CN113780602B - 轨道交通站内通行方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轨道交通站内通行方法及系统，方法包括：根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口。所述系统执行所述方法。本发明根据乘客的预约请求，调度机器人，以解决乘客例如行动不便人群在车站如地铁站内通行困难的问题，帮助老人和行动不便的特殊人群实现地铁站内自主通行。

Description

轨道交通站内通行方法及系统
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种轨道交通站内通行方法及系统。
背景技术
随着城市智慧化的发展，地铁站的智能化程度的提高，对于大多数普通乘客来讲，他们的出行体验能够得到提升，但是对于部分特殊人群来说，智能化程度提高，其出行体验反而可能出行下降的趋势。比如，老年人、残障人士等，多数智能化出行方式他们无法享受，甚至会因此带来困扰。
如何针对行动不便的特殊群体进行站内服务，以帮助其能够在站内自主通行，是目前亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供的轨道交通站内通行方法及系统，用于现有技术中存在的上述问题，根据乘客的预约请求，调度机器人，以解决乘客例如行动不便人群在车站如地铁站内通行困难的问题，帮助老人和行动不便的特殊人群实现地铁站内自主通行。
本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，包括：
根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
确定乘客进入所述目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制所述目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
根据接收到的车站列车信息控制所述目标机器人进入所述目标车厢，并在接收到下车命令后，控制所述目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，所述目标机器人采用分段式履带底盘；
所述下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，所述车站列车信息是通过如下方式获取的：
根据所述目标机器人的列车信息同步管理系统与车站乘客信息系统通信后获取的列车进站时间和目标车厢的位置，获取所述车站列车信息。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，在所述目标机器人进入所述目标车厢之后，还包括：
将所述目的站发送至所述列车控制系统，以供所述列车控制系统通过车内广播提醒车厢乘客将机器人预设位置空出；
在确定接收到所述列车控制系统发送的上车命令后，控制所述目标机器人运行至所述机器人预设位置，并将发车指令发送给所述列车控制系统。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，所述预约信息，至少包括如下内容：
起始站、进站口位置、乘车路线、乘车时间、目的站和所述目的站的出站口。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，在所述确定用于载客的目标机器人之后，还包括：
根据所述乘车路线和所述乘车时间，控制所述目标机器人在预设时间点行驶至预设位置或所述进站口位置等候所述乘客；
其中，所述预设时间点是根据所述乘车时间确定的；
所述预设位置是根据所述乘车路线确定的。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，所述根据乘客的预约信息和车站列车信息，控制所述目标机器人将乘客送至目的站的出站口，包括：
根据所述车站列车信息，控制所述目标机器人行驶至候车位置；
确定列车到达所述起始站后，控制所述目标机器人从所述候车位置进入目标车厢；
确定所述列车到达所述目的站后，控制所述目标机器人下车，并将所述乘客送至所述目的站的出站口；
其中，所述车站列车信息至少包括列车进站时间和目标车厢的位置。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，所述根据目标引导语音，所述控制所述目标机器人，包括：
根据接收到的乘客的语音命令，确定用于控制所述目标机器人的控制指令；
若所述目标机器人的自动驾驶系统发生故障，则根据所述乘客点击所述目标机器人上的触摸屏的按钮，获取触摸指令；
根据所述控制指令或所述触摸指令控制所述目标机器人。
根据本发明提供的一种轨道交通站内通行方法，还包括：
若所述目标机器人的数量低于预设阈值时，则从其余车站调度所述目标机器人；
其中，所述预设阈值是根据所述预约请求的数量确定的。
本发明还提供一种轨道交通站内通行系统，包括：确定模块、候车模块以及通行模块；
所述确定模块，用于根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
