CN109590994B - 一种用于阴阳极板上线的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座、六轴机械臂和抓夹机构，六轴机械臂的底部通过螺栓固定有底座，六轴机械臂的一端安装有抓夹机构；抓夹机构由第一L型卡板、固定板、第一气管接头、气孔、固定架、连接架、橡胶垫、空心板、真空吸嘴、第二L型卡板、第一气阀接头、四路分气阀、第二气管接头、气缸、六路分气阀、第二气阀接头、活塞杆和滑道组成；本发明可快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高，在抓取过程中，阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，以免出现受力不均而使其发生变形或不慎掉落的情况。

Description

一种用于阴阳极板上线的机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于阴阳极板上线的机械手。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，它是一种能够模仿人体手部和臂部，并用预设程序进行抓取、搬运的自动化操作装置。它可代替工人的繁重劳动以实现生产的机械化和正规化，同时能在有害的环境下工作以保护操作员的人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但在现有的用于阴阳极板上线的机械手中，存在工作效率低的问题。在工作过程中，不能满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，而是需要两个甚至多个机械手相互配合，才能同时完成这些操作，大大增加了生产成本和场地空间；且抓取过程中存在受力不均的问题，易使物体出现变形或不慎掉落的情况。
针对以上问题，现提供所述解决方案。
发明内容
为了解决上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于阴阳极板上线的机械手，本发明可通过气缸、活塞杆、第一L型卡板和第二L型卡板的配合工作，以及真空吸嘴、空心板、橡胶垫、透气口、气孔、六路分气阀、四路分气阀和外部空气压缩机的配合工作，来满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高；
同时橡胶垫上均匀开设有气孔，使得阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，且橡胶垫配合空心板可起到缓冲的作用，进而有效地防止阴阳极板在夹取时发生变形，且透气口与气孔一一对应，透气口的直径小于气孔的直径，进而使得空气在依次流经透气口和气孔时，其流速逐渐加快，并在阴阳极板被吸住时，所受到的吸力更强，以免出现不慎掉落的情况，大大提升了抓取时的稳定性。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座、六轴机械臂和抓夹机构，所述六轴机械臂的底部通过螺栓固定有底座，所述六轴机械臂的一端安装有抓夹机构；所述抓夹机构由第一L型卡板、固定板、第一气管接头、气孔、固定架、连接架、橡胶垫、空心板、真空吸嘴、第二L型卡板、第一气阀接头、四路分气阀、第二气管接头、气缸、六路分气阀、第二气阀接头、活塞杆和滑道组成，所述固定板的底部一侧通过螺钉固定有第一L型卡板，所述固定板的底部另一侧对应开设有滑道，所述滑道内的滑块与第二L型卡板之间通过螺栓固定，所述固定板的底部靠近滑道处设置有气缸，所述气缸的一端通过活塞杆与第二L型卡板连接，所述固定板的底部靠近第一L型卡板处安装有六路分气阀，所述六路分气阀的外侧均匀设置有六个第二气阀接头，所述固定板的一侧中心处安装有四路分气阀，所述四路分气阀的外侧均匀设置有四个第一气阀接头，所述固定板的顶部均匀分布有四个固定架，且四个固定架的顶部均通过螺栓固定有空心板，所述空心板的顶部通过粘接固定有橡胶垫，所述橡胶垫上均匀开设有气孔，所述空心板的底部一侧安装有第二气管接头，且第二气管接头与第一气阀接头之间连接有密封管，所述固定板的顶部均匀分布有三个连接架，所述连接架与固定架之间通过螺栓固定，且三个连接架分别位于四个空心板的外侧和中心处，所述连接架的顶部对应设置有真空吸嘴，所述连接架的底部一侧对应安装有第一气管接头，且第一气管接头与第二气阀接头之间连接有密封管，所述四路分气阀和六路分气阀均与外部空气压缩机电性连接，所述气缸与外部电源电性连接。
