CN109507570A - 集成测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种集成测试系统，包括若干测试装置、上料模块、良品下料模块、不良品下料模块、机器人、第一摄像装置以及主控装置；若干测试装置围设成环状；上料模块用于将产品输送至上料位置；良品下料模块用于输送放置在其良品下料位置的产品；不良品下料模块用于输送放置在其不良品下料位置的产品；机器人包括手抓组件，机器人被配置为带动手抓组件于上料位置、测试装置、良品下料位置以及不良品下料位置之间移动；第一摄像装置被配置为采集位于上料位置的产品的图像信息；主控装置被配置为控制机器人的移动并根据第一摄像装置采集的图像信息计算出产品的位置信息以使机器人带动手抓组件移动至位于上料位置的产品的正上方。

Description

集成测试系统

技术领域

本发明涉及产品测试技术领域，尤其涉及一种集成测试系统。

背景技术

在PCB板的生产过程中，为了有效区分良品和不良品，防止不良品流入下一道工序，需要对PCB板进行测试。现阶段，主要通过以下两种方式进行PCB板测试：方式一，通过操作人员手动将待测PCB板放置在工装夹具上，然后将放置有PCB板的工装夹具放入相应的测试装置进行测试，测试完成后，操作人员再手动将PCB板取出，存在测试效率低下，耗费人力多，且容易将已经过测试的良品、不良品和未测试的PCB板混料等问题；方式二，通过机器人将待测PCB板放入相应的测试装置进行测试，一台机器人往往只对应一台测试装置，存在机器人利用率低，生产成本高昂等问题，无法满足生产需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成测试系统，有效提高机器人的利用率，降低生产成本。

为实现上述目的，本发明提供一种集成测试系统，包括：若干测试装置、上料模块、良品下料模块、不良品下料模块、机器人、第一摄像装置以及主控装置；若干所述测试装置围设成环状；所述上料模块用于将产品输送至上料位置；所述良品下料模块用于输送放置在其良品下料位置的产品；所述不良品下料模块用于输送放置在其不良品下料位置的产品；所述机器人设置在若干所述测试装置围成的环状区域的中间位置，所述机器人包括安装至其自由端的手抓组件，所述手抓组件用于抓、放产品，所述机器人被配置为带动所述手抓组件于所述上料位置、测试装置、良品下料位置以及不良品下料位置之间移动；所述第一摄像装置装设在所述机器人的自由端，所述第一摄像装置被配置为采集位于所述上料位置的产品的图像信息；所述主控装置被配置为控制所述机器人的移动并根据所述第一摄像装置采集的图像信息计算出产品的位置信息以使所述机器人带动所述手抓组件移动至位于所述上料位置的产品的正上方。

较佳地，所述上料模块、良品下料模块以及不良品下料模块均为直线输送模块，所述上料模块与所述良品下料模块呈正对设置，若干所述测试装置分设在所述上料模块和所述良品下料模块的两侧，所述不良品下料模块与所述上料模块和良品下料模块成角度设置且位于相邻的两所述测试装置之间。

较佳地，所述不良品下料模块与所述上料模块和良品下料模块垂直。

较佳地，所述集成测试系统还包括中转输送模块，所述中转输送模块、上料模块以及良品下料模块为传送带模块，所述中转输送模块设置在所述上料模块与所述良品下料模块之间。

较佳地，所述中转输送模块、上料模块以及良品下料模块分别包括至少两条并排设置的传送带，所述中转输送模块的至少两条传送带分别与所述上料模块和良品下料模块的至少两条传送带呈正对设置。

较佳地，所述中转输送模块设置在所述环状区域的中间位置，所述机器人跨设在所述中转输送模块上。

较佳地，所述机器人包括座体和与所述座体铰接的机械臂，所述机械臂的自由端连接有安装架，所述手抓组件包括至少两并排设置的手抓和至少两升降驱动器，所述升降驱动器安装在所述安装架上，所述手抓对应连接在所述升降驱动器的输出端，所述第一摄像装置安装在所述安装架上且与所述手抓组件并排设置。

较佳地，所述集成测试系统还包括第二摄像装置和标定件，所述标定件安装在所述安装架上，所述标定件用于对所述第二摄像装置进行参数标定，所述第二摄像装置用于采集至少两所述手抓的图像，所述主控装置根据所述第二摄像装置采集的图像信息获取对应所述手抓的位置。

较佳地，所述主控装置根据所述第一摄像装置采集到的图像信息识别产品的识别码并将产品的识别码与抓取产品的对应的所述手抓关联以及于所述手抓将产品放置在所述测试装置后将产品的识别码下发至该测试装置。

