CN109514824B - 注塑成形机以及注塑成形机的控制方法 - Google Patents

注塑成形机以及注塑成形机的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及注塑成形机以及注塑成形机的控制方法。注塑成形机(10)具备：螺杆(60)，其具有在外周面形成有花键(84)的花键轴(86)；轴套(72)，其具有在内周面形成有花键(88)的花键孔(90)；直线运动用马达(76)，其使轴套(72)沿螺杆(60)的轴向移动；旋转运动用马达(70)，其使轴套(72)绕螺杆(60)的轴旋转；以及马达控制部(20)，在使花键轴(86)嵌合至花键孔(90)的情况下，从轴套(72)与螺杆(60)分开的状态起，所述马达控制部以使轴套(72)沿接近螺杆(60)的方向前进的方式控制直线运动用马达(76)，在获取到的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使轴套(72)旋转的方式控制旋转运动用马达(70)。

Description

注塑成形机以及注塑成形机的控制方法
技术领域
本发明涉及一种进行成形品的成形的注塑成形机以及注塑成形机的控制方法。
背景技术
日本专利特开平05-131511号公报中揭示有一种注塑成形机的注塑机构的结构，其将在基部具有花键的螺杆插入至形成有花键孔的花键轴套并加以固定。
发明内容
在日本专利特开平05-131511号公报记载的技术中，在装配螺杆与花键轴套时，需要使螺杆的花键部与花键轴套的花键孔嵌合，但花键部与花键孔的嵌合是通过作业人员的手动作业来进行，在作业人员的熟练度较低的情况下，存在装配耗时的问题。
本发明是为了解决上述问题而成，其目的在于提供一种可以缩短螺杆与轴套的装配的时间的注塑成形机以及注塑成形机的控制方法。
本发明的形态的注塑成形机具备：螺杆，其具有在外周面形成有花键的花键轴；轴套，其具有在内周面形成有花键的花键孔；直线运动用马达，其使所述轴套沿所述螺杆的轴向移动；旋转运动用马达，其使所述轴套绕所述螺杆的轴旋转；输出扭矩获取部，其获取所述直线运动用马达的输出扭矩；以及马达控制部，在使所述花键轴嵌合至所述花键孔的情况下，从所述轴套与所述螺杆分开的状态起，所述马达控制部以使所述轴套沿接近所述螺杆的方向前进的方式控制所述直线运动用马达，在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达。
根据本发明，可以减小作业人员的熟练度所引起的螺杆与轴套的装配作业所需的时间的偏差。
根据参考附图加以说明的以下实施方式的说明，将容易地了解上述的目的、特征及优点。
附图说明
图1为表示注塑成形机的构成的示意图。
图2为注塑装置的示意图。
图3为表示装配轴套与螺杆时的控制装置中的处理的流程的流程图。
图4A～图4E为表示装配轴套与螺杆时的动作的情形的示意图。
图5为表示装配轴套与螺杆时的控制装置中的处理的流程的流程图。
图6A～图6F为表示装配轴套与螺杆时的动作的情形的示意图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
[注塑成形机的构成]
图1为表示注塑成形机10的构成的示意图。注塑成形机10具有锁模装置12及注塑装置14。锁模装置12及注塑装置14设置在基座16上。此外，注塑成形机10具有控制锁模装置12及注塑装置14的控制装置18。再者，控制装置18构成马达控制部20。
锁模装置12具有后压板22、可动压板24及固定压板26。可动压板24设置成能沿设置在后压板22与固定压板26之间的导柱28进退。
在可动压板24与固定压板26之间设置有模具30。模具30由可动模具32和固定模具34构成。可动模具32安装在可动压板24上，固定模具34安装在固定压板26上。
在后压板22与可动压板24之间设置有肘杆36。肘杆36经由交叉连杆38而连接有十字头40。锁模装置12具有用以使可动压板24相对于固定压板26而进退的模具开闭机构42。模具开闭机构42具有在控制装置18的控制下进行驱动的模具开闭马达44。模具开闭马达44的旋转运动传递至与十字头40连接在一起的滚珠丝杠机构46。传递自模具开闭马达44的旋转运动由滚珠丝杠机构46转换为十字头40的进退方向的运动，十字头40的进退方向的运动经由肘杆36传递至可动压板24。由此，可动压板24相对于固定压板26而进退。
锁模装置12具有用以从可动模具32中取出成形品的顶出机构48。顶出机构48具有在控制装置18的控制下进行驱动的顶出马达50。顶出马达50的旋转运动传递至与顶出销52连接在一起的滚珠丝杠机构54。传递自顶出马达50的旋转运动由滚珠丝杠机构54转换为顶出销52的进退方向的运动，使得顶出销52相对于可动压板24而进退。通过顶出销52朝可动压板24侧移动，从可动模具32中顶出成形品而取出。
注塑装置14具有喷嘴56、注塑缸58、螺杆60、料斗62及加热器64。喷嘴56设置在注塑缸58的顶端。注塑缸58为中空构件，在注塑缸58内插通有螺杆60。注塑缸58及螺杆60沿模具30的开闭方向延伸。在注塑缸58上设置有料斗62。料斗62用以将树脂材料投入至注塑缸58内。在从料斗62投入的树脂材料为颗粒状的情况下，通过加热器64将树脂材料熔融。
