减少了能量消耗，增加了在道路交通上的运输能力。

Description

一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶交通工具产业的迅速发展，在道路交通建设的整体规划中，以自动驾驶交通工具为主体进行乘客运载的线路日益增多，为了方便乘客进行交通换乘，每条线路通常都会设置较多的换乘站点。然而，换乘站点的增多也使得自动驾驶交通工具需要频繁地进行加速/减速及启动/停车，这样会使得自动驾驶交通工具消耗大量的能量，而且自动驾驶交通工具频繁地启动/停车还会降低自动驾驶交通工具在道路交通上的运输能力。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统，可减少自动驾驶交通工具的能量消耗，增加自动驾驶交通工具在道路交通上的运输能力。

本发明实施例第一方面公开一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法，包括：

获取第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；

控制第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到所述目标速度；其中，所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与所述第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；

当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具以所述目标速度匀速行驶在所述第二驾驶路线段上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接，包括：

当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；

在所述车门密封系统确认密封完成后，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

在所述预设时长到达时，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除所述车门密封系统。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在解除所述车门密封系统之后，所述方法还包括：

在所述第二自动驾驶交通工具开始驶离所述第二驾驶路线段时，控制所述第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车；其中，所述第二驾驶路线包括所述指定站台；

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示搭乘所述第二自动驾驶交通工具的乘客在所述指定站台下车。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为所述第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。

本发明实施例第二方面公开一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法，其中，第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线以目标速度匀速行驶，所述方法包括：

当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线包括的所述第二驾驶路线段上的行驶速度达到所述目标速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接，包括：

当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，若所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统确认密封完成，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，在所述控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接之后，所述方法还包括：

所述第一自动驾驶交通工具输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

在所述预设时长到达时，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，并在所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭后，解除所述车门密封系统，以使得所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门结束导通对接。

本发明实施例第三方面公开一种自动驾驶交通工具换乘的系统，包括：

速度获取单元，用于获取第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；

速度控制单元，用于控制第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到所述目标速度；其中，所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与所述第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；

对接单元，用于当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具以所述目标速度匀速行驶在所述第二驾驶路线段上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述对接单元包括：

密封子单元，用于当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；

导通子单元，用于在所述车门密封系统确认密封完成后，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述系统还包括：

第一提示单元，用于在完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

对接解除单元，用于在所述预设时长到达时，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除所述车门密封系统。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述系统还包括：

停车控制单元，用于在对接解除单元解除所述车门密封系统之后，在所述第二自动驾驶交通工具开始驶离所述第二驾驶路线段时，控制所述第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车；其中，所述第二驾驶路线包括所述指定站台；

第二提示单元，用于输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示搭乘所述第二自动驾驶交通工具的乘客在所述指定站台下车。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为所述第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。

本发明实施例第四方面公开一种自动驾驶交通工具换乘的系统，其中，第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线以目标速度匀速行驶，所述系统包括：

对接单元，用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线包括的所述第二驾驶路线段上的行驶速度达到所述目标速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述对接单元，具体用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，若所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统确认密封完成，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述系统还包括：

第一提示单元，用于在所述对接单元控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接之后，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具。

对接解除单元，用于在所述预设时长到达时，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，并在所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭后，解除所述车门密封系统，以使得所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门结束导通对接。

本发明实施例第五方面公开一种自动驾驶交通工具换乘的系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面或第二方面公开的一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面或第二方面公开的一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法。

本发明实施例第七方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第八方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，通过获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度；当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门进行导通。

可见，实施本发明实施例，在道路上运行的自动驾驶交通工具可不停车完成换乘，通过保持稳定运行状态，减少了能量消耗，增加了自动驾驶交通工具在道路交通上的运输能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的场景示意图；

图2是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的又一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的又一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统，使自动驾驶交通工具能在不停车的状态下完成换乘。以下进行结合附图进行详细描述。

实施例一

请一并参阅图1和图2，图1是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的场景示意图，图2是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图。从如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

201、获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度。

在图1所示的自动驾驶交通工具换乘的场景中，第一自动驾驶路线途径站台，第二自动驾驶路线为环绕站台设置的自动驾驶路线，且第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；第一自动驾驶交通工具行驶在第一自动驾驶路线上，第二自动驾驶交通工具行驶在第二自动驾驶路线上，且第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具均设置有车门。