作为本发明的进一步方案，所述第一L型卡板与第二L型卡板为配合结构，且均为一种钢性材质的构件。
作为本发明的进一步方案，所述空心板与橡胶垫相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔一一对应，且透气口的直径小于气孔的直径，所述空心板与第二气管接头的连接处设置有密封垫圈。
作为本发明的进一步方案，所述固定架和连接架与固定板之间均通过螺栓固定，且每个连接架上的真空吸嘴共有两个，所述真空吸嘴与第一气管接头相连。
作为本发明的进一步方案，具体工作方式如下：
D1：先通过气缸带动活塞杆工作，并由活塞杆带动第二L型卡板向着第一L型卡板的方向运动，以将待夹筐体夹起并置于分拣区域；
D2：先通过六轴机械臂带动抓夹机构转动180度，再将真空吸嘴对准待夹筐体中的隔板，并由六路分气阀和外部空气压缩机的共同作用，以使真空吸嘴吸住隔板并置于储物台；
D3：在将六路分气阀关闭的同时开启四路分气阀，再通过四路分气阀和外部空气压缩机来将空心板内，经透气口流入的空气不断抽出，同时将空心板外部的橡胶垫对准待夹筐体中，位于隔板下方的阴阳极板上，并由橡胶垫上均匀开设的气孔吸住阴阳极板并置于操作台；
D4：重复D1至D3中的操作，直至物料处理完全。
本发明的有益效果：
1.本发明可通过气缸、活塞杆、第一L型卡板和第二L型卡板的配合工作，来将待夹筐体夹起与松开，并置于工作区域，同时由六轴机械臂带动抓夹机构转动180度，并通过真空吸嘴、空心板、橡胶垫、透气口、气孔、六路分气阀、四路分气阀和外部空气压缩机的配合工作，来将隔板和阴阳极板夹起与松开，并置于工作区域，以满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高；
2.本发明中的橡胶垫上均匀开设有气孔，使得阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，且橡胶垫配合空心板可起到缓冲的作用，进而有效地防止阴阳极板在夹取时发生变形，同时空心板与橡胶垫相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔一一对应，且透气口的直径小于气孔的直径，进而使得空气在依次流经透气口和气孔时，其流速逐渐加快，并在阴阳极板被吸住时，所受到的吸力更强，以免出现不慎掉落的情况，大大提升了抓取时的稳定性。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明中的整体结构示意图；
图2是本发明中的抓夹机构轴测图；
图3是本发明中的抓夹机构仰视图；
图4是本发明中的空心板结构示意图；
图中：1、底座；2、六轴机械臂；3、抓夹机构；4、第一L型卡板；5、固定板；6、第一气管接头；7、气孔；8、固定架；9、连接架；10、橡胶垫；11、空心板；12、真空吸嘴；13、第二L型卡板；14、第一气阀接头；15、四路分气阀；16、第二气管接头；17、气缸；18、六路分气阀；19、第二气阀接头；20、活塞杆；21、滑道。