较佳地，所述测试装置包括测试箱和用于移载所述测试箱的移动车体，所述测试箱包括一面开口的箱体、与所述箱体的开口端匹配的门板以及设置在所述箱体的驱动气缸和用于放置产品的夹具，所述门板连接至所述驱动气缸的输出端，所述夹具与所述门板相连，所述驱动气缸用于驱动所述门板带动所述夹具缩回所述箱体或从所述箱体伸出。

与现有技术相比，本发明的集成测试系统的若干测试装置围设成环状，机器人设置在环状区域的中间位置，由机器人将待测试的产品抓取并放至若干测试装置以及将测试完成的产品从若干测试装置取出，实现了通过一台机器人给若干测试装置上料和下料，有效提高了机器人的利用率，大大降低了生产成本；而且，该布局方式也使得集成测试系统的结构更加紧凑，减小了集成测试系统的占用空间；另外，本发明还通过第一摄像装置采集位于上料位置的产品的图像信息，从而获得产品的精确的位置信息，使得机器人能够精密抓取和放置产品；此外，本发明仅通过机器人带动手抓组件于上料位置、测试装置、良品下料位置及不良品下料位置之间移动，在此过程中无需人工干预，自动化程度高，可以节省劳动成本，且能够有效避免操作人员将良品、不良品及待测试的产品混料的问题。

附图说明

图1是本发明实施例的集成测试系统的立体结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是机器人、第一摄像装置及中转输送模块的结构示意图。

图4是测试装置的部分结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图4，本发明公开的集成测试系统100包括若干测试装置1、上料模块2、良品下料模块3、不良品下料模块4、机器人5、第一摄像装置6以及主控装置7；若干测试装置1围设成环状；上料模块2用于将产品(图未示)输送至上料位置21；良品下料模块3用于输送放置在其良品下料位置31的产品；不良品下料模块4用于输送放置在其不良品下料位置41的产品；机器人5设置在若干测试装置1围成的环状区域10的中间位置，机器人5包括安装至其自由端的手抓组件51，手抓组件51用于抓、放产品，机器人5被配置为带动手抓组件51于上料位置21、测试装置1、良品下料位置31以及不良品下料位置41之间移动；第一摄像装置6装设在机器人5的自由端，第一摄像装置6被配置为采集位于上料位置21的产品的图像信息；主控装置7被配置为控制机器人5的移动并根据第一摄像装置6采集的图像信息计算出产品的位置信息以使机器人5带动手抓组件51移动至位于上料位置21的产品的正上方。

值得注意的是，文中所述上料位置21指的是机器人5的手抓组件51能够实现抓取产品的一个区域，并非某一固定不变的位置。

作为优选实施例，第一摄像装置6采用CCD相机，其他实施例中也可以采用CMOS相机，故不应以此为限。

作为优选实施例，集成测试系统100还包括环状安装台101，若干测试装置1围设在安装台101的周围，而机器人5安装在安装台101上，但不应以此为限。

请参阅图2，作为优选实施例，上料模块2、良品下料模块3以及不良品下料模块4均为直线输送模块，上料模块2与良品下料模块3呈正对设置，若干测试装置1分设在上料模块2和良品下料模块3的两侧，不良品下料模块4与上料模块2和良品下料模块3成角度设置且位于相邻的两测试装置1之间。通过上述设计，可以起到防止操作人员将良品、不良品及待测试的产品混料的作用。

在一些实施例中，上料模块2、良品下料模块3及不良品下料模块4为传送带模块；但不局限于此，比如，在其他实施例中，上料模块2、良品下料模块3及不良品下料模块4还可以为由电机驱动的直线模组。

作为优选实施例，不良品下料模块4与上料模块2和良品下料模块3垂直；借此，使得集成测试系统100的结构更加紧凑，进一步减小了集成测试系统100的占用空间。

请参阅图2及图3，作为优选实施例，集成测试系统100还包括中转输送模块8，中转输送模块8、上料模块2以及良品下料模块3为传送带模块，中转输送模块8设置在上料模块2与良品下料模块3之间。通过中转输送模块8的设计，便于将多个集成测试系统100串接在一起并由同一上料口上料，此时待测试的产品依次经过上一集成测试系统100的上料模块2、中转输送模块8及良品下料模块3然后输送至下一集成测试系统100，进一步节省了集成测试系统100的占用空间。

作为优选实施例，中转输送模块8、上料模块2以及良品下料模块3分别包括至少两条并排设置的传送带81、22、32，中转输送模块8的至少两条传送带81分别与上料模块2的至少两条传送带22和良品下料模块3的至少两条传送32带呈正对设置。