本发明实施例中，第一自动驾驶交通工具可以是运行在第一自动驾驶路线上自动驾驶的大型客车或者轨道车辆等自动驾驶交通工具，本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例中，当第一自动驾驶交通工具在第一自动驾驶路线上匀速行驶时，获取第一自动驾驶交通工具的当前速度并设为目标速度，以在后续步骤中根据目标速度进行换乘控制。

202、控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度。

本发明实施例中，第二自动驾驶交通工具可以是自动驾驶的小型客车或者站台摆渡车等自动驾驶交通工具，用于在站台输送需要搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客前往第一自动驾驶交通工具进行换乘。

可以理解地，第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行，且第一驾驶路线段与第二驾驶路线段之间的垂直距离应保持在第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具能实现换乘的垂直距离。可以理解地，在第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具进行换乘时，行驶在第一驾驶路线段上的第一自动驾驶交通工具与行驶在第二驾驶路线段上的第二自动驾驶交通工具应处于行驶速度相同的同向并列行驶状态，使得第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具的相对位置不变。

作为一种可选的实施方式，控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度，可以通过以下方式实现：在第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段之前，第二自动驾驶交通工具处于停靠状态；在第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段时，控制第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具进行同向加速行驶，第二自动驾驶交通工具在追及第一自动驾驶交通工具时保持与第一自动驾驶交通工具相同的目标速度，此时，行驶在第一驾驶路线段的第一自动驾驶交通工具与行驶在第二驾驶路线段第二自动驾驶交通工具处于同向并列行驶的状态，从而使得第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具处于可换乘的状态。

203、当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接。

本发明实施例中，在步骤202对第二自动驾驶交通工具进行控制之后，第二自动驾驶交通工具以目标速度匀速行驶在第二驾驶路线段上，且行驶在第一驾驶路线段的第一自动驾驶交通工具与行驶在第二驾驶路线段第二自动驾驶交通工具处于同向并列行驶的状态，此时将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接。

作为一种可选的实施方式，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；在车门密封系统确认密封完成后，控制第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。具体地，第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门处都设置有车门密封系统，车门密封系统包括有设置在车门边框的可往自动驾驶交通工具外侧延伸且密封的框架，及框架外侧用于框架定位的传感器、用于框架之间进行对接的接口以及测量框架内部空气流速的风速计，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动上述两台自动驾驶交通工具车门处的密封装置，使框架往外延伸，框架外侧的传感器检测另一自动驾驶交通工具上框架的相对位置，根据传感器所检测到的相对位置控制第二自动驾驶交通工具调整其自身的位置，以使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具上的框架以及框架上的接口处于可对接的状态，并控制接口进行对接。在接口对接完成后，开启风速计测量得到框架内部的空气流速，在空气流速处于预设的空气流速范围内时，可确认车门密封系统的密封完成，此时控制第一自动驾驶交通工具的车门和第二自动驾驶交通工具的车门打开，从而在第一自动驾驶交通工具不进行停靠的情况下与第二自动驾驶交通工具实现了导通对接。

进一步可选地，在完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具；在预设时长到达时，控制第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除车门密封系统。具体地，在上述步骤完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，将在第一自动驾驶交通工具内部输出第一提示信息，如控制第一自动驾驶交通工具内部的照明设备进行闪烁，同时控制音响设备播放换乘提示，以使搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具，预设时长可根据搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客的数量灵活地进行设定。在预设时长到达时，控制第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门进行关闭，在车门关闭完成后，控制框架对接处的接口解除对接状态，以及控制上述两台自动驾驶交通工具回收框架，从而解除车门密封系统，使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具互相独立，结束导通对接。可见，通过实施本发明实施例，第一自动驾驶交通工具可在不进行停靠的情况下使乘客换乘至第二自动驾驶交通工具，提高了自动驾驶交通工具的运营效率。

再进一步可选地，上述方法除了可使第一自动驾驶交通工具的乘客换乘至第二自动驾驶交通工具，在车门密封系统的框架空间充足的条件下，可引导乘客有序地进行双向换乘，如在第一自动驾驶交通工具内部的乘客离开座位前往第一自动驾驶交通工具内部时，可同时引导第二自动驾驶交通工具内部的乘客离开座位前往第一自动驾驶交通工具内部，通过引导上述两台自动驾驶交通工具内部的乘客有序地进行换乘，可进一步提高自动驾驶交通工具的运营效率。

可见，实施图1所描述的方法，两台自动驾驶交通工具可在行驶的状态下，经由车辆密封装置实现导通对接并进行乘客的换乘，避免了自动驾驶交通工具因频繁停靠而产生的能量消耗；此外，由于实现了自动驾驶交通工具在运营路线上的持续运行，增加了自动驾驶交通工具在道路交通上的运输能力。

