CN109478082B - 作业装置及作业装置的时刻计测方法 - Google Patents

作业装置及作业装置的时刻计测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109478082B
CN109478082B CN201680088001.3A CN201680088001A CN109478082B CN 109478082 B CN109478082 B CN 109478082B CN 201680088001 A CN201680088001 A CN 201680088001A CN 109478082 B CN109478082 B CN 109478082B
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
control device
working
independent
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680088001.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109478082A (zh
Inventor
浅田和弘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuji Corp
Original Assignee
Fuji Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Corp filed Critical Fuji Corp
Publication of CN109478082A publication Critical patent/CN109478082A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109478082B publication Critical patent/CN109478082B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
    • G06F1/14—Time supervision arrangements, e.g. real time clock
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/0882—Control systems for mounting machines or assembly lines, e.g. centralized control, remote links, programming of apparatus and processes as such
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
    • G06F11/3024—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system component is a central processing unit [CPU]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
    • G06F11/3466—Performance evaluation by tracing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
    • G06F11/3466—Performance evaluation by tracing or monitoring
    • G06F11/3476—Data logging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
    • G06F11/3466—Performance evaluation by tracing or monitoring
    • G06F11/348—Circuit details, i.e. tracer hardware
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/40—Bus structure
    • G06F13/4004—Coupling between buses
    • G06F13/4022—Coupling between buses using switching circuits, e.g. switching matrix, connection or expansion network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/40—Bus structure
    • G06F13/4004—Coupling between buses
    • G06F13/4027—Coupling between buses using bus bridges
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/0895—Maintenance systems or processes, e.g. indicating need for maintenance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2201/00—Indexing scheme relating to error detection, to error correction, and to monitoring