注塑装置14具有朝注塑缸58的喷嘴56送去注塑缸58内的树脂材料的树脂供给机构66以及朝模具30注塑树脂材料的注塑机构68。树脂供给机构66具有在控制装置18的控制下进行驱动的旋转运动用马达70。旋转运动用马达70的旋转运动传递至与螺杆60连接的轴套72，使得螺杆60绕轴旋转。通过螺杆60绕轴旋转，注塑缸58内的树脂材料得以朝注塑缸58的喷嘴56送去。在旋转运动用马达70上设置有旋转角度获取部74。旋转角度获取部74是获取旋转运动用马达70的旋转角度的传感器。控制装置18可以根据旋转运动用马达70的旋转角度来求绕螺杆60的轴的、轴套72的旋转角度。
注塑机构68具有在控制装置18的控制下进行驱动的直线运动用马达76。直线运动用马达76的旋转运动由滚珠丝杠机构78转换为轴套72的进退方向的运动并传递至螺杆60。由此，螺杆60沿轴向移动。通过螺杆60朝喷嘴56移动，注塑缸58内的树脂材料得以从喷嘴56注塑至模具30内。在直线运动用马达76上设置有旋转角度获取部80及输出扭矩获取部82。旋转角度获取部80是获取直线运动用马达76的旋转角度的传感器。控制装置18可以根据直线运动用马达76的旋转角度来求轴套72在螺杆60的轴向上的位置。输出扭矩获取部82是获取直线运动用马达76的输出扭矩的传感器。
[螺杆与轴套的装配]
图2为注塑装置14的示意图。螺杆60在其轴套72侧的端部具有在外周面形成有花键84的花键轴86。轴套72在其螺杆60侧的端部具有在内周面形成有花键88的花键孔90。螺杆60与轴套72以花键轴86的花键84与花键孔90的花键88嵌合在一起的状态加以装配。由此，绕轴的旋转力从轴套72传递至螺杆60。
[装配控制处理]
在本实施方式中，在注塑机构68的组装时，通过由控制装置18控制的旋转运动用马达70和直线运动用马达76来自动进行轴套72与螺杆60的装配。图3为表示装配轴套72与螺杆60时的控制装置18中的处理的流程的流程图。图3所示的控制装置18的处理是在轴套72与螺杆60处于同轴上而且分开配置的状态下开始。
在步骤S1中，控制装置18将轴套72的旋转角度初始化，并转移至步骤S2。控制装置18以执行步骤S1的处理的时间点的轴套72的位置为基准来求轴套72的旋转角度。轴套72的旋转角度可以根据旋转角度获取部74所获取到的旋转运动用马达70的旋转角度来求出。
在步骤S2中，控制装置18以使轴套72沿接近螺杆60的方向前进的方式控制直线运动用马达76，并转移至步骤S3。在步骤S2之后、进行后文叙述的步骤S9的处理之前的期间内，控制装置18以始使终轴套72前进的方式控制直线运动用马达76。
在步骤S3中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否为第1规定扭矩以上。在直线运动用马达76的输出扭矩为第1规定扭矩以上时，转移至步骤S4，在不到第1规定扭矩时，重复步骤S3的判定。
在步骤S4中，控制装置18以使轴套72绕轴旋转的方式控制旋转运动用马达70，并转移至步骤S5。在步骤S4之后、进行后文叙述的步骤S7或步骤S10的处理之前的期间内，控制装置18以始终使轴套72旋转的方式控制旋转运动用马达70。
在步骤S5中，控制装置18判定轴套72的旋转角度是否为360[°]以上。在轴套72的旋转角度为360[°]以上时，转移至步骤S10，在不到360[°]时，转移至步骤S6。轴套72的旋转角度是以将步骤S1中将轴套72的旋转角度初始化时的位置作为基准的绝对角度的形式求出。
在步骤S6中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否不到第2规定扭矩。在直线运动用马达76的输出扭矩不到第2规定扭矩时，转移至步骤S7，在为第2规定扭矩以上时，返回至步骤S5。再者，第2规定扭矩是设定为比第1规定扭矩小的扭矩。
在步骤S7中，控制装置18以使轴套72的旋转停止的方式控制旋转运动用马达70，并转移至步骤S8。
在步骤S8中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否为第1规定扭矩以上。在直线运动用马达76的输出扭矩为第1规定扭矩以上时，转移至步骤S9，在不到第1规定扭矩时，重复步骤S8的判定。
在步骤S9中，控制装置18以停止轴套72的前进的方式控制直线运动用马达76，并结束处理。
在步骤S5中控制装置18判定轴套72的旋转角度为360[°]以上时转移的步骤S10中，控制装置18以使轴套72的旋转停止的方式控制旋转运动用马达70，并转移至步骤S9。
[装配动作]
图4A～图4E为表示装配轴套72与螺杆60时的动作的情形的示意图。