在一具体实施例中，中转输送模块8、上料模块2及良品下料模块3分别设有三条传送带81、22、32；当至少两个集成测试系统100串接在一起时，可以将各个模块中相对的其中一条/两条传送带81、22、32专门作为为后面的集成测试系统100上料的传送带；例如，设置成产品可以经由上料模块2的一号传送带22运动至与其相对的中转输送模块8的一号传送带81，然后经过与中转输送模块8的一号传送带81相对的良品下料模块3的一号传送带32输送至下一集成测试系统100。

当然，在一些实施例中，还可以将中转输送模块8、上料模块2及良品下料模块3中相对的其中一条/两条传送带81、22、32一体设置，但不应以此为限。

请继续参阅图2，作为优选实施例，中转输送模块8设置在环状区域10的中间位置，机器人5跨设在中转输送模块8上。借此，可以实现机器人5的机械臂22的最小化，有利于机器人5的小型化设计，节省成本。

请参阅图3，具体的，机器人5包括座体53和与座体53铰接的机械臂52，机械臂52的自由端连接有安装架54，手抓组件51包括至少两并排设置的手抓511和至少两升降驱动器512，升降驱动器512安装在安装架54上，手抓511对应连接在升降驱动器512的输出端，第一摄像装置6安装在安装架54上且与手抓组件51并排设置。通过多个并排设置的手抓511，使得机器人5能够同时抓取多个产品，提高了机器人5的上下料效率；而第一摄像装置6与手抓组件51并排设置，便于第一摄像装置6采集图像信息，有利于手抓511准确抓取产品。

作为优选实施例，手抓511的底部设有真空吸附件5111，通过真空吸附件5111吸附产品，从而实现稳定抓取产品。其中，升降驱动器512为升降气缸，但不应以此为限。

请参阅图3，更具体的，机械臂52包括与座体53铰接的第一摆臂521、与第一摆臂521铰接的第二摆臂522以及与第二摆臂522连接的伸缩旋转臂523，伸缩旋转臂523呈竖直设置，安装架54连接在伸缩旋转臂523的下端，伸缩旋转臂523带动安装架54旋转和升降。

请参阅图2及图3，具体的，集成测试系统100还包括第二摄像装置91和标定件92，标定件92安装在安装架54上，标定件92用于对第二摄像装置91进行参数标定，第二摄像装置91用于采集至少两手抓511的图像，主控装置7根据第二摄像装置91采集的图像信息获取对应手抓511的位置。借由第二摄像装置91和标定件92的设计，使得主控装置7能够获得各个手抓511的位置以准确控制相应的手抓511抓取产品。

作为优选实施例，第二摄像装置91采用CCD相机，其他实施例中也可以采用CMOS相机，故不应以此为限。

具体的，主控装置7根据第一摄像装置6采集到的图像信息识别产品的识别码并将产品的识别码与抓取产品的对应的手抓511关联以及于该手抓511将产品放置在测试装置1后将产品的识别码下发至该测试装置1。借此设计，实现了产品的实时追踪，有效避免后期操作人员将产品混料的问题。

请参阅图2及图4，具体的，测试装置1包括测试箱11和用于移载测试箱11的移动车体12，测试箱11包括一面开口的箱体111、与箱体111的开口端1111匹配的门板112以及设置在箱体111的驱动气缸113和用于放置产品的夹具114，门板112连接至驱动气缸113的输出端，夹具114与门板112相连，驱动气缸113用于驱动门板112带动夹具114缩回箱体111或从箱体111伸出。将测试箱11设置成抽屉式，通过驱动气缸113驱动夹具114从箱体111伸出，便于机器人5取放产品。

更具体的，箱体111的底壁设有滑块115，夹具114的底部设有与滑块115配合的滑轨116，驱动气缸113驱动夹具114和滑轨116相对滑块115滑动；通过滑块115和滑轨116的设置，可以减小夹具114与水平板115之间的摩擦力，从而节省驱动气缸113的驱动力。

作为优选实施例，每一测试箱11具有两套测试机构，箱体111内设有两个夹具114和两个驱动气缸113、两个驱动气缸113的输出端分别连接一门板112，每一夹具114与一门板112相连，每个驱动气缸113驱动与之对应的门板112和夹具114。借此，提高测试效率，使得测试产出最大化。