所述候车模块，用于确定乘客进入所述目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制所述目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
所述通行模块，用于根据接收到的车站列车信息控制所述目标机器人进入所述目标车厢，并在接收到下车命令后，控制所述目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，所述目标机器人采用分段式履带底盘；
所述下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述轨道交通站内通行方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述轨道交通站内通行方法的步骤。
本发明提供的轨道交通站内通行方法及系统，根据乘客的预约请求，调度机器人，以解决乘客例如行动不便人群在车站如地铁站内通行困难的问题，帮助老人和行动不便的特殊人群实现地铁站内自主通行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的轨道交通站内通行方法的流程示意图；
图2是本发明提供的轨道交通站内通行系统的结构示意图；
图3是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
近年来，机器人行业的发展日趋成熟，履带机器人自主导航技术已经广泛应用于消防、安检等各个行业，并且履带机器人具有非常好的通过性，可以翻越障碍，攀爬楼梯，并且具有载重量大的优势。履带式机器人当前主要应用与室外环境或者工业现场环境下，如室外巡检，矿井下救援等场景，而室内环境下履带式机器人应用场景较少。
瑞士联邦理工学院和苏黎世艺术大学学生团队开发了一种智能轮椅Scewo，它是一款可以实现自动平衡的轮椅，它可以独立上下楼梯，这项创新设计采用了多条橡胶履带，以确保上下楼梯时的平稳与安全。基于此，结合机器人，本发明提供一种轨道交通站内通行方法，以解决行动不便的乘客站内通行困难的问题，具体实现如下：
图1是本发明提供的轨道交通站内通行方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：
S1、根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
S2、确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
S3、根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，目标机器人采用分段式履带底盘；
下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备。
本发明提供的目标机器人可以由履带式底盘、乘客仓、机器人语音控制系统，机器人自动驾驶系统、列车信息同步管理系统、乘客应用APP和云端管理系统组成。
可选地，乘客到达车站后，乘客可以通过乘客应用APP查看车站机器人的数量，预约使用机器人，根据乘客的预约请求，调度用于载客的目标机器人，当确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，通过确定乘客系好安全带后，根据乘客通过乘客应用APP发送的预约信息以及车站列车信息，控制目标机器人全自动运行，将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；然后根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口。
需要说明的是，本发明提供的目标机器人的履带式底盘采用分段式履带。分段式履带底盘具有通过性好，运行平稳的特点，在翻越障碍物或者上下楼梯时，履带分段处可以渐进式的改变角度，使机器人能够平稳运行。此外，机器人底盘采用激光雷达SLAM导航和机器视觉导航相结合的方式实现室内地图创建和自主导航。
此外，目标机器人的乘客仓安装在履带式底盘上，乘客仓上装有翻折式坡道、可折叠座椅、触摸屏和系统主机。
翻折式坡道可以为轮椅提供上下机器人平台的通道，机器人通过语音命令自动打开和收起翻折式坡道，乘坐轮椅的人员可以轻松的将轮椅移动至机器人上，并做好轮椅固定。
可折叠座椅为使用机器人的乘客提供座位，当乘坐轮椅的人员需要使用机器人时，可折叠座椅可以根据语音命令自动收起，并露出轮椅固定装置，轮椅上到机器人上之后可以固定到此装置上。
触摸屏安装于乘客仓前方，屏幕配有扬声器，扬声器与车站广播同步。在乘坐机器人过程中，屏幕上实时显示前方路况，列车进站时刻表，乘客目的站等信息，乘客还可以通过触摸选择性查看地铁线网图、地铁站周边信息等内容。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，根据乘客的预约请求，调度机器人，以解决乘客例如行动不便人群在车站如地铁站内通行困难的问题，帮助老人和行动不便的特殊人群实现地铁站内自主通行。
进一步地，在一个实施例中，车站列车信息是通过如下方式获取的：
根据目标机器人的列车信息同步管理系统与车站乘客信息系统通信后获取的列车进站时间和目标车厢的位置，获取车站列车信息。