如图4A所示，直线运动用马达76进行驱动，由此，从轴套72与螺杆60分开的状态起轴套72朝螺杆60前进(步骤S2)。此时，轴套72的旋转位置未调整到轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置，因此，大多数情况下是像图4B所示那样轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部相接触。轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部已接触这一情况可以通过直线运动用马达76的输出扭矩的上升来加以判断。在本实施方式中，在步骤S3中直线运动用马达76的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18判断轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部已接触。
接着，如图4C所示，在直线运动用马达76正在驱动的状态下旋转运动用马达70进行驱动，由此，在将轴套72的花键88的端部压在螺杆60的花键84的端部上的状态下轴套72绕轴旋转(步骤S4)。
当轴套72的旋转位置变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置时，如图4D所示，螺杆60的花键轴86插入至轴套72的花键孔90内。轴套72的旋转位置已变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置这一情况可以通过直线运动用马达76的输出扭矩的降低来加以判断。在本实施方式中，在步骤S6中直线运动用马达76的输出扭矩变得不到第2规定扭矩时，控制装置18判断轴套72的旋转位置已变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置。当轴套72的旋转位置变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置时，旋转运动用马达70停止(步骤S7)。
当螺杆60的花键轴86插入至轴套72的花键孔90内时，轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部相接触。轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触这一情况可以通过直线运动用马达76的输出扭矩的上升来加以判断。本实施方式中，在步骤S8(图3)中直线运动用马达76的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18判断轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触。当轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部相接触、轴套72与螺杆60的装配完成时，直线运动用马达76停止(步骤S9)。
如下情况极少，即，在开始装配动作之前，在轴套72与螺杆60分开配置的状态下，轴套72的旋转位置便处于轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置。在该情况下，螺杆60的花键轴86以轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部不接触的方式插入至轴套72的花键孔90内。继而，轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部相接触，轴套72与螺杆60的装配完成。
在该稀有的情形下，直线运动用马达76的输出扭矩不会变得不到第2规定扭矩，在步骤S5中轴套72的旋转角度达到360[°]以上时，控制装置18判断轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触。当轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部相接触、轴套72与螺杆60的装配完成时，旋转运动用马达70及直线运动用马达76停止。
[作用效果]
以往，轴套72与螺杆60的装配是通过作业人员的手动作业来进行的。使轴套72的花键88与螺杆60的花键84嵌合的作业所需的时间取决于作业人员的熟练度。因此，在由熟练度较低的作业人员进行作业的情况下，存在轴套72与螺杆60的装配作业需要较长时间的问题。
因此，在本实施方式中，通过由控制装置18控制的旋转运动用马达70和直线运动用马达76来自动进行轴套72与螺杆60的装配。由此，可以减小作业人员的熟练度所引起的轴套72与螺杆60的装配作业所需的时间的偏差。
此外，在本实施方式中，控制装置18从轴套72与螺杆60分开的状态起以使轴套72沿接近螺杆60的方向前进的方式控制直线运动用马达76。继而，在由输出扭矩获取部82获取到的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18以使轴套72旋转的方式控制旋转运动用马达70。通过在将轴套72压在螺杆60上的状态下使轴套72旋转，可以使轴套72的花键88与螺杆60的花键84嵌合。
此外，在本实施方式中，在以使轴套72旋转的方式控制旋转运动用马达70之后、直线运动用马达76的输出扭矩降低时，控制装置18以使轴套72的旋转停止的方式控制旋转运动用马达70。其后，在直线运动用马达76的输出扭矩再次增加时，控制装置18以使轴套72的前进停止的方式控制直线运动用马达76。