与现有技术相比，本发明的集成测试系统100的若干测试装置1围设成环状，机器人5设置在环状区域10的中间位置，由机器人5将待测试的产品抓取并放至若干测试装置1以及将测试完成的产品从若干测试装置1取出，实现了通过一台机器人5给若干测试装置1上料和下料，有效提高了机器人5的利用率，大大降低了生产成本；而且，该布局方式也使得集成测试系统100的结构更加紧凑，减小了集成测试系统100的占用空间；另外，本发明还通过第一摄像装置6采集位于上料位置21的产品的图像信息，从而获得产品的精确的位置信息，使得机器人5能够精密抓取和放置产品；此外，本发明仅通过机器人5带动手抓组件51于上料位置21、测试装置1、良品下料位置31及不良品下料位置41之间移动，在此过程中无需人工干预，自动化程度高，可以节省劳动成本，且能够有效避免操作人员将良品、不良品及待测试的产品混料的问题。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种集成测试系统，其特征在于，包括：

若干测试装置，若干所述测试装置围设成环状；

上料模块，所述上料模块用于将产品输送至上料位置；

良品下料模块，所述良品下料模块用于输送放置在其良品下料位置的产品；

不良品下料模块，所述不良品下料模块用于输送放置在其不良品下料位置的产品；

机器人，所述机器人设置在若干所述测试装置围成的环状区域的中间位置，所述机器人包括安装至其自由端的手抓组件，所述手抓组件用于抓、放产品，所述机器人被配置为带动所述手抓组件于所述上料位置、测试装置、良品下料位置以及不良品下料位置之间移动；

第一摄像装置，所述第一摄像装置装设在所述机器人的自由端，所述第一摄像装置被配置为采集位于所述上料位置的产品的图像信息；以及

主控装置，所述主控装置被配置为控制所述机器人的移动并根据所述第一摄像装置采集的图像信息计算出产品的位置信息以使所述机器人带动所述手抓组件移动至位于所述上料位置的产品的正上方。

2.如权利要求1所述的集成测试系统，其特征在于，所述上料模块、良品下料模块以及不良品下料模块均为直线输送模块，所述上料模块与所述良品下料模块呈正对设置，若干所述测试装置分设在所述上料模块和所述良品下料模块的两侧，所述不良品下料模块与所述上料模块和良品下料模块成角度设置且位于相邻的两所述测试装置之间。

3.如权利要求2所述的集成测试系统，其特征在于，所述不良品下料模块与所述上料模块和良品下料模块垂直。

4.如权利要求2所述的集成测试系统，其特征在于，还包括中转输送模块，所述中转输送模块、上料模块以及良品下料模块为传送带模块，所述中转输送模块设置在所述上料模块与所述良品下料模块之间。

5.如权利要求4所述的集成测试系统，其特征在于，所述中转输送模块、上料模块以及良品下料模块分别包括至少两条并排设置的传送带，所述中转输送模块的至少两条传送带分别与所述上料模块和良品下料模块的至少两条传送带呈正对设置。

6.如权利要求4所述的集成测试系统，其特征在于，所述中转输送模块设置在所述环状区域的中间位置，所述机器人跨设在所述中转输送模块上。

7.如权利要求1所述的集成测试系统，其特征在于，所述机器人包括座体和与所述座体铰接的机械臂，所述机械臂的自由端连接有安装架，所述手抓组件包括至少两并排设置的手抓和至少两升降驱动器，所述升降驱动器安装在所述安装架上，所述手抓对应连接在所述升降驱动器的输出端，所述第一摄像装置安装在所述安装架上且与所述手抓组件并排设置。

8.如权利要求7所述的集成测试系统，其特征在于，还包括第二摄像装置和标定件，所述标定件安装在所述安装架上，所述标定件用于对所述第二摄像装置进行参数标定，所述第二摄像装置用于采集至少两所述手抓的图像，所述主控装置根据所述第二摄像装置采集的图像信息获取对应所述手抓的位置。

9.如权利要求7所述的集成测试系统，其特征在于，所述主控装置根据所述第一摄像装置采集到的图像信息识别产品的识别码并将产品的识别码与抓取产品的对应的所述手抓关联以及于所述手抓将产品放置在所述测试装置后将产品的识别码下发至该测试装置。

10.如权利要求1所述的集成测试系统，其特征在于，所述测试装置包括测试箱和用于移载所述测试箱的移动车体，所述测试箱包括一面开口的箱体、与所述箱体的开口端匹配的门板以及设置在所述箱体的驱动气缸和用于放置产品的夹具，所述门板连接至所述驱动气缸的输出端，所述夹具与所述门板相连，所述驱动气缸用于驱动所述门板带动所述夹具缩回所述箱体或从所述箱体伸出。