    • G06F2201/86—Event-based monitoring
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2201/00—Indexing scheme relating to error detection, to error correction, and to monitoring
    • G06F2201/865—Monitoring of software
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2201/00—Indexing scheme relating to error detection, to error correction, and to monitoring
    • G06F2201/88—Monitoring involving counting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

在分别执行一系列的多个作业的多个独立作业装置由总体控制装置总体地控制的情况下，难以进行多个独立作业装置间的日志分析。四个独立作业装置(12)中的一个独立作业装置(12)经由串行通信电缆(86)而向主总体控制装置(72)发送时刻询问信号(S)。主总体控制装置(72)将接收到时刻询问信号(S)的时间点(T)的时刻向四个独立作业装置(12)中的发送了时刻询问信号(S)的一个独立作业装置(12)回信。四个独立作业装置(12)中的一个独立作业装置(12)在时间点(T1)接收到来自主总体控制装置(72)的回信，对时间点(T)的时刻加上通信时间而算出时间点(T1)的时刻。四个独立作业装置(12)中的一个独立作业装置(12)以算出的时间点(T1)的时刻为起点，开始进行装置内时刻的运算。另外，四个独立作业装置(12)中的一个独立作业装置(12)基于装置内时刻记录日志。

Description

作业装置及作业装置的时刻计测方法
技术领域
本发明涉及包括分别执行一系列的多个作业的多个作业装置在内的作业装置。
背景技术
在专利文献1中记载有一种分别具有内部时钟的多个装置和具有时钟的中央处理装置经由通信单元而连接的作业装置。在专利文献2中记载有一种具有主时刻的输出单元的运转监视装置和具有独立的时刻输出单元的多个生产线设备控制装置经由通信单元而连接的作业装置。
现有技术文献
专利文献1：日本特开平07-192059号公报
专利文献2：日本特开2000-141187号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在由多个作业装置构成的作业装置中，在由一个总体控制装置进行控制的情况下，有时各控制装置不计测时刻。在这样的情况下，难以比较多个作业装置间的动作日志。
本发明的课题在于能够使分别控制多个作业装置的多个控制装置在多个控制装置内分别计测时刻。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，在本发明中实现了一种作业装置，其特征在于，具备：第一控制装置，具有计测经过时间的第一时间计测单元，控制执行一系列的多个作业中的一个作业的第一作业装置；第二控制装置，具有计测经过时间的第二时间计测单元，控制执行上述一系列的多个作业中的一个作业的第二作业装置；第三控制装置，具有计测基准时刻的基准时刻计测单元，发送向上述第一控制装置及上述第二控制装置发送的指令；及通信单元，在上述第一控制装置与上述第三控制装置之间及上述第二控制装置与上述第三控制装置之间进行通信，上述第一控制装置及上述第二控制装置分别经由上述通信单元而取得上述第三控制装置的上述基准时刻，并分别以取得的上述基准时刻为起点来计测上述第一控制装置中的第一装置内时刻及上述第二控制装置中的第二装置内时刻。
另外，在上述作业装置的基础上，也可以是，上述第一控制装置及上述第二控制装置分别考虑上述基准时刻的取得所花费的时间来计测上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻。
通过上述那样的结构，上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻与上述基准时刻大体相同。
另外，在上述作业装置的基础上，也可以是，上述第一控制装置及上述第二控制装置基于上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻分别记录上述第一作业装置及上述第二作业装置的动作日志。
通过上述这样的结构，上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻是大体相同的时刻，所以能够通过比较记录的各自的动作日志来分析上述第一作业装置的动作与上述第二作业装置的动作的相关性。
另外，在上述作业装置的基础上，也可以是，上述第一控制装置及上述第二控制装置基于上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻分别记录对上述第一作业装置及上述第二作业装置进行的操作日志。
通过上述这样的结构，上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻是大体相同的时刻，所示能够在上述第一作业装置及上述第二作业装置间比较操作日志。