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座1、六轴机械臂2和抓夹机构3，六轴机械臂2的底部通过螺栓固定有底座1，六轴机械臂2的一端安装有抓夹机构3；抓夹机构3由第一L型卡板4、固定板5、第一气管接头6、气孔7、固定架8、连接架9、橡胶垫10、空心板11、真空吸嘴12、第二L型卡板13、第一气阀接头14、四路分气阀15、第二气管接头16、气缸17、六路分气阀18、第二气阀接头19、活塞杆20和滑道21组成，固定板5的底部一侧通过螺钉固定有第一L型卡板4，固定板5的底部另一侧对应开设有滑道21，滑道21内的滑块与第二L型卡板13之间通过螺栓固定，固定板5的底部靠近滑道21处设置有气缸17，气缸17的一端通过活塞杆20与第二L型卡板13连接，第一L型卡板4与第二L型卡板13为配合结构，且均为一种钢性材质的构件，便于将待夹筐体夹紧并置于指定区域，固定板5的底部靠近第一L型卡板4处安装有六路分气阀18，六路分气阀18的外侧均匀设置有六个第二气阀接头19，固定板5的一侧中心处安装有四路分气阀15，四路分气阀15的外侧均匀设置有四个第一气阀接头14，固定板5的顶部均匀分布有四个固定架8，且四个固定架8的顶部均通过螺栓固定有空心板11，空心板11的顶部通过粘接固定有橡胶垫10，橡胶垫10上均匀开设有气孔7，空心板11的底部一侧安装有第二气管接头16，且第二气管接头16与第一气阀接头14之间连接有密封管，空心板11与橡胶垫10相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔7一一对应，且透气口的直径小于气孔7的直径，空心板11与第二气管接头16的连接处设置有密封垫圈，以免透气口过大而导致气孔7的周边区域内陷，进而对阴阳极板的吸附效果造成影响，固定板5的顶部均匀分布有三个连接架9，连接架9与固定架8之间通过螺栓固定，且三个连接架9分别位于四个空心板11的外侧和中心处，连接架9的顶部对应设置有真空吸嘴12，连接架9的底部一侧对应安装有第一气管接头6，且第一气管接头6与第二气阀接头19之间连接有密封管，固定架8和连接架9与固定板5之间均通过螺栓固定，且每个连接架9上的真空吸嘴12共有两个，真空吸嘴12与第一气管接头6相连，四路分气阀15和六路分气阀18均与外部空气压缩机电性连接，气缸17与外部电源电性连接。
且具体工作方式如下：
D1：先通过气缸17带动活塞杆20工作，并由活塞杆20带动第二L型卡板13向着第一L型卡板4的方向运动，以将待夹筐体夹起并置于分拣区域；
D2：先通过六轴机械臂2带动抓夹机构3转动180度，再将真空吸嘴12对准待夹筐体中的隔板，并由六路分气阀18和外部空气压缩机的共同作用，以使真空吸嘴12吸住隔板并置于储物台；
D3：在将六路分气阀18关闭的同时开启四路分气阀15，再通过四路分气阀15和外部空气压缩机来将空心板11内，经透气口流入的空气不断抽出，同时将空心板11外部的橡胶垫10对准待夹筐体中，位于隔板下方的阴阳极板上，并由橡胶垫10上均匀开设的气孔7吸住阴阳极板并置于操作台；
D4：重复D1至D3中的操作，直至物料处理完全。
工作原理：在工作过程中，可通过气缸17带动活塞杆20运动，活塞杆20带动第二L型卡板13运动，根据第一L型卡板4与第二L型卡板13为配合结构，且均为一种钢性材质的构件，进而由第一L型卡板4和第二L型卡板13来将待夹筐体夹起与松开，并置于工作区域，同时还可通过六轴机械臂2带动抓夹机构3转动180度，再将真空吸嘴12对准待夹筐体中的隔板，以及空心板11外部的橡胶垫10对准待夹筐体中，位于隔板下方的阴阳极板，并在开启六路分气阀18、四路分气阀15和外部空气压缩机时，使得隔板和阴阳极板均能被夹起与松开，并置于工作区域，以满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高；
在抓取过程中，空心板11的顶部通过粘接固定有橡胶垫10，橡胶垫10上均匀开设有气孔7，使得阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，且橡胶垫10配合空心板11可起到缓冲的作用，进而有效地防止阴阳极板在夹取时发生变形，同时空心板11与橡胶垫10相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔7一一对应，且透气口的直径小于气孔7的直径，进而使得空气在依次流经透气口和气孔7时，其流速逐渐加快，并在阴阳极板被吸住时，所受到的吸力更强，以免出现不慎掉落的情况，大大提升了抓取时的稳定性。