可选地，根据车站列车信息，控制目标机器人行驶至候车位置，在确定列车到达起始站后，控制目标机器人从候车位置进入目标车厢，并在确定列车到达目的站后，控制目标机器人下车，并将乘客送至目的站的出站口；其中，车站列车信息至少包括列车进站时间和目标车厢的位置。
根据车站列车信息，控制目标机器人行驶至候车位置，具体地：根据乘客的乘车路线和乘车时间，通过机器人自动驾驶系统控制目标机器人在预设时间点行驶至预设位置或进站口位置等候乘客，在乘客进入乘客仓后，并确定乘客已系好安全带后，根据车站列车信息，自动驾驶至候车位置。
根据车站列车信息中的列车进站时间，判断列车是否已经到站，在列车到达起始站后，根据车站列车信息中的目标车厢的位置确定的要进入的目标车厢。
通过机器人的自动驾驶系统控制目标机器人从候车位置进入目标车厢并固定好，在列车抵达目的站后，通过机器人自动驾驶系统控制自动下车，并将乘客送至目的站的出站口，所有任务完成后，目标机器人自动返回车站充电桩，等待下一次任务。
需要说明的是，列车车站信息是由列车信息同步管理系统负责与车站乘客信息系统进行通信后，实时获取列车进站时间、列车目标车厢(如特殊人群乘客车厢)的位置等信息，并在乘客仓的屏幕上显示。并利用机器人自动驾驶系统根据目标车厢的位置前往相对应的候车位置候车。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，通过目标机器人的列车信息同步管理系统与车站乘客信息系统进行通信后，得到列车车站信息，并基于该信息控制机器人将乘客送至目标车厢进行候车，无需人力操作，节省了人力成本。
进一步地，在一个实施例中，在目标机器人进入目标车厢之后以及接收到下车命令之前，还可以具体包括：
将目的站发送至列车控制系统，以供列车控制系统通过车内广播提醒车厢乘客将机器人预设位置空出；
在确定接收到列车控制系统发送的上车命令后，控制目标机器人运行至机器人预设位置，并将发车指令发送给列车控制系统。
可选地，目标机器人在上下列车的过程中，需要与列车控制系统进行通信，实时发送目标机器人的状态信息，并接收列车的运行信息，保持列车与目标机器人的工作协同。
目标机器人在到达目标车厢的候车位置后，等待列车进站，在列车进站前，目标机器人需要与列车建立通信，通知列车本站有机器人需要上车，从车站乘客信息系统获取列车进站时间、列车目标车厢的位置信息，告知司机或列车自动驾驶系统乘客到的目的站信息，并且联动列车广播，提醒车上乘客让出机器人预设位置，不要阻挡目标机器人上车。
列车到站后，列车控制系统将上车命令发送给目标机器人，在确定接收到列车控制系统发送的上车命令后，机器人等待收到列车开门信息后上车，运行至机器人预设位置处，通过固定装置固定好后，发出就位信息，通知列车司机或列车自动驾驶系统，并将机器人已固定好可以发车的发车指令发送给列车控制系统。
列车发车后，在列车运行过程中，实时向目标机器人发送列车到站信息，在列车到达目标机器人的目的站后，列车向目标机器人发送到站信息，通知目标机器人下车，目标机器人在收到列车开门信息后下车，下车动作完成后，向列车发送已离开信号，列车会等待收到目标机器人的已离开信号后再继续发车。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，通过在机器人上下车时与列车的交互信息，自动控制机器人将乘客送至目的站点，以此解决行动不便的乘客出行困难的问题。
进一步地，在一个实施例中，预约信息，至少包括如下内容：
起始站、进站口位置、乘车路线、乘车时间、目的站和目的站的出站口。
可选地，乘客通过乘客应用APP发送的预约信息可以具体包括起始站、进站口位置、乘车路线、乘车时间、目的站和目的站的出站口等内容，且乘客可以根据需要随时更改上述预约信息。
根据乘客通过乘客应用APP发送的预约信息中的目的站、目的站的出站口以及车站列车信息，控制目标机器人全自动运行，将乘客送至目的站的出站口。
需要说明的是，车站列车信息是由目标机器人中的列车信息同步管理系统于车站乘客信息系统进行通信后获取的。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，根据乘客的预约信息，控制机器人将乘客送至目的站的出站口，解决了行动不便的乘客站内自主通行困难的问题。
进一步地，在一个实施例中，在步骤S1之后，在步骤S2之前还可以具体包括：
根据乘车路线和乘车时间，控制目标机器人在预设时间点行驶至预设位置或进站口位置等候乘客；
其中，预设时间点是根据乘车时间确定的；
预设位置是根据乘车路线确定的。
具体地，根据乘车路线和乘车时间，控制目标机器人在预设时间点行驶至预设位置或进站口位置等候乘客；其中，预设时间点是根据乘车时间确定的，预设位置是根据乘车路线确定的。
根据乘客的预约请求，调度用于载客的目标机器人，并利用乘客在乘客应用APP中填写的预约信息，具体地，根据乘客的预约信息中的乘车路线和乘车时间，控制目标机器人在预设时间点行驶至预设位置，或者在预设时间点行驶至进站口位置，等候乘客，当确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，并确定其系好安全带后，控制目标机器人全自动运行，将乘客送至目的站的出站口。
具体地，目标机器人中的机器人自动驾驶系统根据乘客设定的乘车路线，自动规划行走路线，并根据乘车时间在预设时间点的指定位置(预设位置或进站口位置)等候乘客。