实施例二

请结合图1，并参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

301、获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度。

本发明实施例中，获取第一自动驾驶交通工具在第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度，用于后续步骤进行换乘控制。

302、控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度。

本发明实施例中，控制行驶在第二驾驶路线段上的第二自动驾驶交通工具与行驶在第一驾驶路线段上的第一自动驾驶交通工具处于行驶速度相同的同向并列行驶状态，便于后续步骤进行自动驾驶交通工具的导通对接。

303、当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接。

本发明实施例中，在第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具完成导通对接以及乘客换乘后，将控制第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门进行关闭，解除车门密封系统以结束导通对接。考虑到车门或者车门密封系统存在发送故障的可能性，若在结束导通对接的过程中车门关闭失败，或者在车门密封系统解除失败的情况下，第一自动驾驶交通工具或者第二自动驾驶交通工具仍然继续行驶，可能造成交通安全隐患，所以需要在发生上述故障时采取应急措施。

作为一种可选的实施方式，在检测到第一自动驾驶交通工具或者第二自动驾驶交通工具的车门无法关闭，或者车门密封系统无法解除时，控制第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具在对接状态下以相同的加速度减速并列行驶，从而在对接状态下在安全区域进行停靠，从而在车门密封系统解除发生故障的情况下，确保了乘客与自动驾驶交通工具的安全。

304、以第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为第二自动驾驶交通工具的循环自动驾驶路线，控制第二自动驾驶交通工具在循环自动驾驶路线上运行。

本发明实施例中，在完成第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具完成乘客的换乘并成功解除对接状态后，第一自动驾驶交通工具将运载着换乘后的新乘客继续运营，而第二自动驾驶交通工具则将运载着从第一自动驾驶交通工具上换乘下来的乘客返回第二驾驶路线包括的指定站台。

作为一种可选的实施方式，在解除车门密封系统之后，在第二自动驾驶交通工具开始驶离第二驾驶路线段时，控制第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车，并输出第二提示信息，第二提示信息用于提示搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客在指定站台下车。具体地，在车门正常关闭且车门密封系统正常解除之后，第二自动驾驶交通工具上搭乘的是以第二驾驶路线段所包括的指定站台为目的地的乘客，此时控制第二自动驾驶交通工具驶离第二驾驶路线段，减速驶往第二驾驶路线段包括的指定站台并在到达指定站台时停车；当第二自动驾驶交通工具停靠在在指定站台时，在第二自动驾驶交通工具内部输出第二提示信息，通过灯光提示与语音提示，使搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客在指定站台下车，从而使原本搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在第一自动驾驶交通工具不停车地驶过指定站台附近之后，通过换乘第二自动驾驶交通工具实现了在指定站台下车，从而提高了第一自动驾驶交通工具的运输效率。

进一步可选地，第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。具体地，指定站台除了作为搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客的下车区域，还可作为新一批乘客的候车区域，在第二自动驾驶交通工具上的乘客下车完毕后，即可引导新一批乘客搭乘第二自动驾驶交通工具，在检测到另一台第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段后，执行步骤301～步骤303的换乘流程，从而第二自动驾驶交通工具以第二自动驾驶路线作为循环自动驾驶路线，在每次停靠站台时完成乘客的下车以及运载新一批乘客前往第一自动驾驶交通工具进行换乘，提高了站台的运输能力和运营效率。

可见，实施图3所描述的方法，第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具在解除对接状态失败时，将保持对接的状态在安全区域进行停车，确保了乘客的安全。此外，第二自动驾驶交通工具在与第一自动驾驶交通工具完成换乘之后，还将前往站台进行换乘，提高了站台的运输能力和运营效率。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法的流程示意图。本实施例从第一自动驾驶交通工具的角度出发对本方法进行描述，第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线以目标速度匀速行驶，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

401、当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门进行对接。

本发明实施例中，第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段上的行驶速度达到目标速度。通过使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具处于同向并列行驶状态并对车门进行对接，使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具具备换乘条件。

作为一种可选的实施方式，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，若第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统确认密封完成，控制第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的第二自动驾驶交通工具的车门导通对接。具体地，在第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具处于同向并列行驶状态且车门密封系统密封完成时，确认当前第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具可进行换乘，通过开启第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具的车门，实现了第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具的导通对接。

402、第一自动驾驶交通工具输出第一提示信息，用于提示搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具，并在预设时长到达时，控制第一自动驾驶交通工具的车门关闭，并在第二自动驾驶交通工具的车门关闭后，解除车门密封系统，以使得第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门结束导通对接。