另外，在上述作业装置的基础上，也可以是，上述第一控制装置及上述第二控制装置基于上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻分别判断上述第一作业装置及上述第二作业装置的需要维护的时期。
通过上述这样的结构，上述第一控制装置及上述第二控制装置能够基于上述基准时刻分别计测上述第一装置内时刻及上述第二装置内时刻，所示能够判断是否处于进行维护的预定时期。
为了解决上述课题，在本发明中实现了一种作业装置的时刻计测方法，上述作业装置具备：第一控制装置，具有计测经过时间的第一时间计测单元，控制执行一系列的多个作业中的一个作业的第一作业装置；第二控制装置，具有计测经过时间的第二时间计测单元，控制执行上述一系列的多个作业中的一个作业的第二作业装置；第三控制装置，具有计测基准时刻的基准时刻计测单元，生成向上述第一控制装置及上述第二控制装置发送的指令；及通信单元，在上述第一控制装置与上述第三控制装置之间及上述第二控制装置与上述第三控制装置之间进行通信，上述作业装置的时刻计测方法的特征在于，包括如下的工序：使上述第一控制装置及上述第二控制装置分别经由上述通信单元而取得上述第三控制装置的上述基准时刻；及在上述第一控制装置及上述第二控制装置中，分别以取得的上述基准时刻为起点来计测上述第一控制装置中的第一装置内时刻及上述第二控制装置中的第二装置内时刻。
发明效果
第一控制装置及第二控制装置能够基于从第三控制装置取得的上述基准时刻分别计测时刻。
附图说明
图1是表示第一实施方式的电路基板制造作业装置的整体结构的图。
图2是表示第一实施方式的输送装置控制装置的时刻设定方法的图。
图3是由第一实施方式的输送装置执行的流程图。
图4是由第一实施方式的安装装置执行的流程图。
图5是由第一实施方式的供给装置执行的流程图。
图6是由第一实施方式的移动装置执行的流程图。
图7是由第一实施方式的主总体控制装置执行的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图来详细地说明用于实施本发明的实施方式。
＜电路基板制造作业装置的整体结构＞
图1表示本发明的第一实施方式的电路基板制造作业装置10的整体结构。电路基板制造作业装置10对电路基板进行电子电路元件的组装作业(电路基板组装作业)。电路基板制造作业装置10包括：四个独立作业装置12，执行构成电路基板组装作业的多个作业；总体控制装置14，用于总体控制四个独立作业装置12；相机装置16；触摸面板18；及多个开关20。
[四个独立作业装置12]
四个独立作业装置12由输送装置22及安装装置24、供给装置26、移动装置28构成。四个独立作业装置12各自的控制装置即后述的输送装置控制装置36、安装装置控制装置44、供给装置控制装置52及移动装置控制装置70分别具备计测从预定的时间点起的经过时间的时钟计数器37、45、53、71。
输送装置22具备：输送马达32及传送带34、输送装置控制装置36及输送马达驱动电路38。输送装置控制装置36具备CPU、ROM、RAM及通信接口等，通过由CPU执行记录在ROM中的程序而进行各种控制。后述的安装装置控制装置44、供给装置控制装置52、移动装置控制装置70及主总体控制装置72也与输送装置控制装置36相同地构成。输送装置22通过输送马达32使传送带34旋转，从而将放置于传送带34上的电路基板向特定的作业位置搬入，并在对于电路基板的作业结束后搬出电路基板。输送马达32的动作经由输送马达驱动电路38而由输送装置控制装置36控制。
安装装置24具备：头装置40及正负压供给装置42、安装装置控制装置44及正负压供给装置驱动电路46。头装置40经由正负压供给装置42而与未图示的负压通路及正压通路连接。通过正负压供给装置42向头装置40供给负压而头装置40吸附向电路基板组装的元件，通过在预定位置正负压供给装置42向头装置40供给正压而使吸附的元件脱离。正负压供给装置42的动作经由正负压供给装置驱动电路46而由安装装置控制装置44控制。
供给装置26是托盘单元型的供给装置，具备：多个元件托盘48及托盘移动装置50、供给装置控制装置52及托盘移动装置驱动电路54。供给装置26使多个元件托盘48中的任一个元件托盘48向能够向安装装置24进行供给的位置移动。托盘移动装置50的动作经由托盘移动装置驱动电路54而由供给装置控制装置52控制。
移动装置28是XYZ机器人型的移动装置，具备：支撑安装装置24的滑动件56及电磁马达58、60、62、伺服放大器64、66、68及移动装置控制装置70。电磁马达58使滑动件56沿着X轴方向(传送带34旋转的方向)滑动，电磁马达60使滑动件56沿着Y轴方向(与X轴方向垂直的方向)滑动，电磁马达62使滑动件56沿着Z轴方向(与XY平面垂直的方向)滑动。移动装置28通过电磁马达58、60、62的工作而使设于滑动件56的安装装置24向任意的位置移动。电磁马达58、60、62的动作经由分别向其输送驱动信号的伺服放大器64、66、68而由移动装置控制装置70控制。
电路基板制造作业装置10所执行的电路基板组装作业相当于一系列的多个作业，输送装置22、安装装置24、供给装置26及移动装置28相当于第一作业装置或者第二作业装置，输送装置控制装置36、安装装置控制装置44、供给装置控制装置52及移动装置控制装置70相当于第一控制装置或者第二控制装置，时钟计数器37、45、53、71相当于第一时间计测单元或者第二时间计测单元。
[总体控制装置14]
总体控制装置14具备主总体控制装置72、辅助总体控制装置74及实时时钟76。主总体控制装置72经由中继集线器84并通过同种类的串行通信电缆86而与输送装置控制装置36及安装装置控制装置44、供给装置控制装置52、移动装置控制装置70、后述的相机装置控制器90连接，向四个独立作业装置12各自的控制装置发送动作指令。