当轴套72的旋转位置变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置时，会停止旋转运动用马达70，因此能够抑制耗电。此外，由于可以在轴套72不旋转的状态下将螺杆60的花键轴86插入至轴套72的花键孔90、从而能够抑制花键88与花键84之间的摩擦，因此，能够降低直线运动用马达76的输出扭矩、抑制耗电。进而，当轴套72与螺杆60的装配完成时，会停止直线运动用马达76，因此能够抑制耗电。
此外，在本实施方式中，在使轴套72旋转的角度已达到360[°]以上时，控制装置18以使轴套72的旋转停止的方式控制旋转运动用马达70，而且以使轴套72的前进停止的方式控制直线运动用马达76。
在轴套72的旋转角度已达到360[°]时，轴套72与螺杆60的装配已完成，在该情况下会停止旋转运动用马达70及直线运动用马达76，因此能够抑制耗电。
〔第2实施方式〕
在第2实施方式中，相对于第1实施方式而言，在控制装置18中进行的装配控制处理的一部分不一样。
[装配控制处理]
图5为表示装配轴套72与螺杆60时的控制装置18中的处理的流程的流程图。图5所示的控制装置18的处理是在轴套72与螺杆60处于同轴上而且分开配置的状态下开始。
在步骤S21中，控制装置18将轴套72的旋转角度初始化，并转移至步骤S22。控制装置18以执行步骤S21的处理的时间点的轴套72的位置为基准来求轴套72的旋转角度。轴套72的旋转角度可以根据旋转角度获取部74所获取到的旋转运动用马达70的旋转角度来求出。
在步骤S22中，控制装置18以使轴套72沿接近螺杆60的方向前进的方式控制直线运动用马达76，并转移至步骤S23。在步骤S22之后、进行后文叙述的步骤S25的处理之前的期间内，控制装置18以始使终轴套72前进的方式控制直线运动用马达76。
在步骤S23中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否为第1规定扭矩以上。在直线运动用马达76的输出扭矩为第1规定扭矩以上时，转移至步骤S24，在不到第1规定扭矩时，重复步骤S23的判定。
在步骤S24中，控制装置18存储轴套72的轴向位置，并转移至步骤S25。轴套72的轴向位置可以根据旋转角度获取部80所获取到的直线运动用马达76的旋转角度来求出。
在步骤S25中，控制装置18以使轴套72沿离开螺杆60的方向后退规定距离的方式控制直线运动用马达76，并转移至步骤S26。使轴套72后退时的规定距离设定为比轴套72与螺杆60的装配已完成的状态下花键88与花键84嵌合在一起的区域的长度短的距离。
在步骤S26中，控制装置18以使轴套72绕轴旋转规定角度的方式控制旋转运动用马达70，并转移至步骤S27。
在步骤S27中，控制装置18判定轴套72的旋转角度是否为360[°]以上。在轴套72的旋转角度为360[°]以上时，转移至步骤S33，在不到360[°]时，转移至步骤S28。轴套72的旋转角度是以将步骤S21中将轴套72的旋转角度初始化时的位置作为基准的绝对角度的形式求出。
在步骤S28中，控制装置18以使轴套72前进的方式控制直线运动用马达76，并转移至步骤S29。在步骤S28之后、进行前文所述的步骤S25或者后文叙述的步骤S32的处理之前的期间内，控制装置18以始使终轴套72前进的方式控制直线运动用马达76。
在步骤S29中，控制装置18判定轴套72的轴向位置是否为步骤S24中存储的位置。在轴套72的轴向位置为步骤S24中存储的位置时，转移至步骤S30，在不是步骤S24中存储的位置时，重复步骤S29的判定。
在步骤S30中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否不到第2规定扭矩。在直线运动用马达76的输出扭矩不到第2规定扭矩时，转移至步骤S31，在为第2规定扭矩以上时，返回至步骤S25。再者，第2规定扭矩设定为比第1规定扭矩小的扭矩。
在步骤S31中，控制装置18判定直线运动用马达76的输出扭矩是否为第1规定扭矩以上。在直线运动用马达76的输出扭矩为第1规定扭矩以上时，转移至步骤S32，在不到第1规定扭矩时，重复步骤S31的判定。
在步骤S32中，控制装置18以停止轴套72的前进的方式控制直线运动用马达76，并结束处理。
在步骤S27中控制装置18判定轴套72的旋转角度为360[°]以上时转移的步骤S33中，控制装置18以使轴套72前进的方式控制直线运动用马达76，并转移至步骤S31。在步骤S33之后、进行前文所述的步骤S32的处理之前的期间内，控制装置18以始使终轴套72前进的方式控制直线运动用马达76。
[装配动作]
图6A～图6F为表示装配轴套72与螺杆60时的动作的情形的示意图。