需要说明的是，上述指定位置可以由乘客通过修改乘客应用APP中的乘车路线进行修改。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，根据乘客的乘车路线和乘车时间，为乘客提供较为合理的通行路线，帮助乘客在站内自主通行，解决了行动不便的乘客站内通行困难的问题，改善了行动不便的乘客的出行体验。
进一步地，在一个实施例中，控制目标机器人，可以具体包括：
根据接收到的乘客的语音命令，确定用于控制目标机器人的控制指令；
若目标机器人的自动驾驶系统发生故障，则根据乘客点击目标机器人上的触摸屏的按钮，获取触摸指令；
根据控制指令或触摸指令控制目标机器人。
可选地，利用机器人语音控制系统接收乘客的语音命令，并将语音转换为机器人的控制指令，根据控制指令控制目标机器人，例如，控制目标机器人底盘移动或者控制目标机器人上各个组成部分的运行，乘客还可以通过语音控制扬声器音量大小。
若目标机器人的自动驾驶系统发生故障，则根据接收到的触摸指令控制目标机器人；
其中，触摸指令是根据乘客点击目标机器人上的触摸屏的按钮确定的。
可选地，本发明提供的轨道交通站内通行方法，不仅可以利用机器人语音控制系统接收乘客的语音命令，将语音转换为机器人的控制指令，根据控制指令控制目标机器人，将乘客送至目的站的出站口；还可以在目标机器人的自动驾驶系统(机器人自动驾驶系统)发生故障时，根据乘客点击目标机器人上的触摸屏的按钮生成的触摸指令控制目标机器人，将乘客送至目的站的出站口。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，可以根据乘客的语音命令或在机器人自动驾驶系统故障时，根据乘客的触摸指令控制机器人运动，解决了在机器人自动驾驶系统故障的应急情况下的乘客站内自主通行的问题，为行动不便的乘客的站内通行提供了便利。
进一步地，在一个实施例中，本发明提供的轨道交通站内通行方法还可以具体包括：
S4、若目标机器人的数量低于预设阈值时，则从其余车站调度目标机器人；
其中，预设阈值是根据预约请求的数量确定的。
可选地，根据乘客通过乘客应用APP的预约请求的数量，确定车站用于调度的目标机器人的数量(即预设阈值)，若判断目标机器人的数量低于预设阈值时，则从其余车站调度目标机器人。
具体地，可以利用目标机器人的云端管理系统从其余车站调度目标机器人，将乘客送至目的站的出站口。
云端管理系统负责整各线网所有车站机器人的运营管理，保障整个线网中所有车站的机器人数量，在某个车站机器人数量低于设定阈值时，云端管理系统负责机器人在各个车站之间的调度，以保证各个车站的机器人能够满足乘客的预约需求。
例如，某线网共包括A、B及C三个车站，车站A、车站B以及车站C中的目标机器人数量分别为mA,mB,mC，预设阈值为m0，若车站A的目标机器人数量mA小于预设阈值m0且车站B和车站C的目标机器人数量mB,mC均大于预设阈值m0，则利用云端管理系统从车站B或从车站C或分别从车站B和车站C调度目标机器人到车站A，直至车站A的目标机器人数量大于预设阈值，以保证车站A的目标机器人能够满足乘客的预约需求。
本发明提供的轨道交通站内通行方法，能够根据乘客的预约请求，合理调配机器人以满足各个乘客的通行需求。
下面对本发明提供的轨道交通站内通行系统进行描述，下文描述的轨道交通站内通行系统与上文描述的轨道交通站内通行方法可相互对应参照。
图2是本发明提供的轨道交通站内通行系统的结构示意图，如图2所示，包括：确定模块210、候车模块211以及通行模块212；
确定模块210，用于根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
候车模块211，用于确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
通行模块212，用于根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，目标机器人采用分段式履带底盘；
下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
本发明提供的轨道交通站内通行系统，根据乘客的预约请求，调度机器人，以解决乘客例如行动不便人群在车站如地铁站内通行困难的问题，帮助老人和行动不便的特殊人群实现地铁站内自主通行。
图3是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communication interface)311、存储器(memory)312和总线(bus)313，其中，处理器310，通信接口311，存储器312通过总线313完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器312中的逻辑指令，以执行如下方法：
根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，目标机器人采用分段式履带底盘；
下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的轨道交通站内通行方法，例如包括：
根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，目标机器人采用分段式履带底盘；
下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的轨道交通站内通行方法，例如包括：