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座(1)、六轴机械臂(2)和抓夹机构(3)，其特征在于，所述六轴机械臂(2)的底部通过螺栓固定有底座(1)，所述六轴机械臂(2)的一端安装有抓夹机构(3)；所述抓夹机构(3)由第一L型卡板(4)、固定板(5)、第一气管接头(6)、气孔(7)、固定架(8)、连接架(9)、橡胶垫(10)、空心板(11)、真空吸嘴(12)、第二L型卡板(13)、第一气阀接头(14)、四路分气阀(15)、第二气管接头(16)、气缸(17)、六路分气阀(18)、第二气阀接头(19)、活塞杆(20)和滑道(21)组成，所述固定板(5)的底部一侧通过螺钉固定有第一L型卡板(4)，所述固定板(5)的底部另一侧对应开设有滑道(21)，所述滑道(21)内的滑块与第二L型卡板(13)之间通过螺栓固定，所述固定板(5)的底部靠近滑道(21)处设置有气缸(17)，所述气缸(17)的一端通过活塞杆(20)与第二L型卡板(13)连接，所述固定板(5)的底部靠近第一L型卡板(4)处安装有六路分气阀(18)，所述六路分气阀(18)的外侧均匀设置有六个第二气阀接头(19)，所述固定板(5)的一侧中心处安装有四路分气阀(15)，所述四路分气阀(15)的外侧均匀设置有四个第一气阀接头(14)，所述固定板(5)的顶部均匀分布有四个固定架(8)，且四个固定架(8)的顶部均通过螺栓固定有空心板(11)，所述空心板(11)的顶部通过粘接固定有橡胶垫(10)，所述橡胶垫(10)上均匀开设有气孔(7)，所述空心板(11)的底部一侧安装有第二气管接头(16)，且第二气管接头(16)与第一气阀接头(14)之间连接有密封管，所述固定板(5)的顶部均匀分布有三个连接架(9)，所述连接架(9)与固定架(8)之间通过螺栓固定，且三个连接架(9)分别位于四个空心板(11)的外侧和中心处，所述连接架(9)的顶部对应设置有真空吸嘴(12)，所述连接架(9)的底部一侧对应安装有第一气管接头(6)，且第一气管接头(6)与第二气阀接头(19)之间连接有密封管，所述四路分气阀(15)和六路分气阀(18)均与外部空气压缩机电性连接，所述气缸(17)与外部电源电性连接；
具体工作方式如下：
D1：先通过气缸(17)带动活塞杆(20)工作，并由活塞杆(20)带动第二L型卡板(13)向着第一L型卡板(4)的方向运动，以将待夹筐体夹起并置于分拣区域；
D2：先通过六轴机械臂(2)带动抓夹机构(3)转动180度，再将真空吸嘴(12)对准待夹筐体中的隔板，并由六路分气阀(18)和外部空气压缩机的共同作用，以使真空吸嘴(12)吸住隔板并置于储物台；
D3：在将六路分气阀(18)关闭的同时开启四路分气阀(15)，再通过四路分气阀(15)和外部空气压缩机来将空心板(11)内，经透气口流入的空气不断抽出，同时将空心板(11)外部的橡胶垫(10)对准待夹筐体中，位于隔板下方的阴阳极板上，并由橡胶垫(10)上均匀开设的气孔(7)吸住阴阳极板并置于操作台；
D4：重复D1至D3中的操作，直至物料处理完全。
2.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述第一L型卡板(4)与第二L型卡板(13)为配合结构，且均为一种钢性材质的构件。
3.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述空心板(11)与橡胶垫(10)相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔(7)一一对应，且透气口的直径小于气孔(7)的直径，所述空心板(11)与第二气管接头(16)的连接处设置有密封垫圈。
4.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述固定架(8)和连接架(9)与固定板(5)之间均通过螺栓固定，且每个连接架(9)上的真空吸嘴(12)共有两个，所述真空吸嘴(12)与第一气管接头(6)相连。
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