本发明实施例中，在第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具导通对接完成后，乘客将按照第一提示信息的指引进行换乘，在预设时长到达时，关闭第一自动驾驶交通工具的车门，从而第一自动驾驶交通工具可在第二自动驾驶交通工具的车门也关闭后对车门密封系统进行解除，从而第一自动驾驶交通工具结束与第二自动驾驶交通工具的导通对接。

可以理解地，第一自动驾驶交通工具在结束与第二自动驾驶交通工具的导通对接之后，第一自动驾驶交通工具上所运载的乘客是以当前站台为起点的新一批乘客，所以，第一自动驾驶交通工具将在不停车的状态下，运载新一批乘客继续运行，并在运行至其它站点时持续进行上述换乘步骤，从而自动驾驶交通工具可在保证持续运行的状态实现换乘。

可见，通过实施本发明实施例，运载乘客的自动驾驶交通工具可持续运行，由于无需在站点进行启动/停车，减少了自动驾驶交通工具的能力消耗，提升了自动驾驶交通工具的运输能力。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图。如图5所示，该自动驾驶交通工具换乘的系统(以下简称为系统)可以包括：

速度获取单元501，用于获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；

速度控制单元502，用于控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度；其中，第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；

对接单元503，用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，第二自动驾驶交通工具以目标速度匀速行驶在第二驾驶路线段上。

第一提示单元504，用于在完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具；

对接解除单元505，用于在预设时长到达时，控制第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除车门密封系统；

其中，对接单元503具体包括：

密封子单元5031，用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；

导通子单元5032，用于在车门密封系统确认密封完成后，控制第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。

本发明实施例中，速度控制单元502根据速度获取单元501获取到的目标速度，控制第二自动驾驶交通工具与第一自动驾驶交通工具处于可对接的状态，此时对接单元503完成第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具的导通对接，在对接完成后，第一提示单元504引导乘客进行换乘，在换乘结束后对接解除单元505解除第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具的对接状态。

作为一种可选的实施方式，速度控制单元502控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度，可以通过以下方式实现：在第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段之前，第二自动驾驶交通工具处于停靠状态；在第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段时，速度控制单元502控制第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具进行同向加速行驶，第二自动驾驶交通工具在追及第一自动驾驶交通工具时保持与第一自动驾驶交通工具相同的目标速度，此时，行驶在第一驾驶路线段的第一自动驾驶交通工具与行驶在第二驾驶路线段第二自动驾驶交通工具处于同向并列行驶的状态，从而使得第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具处于可换乘的状态。

作为一种可选的实施方式，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，密封子单元5031启动第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；在车门密封系统确认密封完成后，导通子单元5032控制第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。具体地，第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门处都设置有车门密封系统，车门密封系统包括有设置在车门边框的可往自动驾驶交通工具外侧延伸且密封的框架，及框架外侧用于框架定位的传感器、用于框架之间进行对接的接口以及测量框架内部空气流速的风速计，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，密封子单元5031启动上述两台自动驾驶交通工具车门处的密封装置，使框架往外延伸，框架外侧的传感器检测另一自动驾驶交通工具上框架的相对位置，根据传感器所检测到的相对位置控制第二自动驾驶交通工具调整其自身的位置，以使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具上的框架以及框架上的接口处于可对接的状态，并控制接口进行对接。在接口对接完成后，密封子单元5031开启风速计测量得到框架内部的空气流速，在空气流速处于预设的空气流速范围内时，可确认车门密封系统的密封完成，此时导通子单元5032控制第一自动驾驶交通工具的车门和第二自动驾驶交通工具的车门打开，从而在第一自动驾驶交通工具不进行停靠的情况下与第二自动驾驶交通工具实现了导通对接。

进一步可选的，在完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，第一提示单元504输出第一提示信息，第一提示信息用于提示搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具；在预设时长到达时，对接解除单元505控制第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除车门密封系统。具体地，在对接单元503完成第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，第一提示单元504将在第一自动驾驶交通工具内部输出第一提示信息，如控制第一自动驾驶交通工具内部的照明设备进行闪烁，同时控制音响设备播放换乘提示，以使搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至第二自动驾驶交通工具，预设时长可根据搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客的数量灵活地进行设定。在预设时长到达时，对接解除单元505控制第一自动驾驶交通工具的车门与第二自动驾驶交通工具的车门进行关闭，在车门关闭完成后，对接解除单元505控制框架对接处的接口解除对接状态，以及控制上述两台自动驾驶交通工具回收框架，从而解除车门密封系统，使第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具互相独立，结束导通对接。可见，通过实施本发明实施例，第一自动驾驶交通工具可在不进行停靠的情况下使乘客换乘至第二自动驾驶交通工具，提高了自动驾驶交通工具的运营效率。