如图6A所示，直线运动用马达76进行驱动，由此，从轴套72与螺杆60分开的状态起轴套72朝螺杆60前进。此时，轴套72的旋转位置未调整为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置，因此，大多数情况下是像图6B所示那样轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部相接触。轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部已接触这一情况可以通过直线运动用马达76的输出扭矩的上升来加以判断。在本实施方式中，在步骤S23中直线运动用马达76的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18判断轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部已接触。
接着，如图6C所示，直线运动用马达76沿反转方向进行驱动，由此，轴套72沿离开螺杆60的方向后退规定距离。由此，成为轴套72与螺杆60分开的状态。如图6D所示，在轴套72与螺杆60分开的状态下旋转运动用马达70进行驱动，由此，轴套72绕轴旋转规定角度(步骤S26)。
在使轴套72旋转规定角度之后，直线运动用马达76进行驱动，由此，从轴套72与螺杆60分开的状态起轴套72朝螺杆60前进。若在使轴套72旋转了规定角度时轴套72的旋转位置变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置，则如图6E所示，螺杆60的花键轴86会插入至轴套72的花键孔90内。
轴套72的旋转位置已变为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置这一情况可以通过轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部已接触时的轴套72的轴向位置上直线运动用马达76的输出扭矩的降低来加以判断。在本实施方式中，在步骤S30中直线运动用马达76的输出扭矩变得不到第2规定扭矩时，控制装置18判断轴套72的旋转位置为轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置。
若螺杆60的花键轴86插入至轴套72的花键孔90内，则轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部会接触。轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触这一情况可以通过直线运动用马达76的输出扭矩的上升来加以判断。在本实施方式中，在步骤S31中直线运动用马达76的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18判断轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触。当轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部接触、轴套72与螺杆60的装配完成时，直线运动用马达76停止(步骤S32)。
如下情况极少，即，在开始装配动作之前，在轴套72与螺杆60分开配置的状态下，轴套72的旋转位置便处于轴套72的花键88与螺杆60的花键84相嵌合的位置。在该情况下，螺杆60的花键轴86以轴套72的花键88的端部与螺杆60的花键84的端部不接触的方式插入至轴套72的花键孔90内。继而，轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部接触、轴套72与螺杆60的装配完成。
在该稀有的情形下，直线运动用马达76的输出扭矩不会变得不到第2规定扭矩，在步骤S27中轴套72的旋转角度已达到360[°]以上时，控制装置18判断轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部已接触。当轴套72的花键孔90的底部与螺杆60的花键轴86的端部接触、轴套72与螺杆60的装配完成时，直线运动用马达76停止。
[作用效果]
在本实施方式中，控制装置18从轴套72与螺杆60分开的状态起以使轴套72沿接近螺杆60的方向前进的方式控制直线运动用马达76。继而，在由输出扭矩获取部82获取到的输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，控制装置18以使轴套72沿离开螺杆60的方向后退规定距离的方式控制直线运动用马达76。接着，控制装置18以使轴套72旋转规定角度的方式控制旋转运动用马达70，其后，以使轴套72前进的方式控制直线运动用马达76。通过反复进行轴套72的后退、旋转、前进，能使轴套72的花键88与螺杆60的花键84嵌合。
此外，在本实施方式中，控制装置18存储直线运动用马达76的输出扭矩达到第1规定扭矩以上时的轴套72的轴向位置。在存储的轴套72的轴向位置上直线运动用马达76的输出扭矩不到比第1规定扭矩小的第2规定扭矩、其后在较存储的轴套72的轴向位置而言轴套72作出了前进的位置上直线运动用马达76的输出扭矩达到第1规定扭矩以上时，控制装置18以使轴套72的前进停止的方式控制直线运动用马达76。当轴套72与螺杆60的装配完成时，会停止直线运动用马达76，因此能够抑制耗电。