辅助总体控制装置74具备辅助总体控制器88及相机装置控制器90。在辅助总体控制器88存储有用于生成向四个独立作业装置12发送的动作指令的源数据。源数据是通过将四个独立作业装置12的动作编码化而成的。辅助总体控制器88经由集线器92并通过LAN电缆94而与主总体控制装置72连接，并向主总体控制装置72发送将源数据转换为特定的编程语言而生成的动作指令。相机装置控制器90经由总线96而与后述的相机装置16连接。
实时时钟76计测日历时刻(包括年、月、日、星期几、小时、分钟、秒的信息在内的时刻)。
总体控制装置14相当于第三控制装置，实时时钟76相当于基准时刻计测单元。
[相机装置16]
相机装置16具备：头相机98及基座相机100、头相机98的光源102、基座相机100的光源104及采集卡106。头相机98拍摄载置于输送装置22上的电路基板，基座相机100拍摄由安装装置24吸附的元件。头相机98及基座相机100、光源102、光源104经由采集卡106及总线96而由相机装置控制器90控制。
[触摸面板18]
触摸面板18与主总体控制装置72和辅助总体控制装置74连接，能够输入输出与电路基板制造作业装置10的工作相关的信息。另外，在触摸面板18中设有用于作业者对四个独立作业装置12进行操作的独立作业装置操作部108。作业者所进行的操作包括四个独立作业装置12的可动区域的设定或清洗作业等。
[多个开关20]
多个开关20包括主电源开关、启动开关等，并与主总体控制装置72连接。当多个开关20被设为接通时，总体控制装置14和四个独立作业装置12启动。
＜基于电路基板制造作业装置10的作业＞
电路基板组装作业通过针对构成电路基板组装作业的多个作业的动作指令的组合而执行。主总体控制装置72经由串行通信电缆86而向四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12发送针对四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12的动作指令。在动作指令中包含指定进行该动作的四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12的编码，因此仅该四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12开始进行动作。动作指令所指定的四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12的控制装置在将动作指令转换为自身能够利用的编程语言，然后基于转换后的动作指令执行所指示的作业。
当所指示的作业结束时，进行了作业的四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12经由串行通信电缆86而向主总体控制装置72发送关于作业结束的回信。主总体控制装置72通过接收到关于作业结束的回信而确认该动作指令已结束。并且，发送下一个动作指令。之后的作业也通过反复进行相同的工序来执行。
＜四个独立作业装置12的时刻设定方法＞
四个独立作业装置12具有时钟计数器，但是时钟计数器无法计测日历时刻，因此构成为取得总体控制装置14的日历时刻，并基于此来计测时刻。四个独立作业装置12分别以相同的方法进行时刻设定，在此使用图2来说明作为四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12的输送装置22的时刻设定方法。图2是表示为了以总体控制装置14的时刻为基础来设定输送装置控制装置36的时刻而执行的处理(时刻设定处理)的关系的图。
如图2所示，首先，在时间点T0，输送装置控制装置36向主总体控制装置72发送时刻询问信号S。此时，通过时钟计数器37开始计测经过时间。接下来，主总体控制装置72当接收到时刻询问信号S时，取得该时间点T下的实时时钟76的时刻。主总体控制装置72将时间点T的时刻作为时刻回信信号R向输送装置控制装置36发送。输送装置控制装置36在时间点T1接收到时刻回信信号R。
输送装置控制装置36接收到时刻回信信号R的时间点T1的时刻是从时间点T的时刻起经过了时刻回信信号R的通信所花费的时间时的时刻。因此，输送装置控制装置36运算时刻回信信号R的通信时间，算出时间点T1的时刻。在此，当认为时刻询问信号S的通信时间与时刻回信信号R的通信时间相同时，使用从时间点T0至时间点T1的经过时间T1-T0，并以(T1-T0)/2来表示时刻回信信号R的通信时间。因此，只要运算T+(T1-T0)/2就能够得到时间点T1的时刻。
输送装置控制装置36通过时钟计数器37来计测自算出的时间点T1的时刻起的经过时间，进行在输送装置22中所使用的时刻的运算。将这样算出的时刻设为输送装置内时刻TC。由此，输送装置控制装置36能够记录与总体控制装置14的日历时刻大体相同的时刻。
＜输送装置22中的动作＞
图3是输送装置22启动时在输送装置22中执行的流程图。当输送装置22及总体控制装置14启动时，输送装置控制装置36首先执行步骤1(以下，简略为“S1”。其他步骤也相同。)。在S1中，如图2所示，输送装置控制装置36经由串行通信电缆86而向主总体控制装置72发送时刻询问信号S。输送装置控制装置36在时间点T1从主总体控制装置72接收到时间点T的时刻，并对时间点T的时刻加上通信时间而算出时间点T1的时刻。在S3中，输送装置控制装置36以在S1中算出的时间点T1的时刻为起点，开始进行输送装置内时刻TC的运算。