根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人；
确定乘客进入目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
根据接收到的车站列车信息控制目标机器人进入目标车厢，并在接收到下车命令后，控制目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，目标机器人采用分段式履带底盘；
下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种轨道交通站内通行方法，其特征在于，包括：
根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人，所述乘客为行动不便人群；
确定乘客进入所述目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制所述目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
根据接收到的车站列车信息控制所述目标机器人进入所述目标车厢，并在接收到下车命令后，控制所述目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，所述目标机器人采用分段式履带底盘；
所述下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的；
所述控制所述目标机器人进入所述目标车厢，包括：
在列车进站前，通知列车本站有机器人需要上车，并且联动列车广播，提醒车上乘客让出机器人预设位置，不要阻挡机器人上车；列车到站后，在接收到列车控制系统发送的上车命令后，控制所述目标机器人进入所述目标车厢并运行至机器人预设位置处，在所述目标机器人固定好后，将机器人已固定好可以发车的发车指令发送给列车控制系统；
所述方法还包括：
在所述目标机器人下车后，向列车发送已离开信号，使得列车在收到所述已离开信号后再继续发车。
2.根据权利要求1所述的轨道交通站内通行方法，其特征在于，所述车站列车信息是通过如下方式获取的：
根据所述目标机器人的列车信息同步管理系统与车站乘客信息系统通信后获取的列车进站时间和目标车厢的位置，获取所述车站列车信息。
3.根据权利要求1所述的轨道交通站内通行方法，其特征在于，所述预约信息，至少包括如下内容：
起始站、进站口位置、乘车路线、乘车时间、目的站和所述目的站的出站口。
4.根据权利要求3所述的轨道交通站内通行方法，其特征在于，在所述确定用于载客的目标机器人之后，还包括：
根据所述乘车路线和所述乘车时间，控制所述目标机器人在预设时间点行驶至预设位置或所述进站口位置等候所述乘客；
其中，所述预设时间点是根据所述乘车时间确定的；
所述预设位置是根据所述乘车路线确定的。
5.根据权利要求1-4任一项所述的轨道交通站内通行方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人，包括：
根据接收到的乘客的语音命令，确定用于控制所述目标机器人的控制指令；
若所述目标机器人的自动驾驶系统发生故障，则根据所述乘客点击所述目标机器人上的触摸屏的按钮，获取触摸指令；
根据所述控制指令或所述触摸指令控制所述目标机器人。
6.根据权利要求1-4任一项所述的轨道交通站内通行方法，其特征在于，还包括：
若所述目标机器人的数量低于预设阈值时，则从其余车站调度所述目标机器人；
其中，所述预设阈值是根据所述预约请求的数量确定的。
7.一种轨道交通站内通行系统，其特征在于，包括：确定模块、候车模块以及通行模块；
所述确定模块，用于根据乘客的预约请求，确定用于载客的目标机器人，所述乘客为行动不便人群；
所述候车模块，用于确定乘客进入所述目标机器人的乘客仓后，根据乘客的预约信息，控制所述目标机器人将乘客送至目标车厢所对应的候车位置进行候车；
所述通行模块，用于根据接收到的车站列车信息控制所述目标机器人进入所述目标车厢，并在接收到下车命令后，控制所述目标机器人将乘客送至目的站的出站口；
其中，所述目标机器人采用分段式履带底盘；
所述下车命令是由列车控制系统在确定列车到达目标站以及列车车门打开后发送的；
所述控制所述目标机器人进入所述目标车厢，包括：
在列车进站前，通知列车本站有机器人需要上车，并且联动列车广播，提醒车上乘客让出机器人预设位置，不要阻挡机器人上车；列车到站后，在接收到列车控制系统发送的上车命令后，控制所述目标机器人进入所述目标车厢并运行至机器人预设位置处，在所述目标机器人固定好后，将机器人已固定好可以发车的发车指令发送给列车控制系统；
所述系统还包括：
离开信号发送模块，用于在所述目标机器人下车后，向列车发送已离开信号，使得列车在收到所述已离开信号后再继续发车。
8.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述轨道交通站内通行方法的步骤。
9.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至6任一项所述轨道交通站内通行方法的步骤。
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