此外，在本实施方式中，在使轴套72旋转的角度达到360[°]以上之后、直线运动用马达76的输出扭矩达到第1规定扭矩以上时，控制装置18以使轴套72的前进停止的方式控制直线运动用马达76。在轴套72的旋转角度已达到360[°]时，轴套72与螺杆60的装配已完成，在该情况下会停止旋转运动用马达70及直线运动用马达76，因此能够抑制耗电。
〔从实施方式获得的技术思想〕
以下记载根据上述实施方式能够掌握的技术思想。
注塑成形机(10)具备：螺杆(60)，其具有在外周面形成有花键(84)的花键轴(86)；轴套(72)，其具有在内周面形成有花键(88)的花键孔(90)；直线运动用马达(76)，其使所述轴套(72)沿所述螺杆(60)的轴向移动；旋转运动用马达(70)，其使所述轴套(72)绕所述螺杆(60)的轴旋转；输出扭矩获取部(82)，其获取所述直线运动用马达(76)的输出扭矩；以及马达控制部(20)，在使所述花键轴(86)嵌合至所述花键孔(90)的情况下，从所述轴套(72)与所述螺杆(60)分开的状态起，所述马达控制部以使所述轴套(72)沿接近所述螺杆(60)的方向前进的方式控制所述直线运动用马达(76)，在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)。由此，可以减小作业人员的熟练度所引起的轴套(72)与螺杆(60)的装配作业所需的时间的偏差。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部(20)在以使所述轴套(72)前进的方式控制所述直线运动用马达(76)的状态下、以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)。由此，能使轴套(72)的花键(88)与螺杆(60)的花键(84)嵌合。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，在以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)之后、所述输出扭矩变得不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩时，所述马达控制部(20)以使所述轴套(72)的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达(70)，而且，其后在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，在使所述轴套(72)旋转的角度已达到360[°]以上时，所述马达控制部(20)以使所述轴套(72)的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达(70)，而且，以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部(20)以使所述轴套(72)沿离开所述螺杆(60)的方向后退规定距离的方式控制所述直线运动用马达(76)，之后以使所述轴套(72)旋转规定角度的方式控制所述旋转运动用马达(70)，其后，以使所述轴套(72)前进的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能使轴套(72)的花键(88)与螺杆(60)的花键(84)嵌合。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，所述马达控制部(20)存储获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时的所述轴套(72)的位置，在存储的所述轴套(72)的位置上获取到的所述输出扭矩不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩、而且在较存储的所述轴套(72)的位置而言所述轴套(72)作出了前进的位置上所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)，也可为，在使所述轴套(72)旋转的角度达到360[°]以上之后、获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部(20)以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。
一种注塑成形机(10)的控制方法，所述注塑成形机(10)进行成形品的成形，该注塑成形机(10)的控制方法中，所述注塑成形机(10)具有：螺杆(60)，其具有在外周面形成有花键(84)的花键轴(86)；轴套(72)，其具有在内周面形成有花键(88)的花键孔(90)；直线运动用马达(76)，其使所述轴套(72)沿所述螺杆(60)的轴向移动；旋转运动用马达(70)，其使所述轴套(72)绕所述螺杆(60)的轴旋转；以及输出扭矩获取部(82)，其获取所述直线运动用马达(76)的输出扭矩；在使所述花键轴(86)嵌合至所述花键孔(90)的情况下，从所述轴套(72)与所述螺杆(60)分开的状态起以使所述轴套(72)沿接近所述螺杆(60)的方向前进的方式控制所述直线运动用马达(76)，在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)。