再进一步可选地，上述方法除了可使第一自动驾驶交通工具的乘客换乘至第二自动驾驶交通工具，在车门密封系统的框架空间充足的条件下，第一提示单元504可引导乘客有序地进行双向换乘，如在第一自动驾驶交通工具内部的乘客离开座位前往第一自动驾驶交通工具内部时，可同时引导第二自动驾驶交通工具内部的乘客离开座位前往第一自动驾驶交通工具内部，通过引导上述两台自动驾驶交通工具内部的乘客有序地进行换乘，可进一步提高自动驾驶交通工具的运营效率。

可见，实施图5所描述的自动驾驶交通工具换乘的系统，两台自动驾驶交通工具可在行驶的状态下，经由对接单元503控制车辆密封装置实现导通对接并由第一提示单元504引导乘客的换乘，避免了自动驾驶交通工具因频繁停靠而产生的能量消耗；此外，由于实现了自动驾驶交通工具在运营路线上的持续运行，增加了自动驾驶交通工具在道路交通上的运输能力。

实施例五

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图。其中，图6所示的自动驾驶交通工具换乘的系统是由图5所示的自动驾驶交通工具换乘的系统进一步优化得到的。与图5所示的自动驾驶交通工具换乘的系统相比较，图6所示的自动驾驶交通工具换乘的系统还包括：

停车控制单元506，用于在对接解除单元505解除车门密封系统之后，在第二自动驾驶交通工具开始驶离第二驾驶路线段时，控制第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车；其中，第二驾驶路线包括指定站台；

第二提示单元507，用于输出第二提示信息，第二提示信息用于提示搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客在指定站台下车。

本发明实施例中，在对接解除单元505解除车门密封系统之后，停车控制单元506控制第二自动驾驶交通工具在指定站台停车，第二提示单元507引导用户在指定站台下车。

作为一种可选的实施方式，在解除车门密封系统之后，在第二自动驾驶交通工具开始驶离第二驾驶路线段时，停车控制单元506控制第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车，并输出第二提示信息，第二提示信息用于提示搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客在指定站台下车。具体地，在车门正常关闭且车门密封系统正常解除之后，第二自动驾驶交通工具上搭乘的是以第二驾驶路线段所包括的指定站台为目的地的乘客，此时停车控制单元506控制第二自动驾驶交通工具驶离第二驾驶路线段，减速驶往第二驾驶路线段包括的指定站台并在到达指定站台时停车；当第二自动驾驶交通工具停靠在在指定站台时，第二提示单元507在第二自动驾驶交通工具内部输出第二提示信息，通过灯光提示与语音提示，使搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客在指定站台下车，从而使原本搭乘第一自动驾驶交通工具的乘客在第一自动驾驶交通工具不停车地驶过指定站台附近之后，通过换乘第二自动驾驶交通工具实现了在指定站台下车，从而提高了第一自动驾驶交通工具的运输效率。

进一步可选地，第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。具体地，指定站台除了作为搭乘第二自动驾驶交通工具的乘客的下车区域，还可作为新一批乘客的候车区域，在第二自动驾驶交通工具上的乘客下车完毕后，第二提示单元507即可引导新一批乘客搭乘第二自动驾驶交通工具，在速度获取单元501检测到另一台第一自动驾驶交通工具驶入第一驾驶路线段后，速度控制单元502及对接单元503执行换乘流程，从而第二自动驾驶交通工具以第二自动驾驶路线作为循环自动驾驶路线，在每次停靠站台时完成乘客的下车以及运载新一批乘客前往第一自动驾驶交通工具进行换乘，提高了站台的运输能力和运营效率。

作为一种可选的实施方式，在检测到第一自动驾驶交通工具或者第二自动驾驶交通工具的车门无法关闭，或者车门密封系统无法解除时，停车控制单元506还可控制第一自动驾驶交通工具与第二自动驾驶交通工具在对接状态下以相同的加速度减速并列行驶，从而在对接状态下在安全区域进行停靠，从而在车门密封系统解除发生故障的情况下，确保了乘客与自动驾驶交通工具的安全。