由此，不论作业人员的熟练度如何，都能缩短轴套(72)与螺杆(60)的装配作业所需的时间。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，在以使所述轴套(72)前进的方式控制所述直线运动用马达(76)的状态下、以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)。由此，能使轴套(72)的花键(88)与螺杆(60)的花键(84)嵌合。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，在以使所述轴套(72)旋转的方式控制所述旋转运动用马达(70)之后、所述输出扭矩变得不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩时，以使所述轴套(72)的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达(70)，而且，其后在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，在使所述轴套(72)旋转的角度已达到360[°]以上时，以使所述轴套(72)的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达(70)，而且，以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套(72)沿离开所述螺杆(60)的方向后退规定距离的方式控制所述直线运动用马达(76)，之后以使所述轴套(72)旋转规定角度的方式控制所述旋转运动用马达(70)，其后，以使所述轴套(72)前进的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能使轴套(72)的花键(88)与螺杆(60)的花键(84)嵌合。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，存储获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时的所述轴套(72)的位置，在存储的所述轴套(72)的位置上获取到的所述输出扭矩不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩、而且在较存储的所述轴套(72)的位置而言所述轴套(72)作出了前进的位置上所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制直线运动用马达(76)中的耗电。
根据上文所述的注塑成形机(10)的控制方法，也可为，在使所述轴套(72)旋转的角度达到360[°]以上之后、获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套(72)的前进停止的方式控制所述直线运动用马达(76)。由此，能够抑制旋转运动用马达(70)、直线运动用马达(76)中的耗电。

Claims (14)

1.一种注塑成形机，其特征在于，具备：
螺杆，其具有在外周面形成有花键的花键轴；
轴套，其具有在内周面形成有花键的花键孔；
直线运动用马达，其使所述轴套沿所述螺杆的轴向移动；
旋转运动用马达，其使所述轴套绕所述螺杆的轴旋转；
输出扭矩获取部，其获取所述直线运动用马达的输出扭矩；以及
马达控制部，在使所述花键轴嵌合至所述花键孔的情况下，从所述轴套与所述螺杆分开的状态起，所述马达控制部以使所述轴套沿接近所述螺杆的方向前进的方式控制所述直线运动用马达，在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达。
2.根据权利要求1所述的注塑成形机，其特征在于，
在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部在以使所述轴套前进的方式控制所述直线运动用马达的状态下、以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达。
3.根据权利要求2所述的注塑成形机，其特征在于，
在以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达之后、所述输出扭矩变得不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩时，所述马达控制部以使所述轴套的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达，而且，其后在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
4.根据权利要求2或3所述的注塑成形机，其特征在于，
在使所述轴套旋转的角度已达到360°以上时，所述马达控制部以使所述轴套的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达，而且，以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
5.根据权利要求1所述的注塑成形机，其特征在于，
在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套沿离开所述螺杆的方向后退规定距离的方式控制所述直线运动用马达，之后以使所述轴套旋转规定角度的方式控制所述旋转运动用马达，其后，以使所述轴套前进的方式控制所述直线运动用马达。
6.根据权利要求5所述的注塑成形机，其特征在于，
所述马达控制部存储获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时的所述轴套的位置，
在存储的所述轴套的位置上获取到的所述输出扭矩不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩、而且在较存储的所述轴套的位置而言所述轴套作出了前进的位置上所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
7.根据权利要求5或6所述的注塑成形机，其特征在于，
在使所述轴套旋转的角度达到360°以上之后、获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，所述马达控制部以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
8.一种注塑成形机的控制方法，所述注塑成形机进行成形品的成形，该注塑成形机的控制方法的特征在于，
所述注塑成形机具有：
螺杆，其具有在外周面形成有花键的花键轴；
轴套，其具有在内周面形成有花键的花键孔；
直线运动用马达，其使所述轴套沿所述螺杆的轴向移动；
旋转运动用马达，其使所述轴套绕所述螺杆的轴旋转；以及
输出扭矩获取部，其获取所述直线运动用马达的输出扭矩；
在使所述花键轴嵌合至所述花键孔的情况下，从所述轴套与所述螺杆分开的状态起以使所述轴套沿接近所述螺杆的方向前进的方式控制所述直线运动用马达，在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达。
9.根据权利要求8所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，在以使所述轴套前进的方式控制所述直线运动用马达的状态下、以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达。
10.根据权利要求9所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
在以使所述轴套旋转的方式控制所述旋转运动用马达之后、所述输出扭矩变得不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩时，以使所述轴套的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达，而且，其后在获取到的所述输出扭矩已达到第1规定扭矩以上时，以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
11.根据权利要求9或10所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
在使所述轴套旋转的角度已达到360°以上时，以使所述轴套的旋转停止的方式控制所述旋转运动用马达，而且，以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
12.根据权利要求8所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
在获取到的所述输出扭矩已达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套沿离开所述螺杆的方向后退规定距离的方式控制所述直线运动用马达，之后以使所述轴套旋转规定角度的方式控制所述旋转运动用马达，其后，以使所述轴套前进的方式控制所述直线运动用马达。
13.根据权利要求12所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
存储获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时的所述轴套的位置，
在存储的所述轴套的位置上获取到的所述输出扭矩不到比所述第1规定扭矩小的第2规定扭矩、而且在较存储的所述轴套的位置而言所述轴套作出了前进的位置上所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
14.根据权利要求12或13所述的注塑成形机的控制方法，其特征在于，
在使所述轴套旋转的角度达到360°以上之后、获取到的所述输出扭矩达到所述第1规定扭矩以上时，以使所述轴套的前进停止的方式控制所述直线运动用马达。
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