可见，实施图6所描述的自动驾驶交通工具换乘的系统，停车控制单元506可在自动驾驶交通工具发送故障时控制自动驾驶交通工具以对接的状态进行停车，确保了乘客的安全。此外，在第二提示单元507的引导下，乘客在站台上换乘第二自动驾驶交通工具，提高了站台的运输能力和运营效率。

实施例六

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种自动驾驶交通工具换乘的系统的结构示意图。如图7所示，该自动驾驶交通工具换乘的系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图2～图4任意一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2～图4任意一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及交通工具控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (18)

1.一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；

控制第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到所述目标速度；其中，所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与所述第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；

当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具以所述目标速度匀速行驶在所述第二驾驶路线段上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接，包括：

当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；

在所述车门密封系统确认密封完成后，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

在所述预设时长到达时，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除所述车门密封系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在解除所述车门密封系统之后，所述方法还包括：

在所述第二自动驾驶交通工具开始驶离所述第二驾驶路线段时，控制所述第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车；其中，所述第二驾驶路线包括所述指定站台；

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示搭乘所述第二自动驾驶交通工具的乘客在所述指定站台下车。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为所述第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。

6.一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法，其特征在于，第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线以目标速度匀速行驶，所述方法包括：

当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线包括的所述第二驾驶路线段上的行驶速度达到所述目标速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接，包括：

当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，若所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统确认密封完成，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接之后，所述方法还包括：

所述第一自动驾驶交通工具输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

在所述预设时长到达时，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，并在所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭后，解除所述车门密封系统，以使得所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门结束导通对接。

9.一种自动驾驶交通工具换乘的控制系统，其特征在于，包括：

速度获取单元，用于获取第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度；

速度控制单元，用于控制第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到所述目标速度；其中，所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段与所述第二自动驾驶路线包括的第二驾驶路线段平行；

对接单元，用于当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具以所述目标速度匀速行驶在所述第二驾驶路线段上。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述对接单元包括：

密封子单元，用于当所述第二自动驾驶交通工具在所述第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一驾驶路线段上同向并列行驶时，启动所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统；

导通子单元，用于在所述车门密封系统确认密封完成后，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门打开以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接。

11.根据权利要求10所述系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一提示单元，用于在完成所述第二自动驾驶交通工具的车门与所述第一自动驾驶交通工具的车门的导通对接之后，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具；

对接解除单元，用于在所述预设时长到达时，控制所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭以及控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，以及解除所述车门密封系统。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

停车控制单元，用于在对接解除单元解除所述车门密封系统之后，在所述第二自动驾驶交通工具开始驶离所述第二驾驶路线段时，控制所述第二自动驾驶交通工具进行减速并在到达指定站台时停车；其中，所述第二驾驶路线包括所述指定站台；

第二提示单元，用于输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示搭乘所述第二自动驾驶交通工具的乘客在所述指定站台下车。

13.根据权利要求9～12任一项所述的系统，其特征在于，所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线为所述第二自动驾驶交通工具对应的循环自动驾驶路线。

14.一种自动驾驶交通工具换乘的控制系统，其特征在于，第一自动驾驶交通工具沿着所述第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线以目标速度匀速行驶，所述系统包括：

对接单元，用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门进行对接；其中，所述第二自动驾驶交通工具在所述第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线包括的所述第二驾驶路线段上的行驶速度达到所述目标速度。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，包括：

所述对接单元，具体用于当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与所述第一自动驾驶交通工具在所述第一自动驾驶路线包括的第一驾驶路线段上同向并列行驶时，若所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门之间的车门密封系统确认密封完成，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一提示单元，用于在所述对接单元控制所述第一自动驾驶交通工具的车门打开，以使得打开后的所述第一自动驾驶交通工具的车门与打开后的所述第二自动驾驶交通工具的车门导通对接之后，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示搭乘所述第一自动驾驶交通工具的乘客在预设时长内换乘至所述第二自动驾驶交通工具。

对接解除单元，用于在所述预设时长到达时，控制所述第一自动驾驶交通工具的车门关闭，并在所述第二自动驾驶交通工具的车门关闭后，解除所述车门密封系统，以使得所述第一自动驾驶交通工具的车门与所述第二自动驾驶交通工具的车门结束导通对接。

17.一种自动驾驶交通工具，其特征在于，包括权利要求9～13任意一项所述的自动驾驶交通工具换乘的控制系统。

18.一种自动驾驶交通工具，其特征在于，包括权利要求14～16任意一项所述的自动驾驶交通工具换乘的控制系统。