在S5中，输送装置控制装置36判断是否接收到从主总体控制装置72发送的动作指令。在接收到了动作指令的情况下进入接下来的S7，在未接收到动作指令的情况下进入S13。在S7中，输送装置控制装置36基于动作指令向输送马达驱动电路38发送信号，驱动输送马达32。输送马达32使传送带34旋转而使放置在传送带34上的电路基板移动至预定位置。当电路基板的输送作业结束时，在S9中，输送装置控制装置36向主总体控制装置72发送输送作业结束信号。
在S11中，输送装置控制装置36使在S7中执行的输送装置22的动作与基于输送装置内时刻TC的进行该动作的时间点的时刻相互对应而记录为动作日志。接着，在S13中，输送装置控制装置36判断是否接收到通过作业者操作独立作业装置操作部108而发送的操作信号。在接收到了操作信号的情况下进入S15，在未接收到操作信号的情况下进入S17。在S15中，输送装置控制装置36使由作业者进行的针对输送装置22的操作与基于进行该操作的时间点的输送装置内时刻TC的时刻对应地记录为操作日志。在S17中，输送装置控制装置36判断基于输送装置内时刻TC的执行S17的时间点的时刻是否成为预先存储于输送装置控制装置36的ROM中的预定的维护时刻，在成为了维护时刻的情况下，向主总体控制装置72发送表示输送装置22到了维护时期的信号。
在S19中，输送装置控制装置36判断是否接收到制造结束信号。制造结束信号是在基于为了执行电路基板组装作业而生成的、一系列的动作指令组的最后的动作指令的作业结束之后，从主总体控制装置72向全部四个独立作业装置12发送的信号。在S19中，在未接收到制造结束信号的情况下进入S21，在接收到了制造结束信号的情况下，结束基于流程图的处理。在S21中，输送装置控制装置36判断从当前运算中的输送装置内时刻TC的运算开始起由时钟计数器37计测出的经过时间是否到了十分钟。在经过时间成为十分钟以上的情况下进入S1，在经过时间小于十分钟的情况下进入S5。另外，在S21中判断的预定的经过时间不限定于十分钟，也可以设定其他任意的时间。
＜安装装置24的动作＞
图4是安装装置24启动时在安装装置24中执行的流程图。在此，对于与输送装置22相同的处理省略说明，而对输送装置22不同的处理进行说明。在S31中，安装装置控制装置44以时间点T1的时刻为起点，通过时钟计数器45，开始进行在安装装置24中使用的时刻即安装装置内时刻TP的运算。
在S33中，安装装置控制装置44基于动作指令向正负压供给装置驱动电路46发送信号，而驱动正负压供给装置42。当安装作业结束时，在S35中，安装装置控制装置44向主总体控制装置72发送安装作业结束信号。在S37中，安装装置控制装置44使在安装作业中进行的动作与基于安装装置内时刻TP的进行该动作的时间点的时刻对应而记录为动作日志。
＜供给装置26的动作＞
图5是供给装置26启动时在供给装置26中执行的流程图。在此，对于与输送装置22相同的处理省略说明，而对与输送装置22不同的处理进行说明。在S41中，供给装置控制装置52以时间点T1的时刻为起点，通过时钟计数器53开始进行在供给装置26中使用的时刻即供给装置内时刻TS的运算。
在S43中，供给装置控制装置52基于动作指令向托盘移动装置驱动电路54发送信号，而驱动托盘移动装置50。托盘移动装置50使多个元件托盘48中的一个元件托盘48向预定的位置移动。当供给作业结束时，在S45中，供给装置控制装置52向主总体控制装置72发送供给作业结束信号。在S47中，供给装置控制装置52使在供给作业中进行的动作与基于供给装置内时刻TS的进行该动作的时间点的时刻对应而记录为动作日志。
＜移动装置28的动作＞
图6是移动装置28启动时在移动装置28中执行的流程图。在此，对于与输送装置22相同的处理省略说明，而对与输送装置22不同的处理进行说明。在S51中，移动装置控制装置70以时间点T1的时刻为起点，通过时钟计数器71开始进行在移动装置28中使用的时刻即移动装置内时刻TM的运算。
在S53中，移动装置控制装置70基于动作指令向伺服放大器64、66、68发送信号，使电磁马达58、60、62分别工作。电磁马达58、60、62分别使滑动件56沿着X轴、Y轴、Z方轴向运动而使滑动件56向预定的位置移动。当移动作业结束时，在S55中，移动装置控制装置70向主总体控制装置72发送移动作业结束信号。在S57中，移动装置控制装置70使在移动作业中进行的动作与基于移动装置内时刻TM的进行该动作的时间点的时刻对应而记录为动作日志。
输送装置内时刻TC、安装装置内时刻TP、供给装置内时刻TS及移动装置内时刻TM分别相当于第一装置内时刻或者第二装置内时刻。
＜主总体控制装置72的动作＞
图7是在主总体控制装置72启动时的主总体控制装置72中执行的流程图。当四个独立作业装置12及总体控制装置14启动时，主总体控制装置72在S61中判断是否接收到从四个独立作业装置12中的任一个独立作业装置12发送的时刻询问信号S。在接收到了时刻询问信号S的情况下进入S63，在未接收到的情况下反复进行S61。
在S63中，如图2所示，主总体控制装置72取得接收到时刻询问信号S的时间点T下的实时时钟76的时刻，并将取得的时刻向四个独立作业装置12中的发送了时刻询问信号S的一个独立作业装置12回信。在S65中，主总体控制装置72从一系列的动作指令组的前头的动作指令起依次向四个独立作业装置12发送动作指令。一系列的动作指令组是预先由作业者使用用于执行构成电路基板组装作业的多个作业的多个动作指令生成的。
接着，在S67中，主总体控制装置72判断是否接收到时刻询问信号S，在接收到了时刻询问信号S的情况下进入S69而发送时刻回信信号R，在未接收到的情况下进入S71。在S71中，主总体控制装置72判断是否从四个独立作业装置12中的执行了作业的一个独立作业装置12接收到作业结束信号。在未接收到作业结束信号的情况下进入S67，在接收到了作业结束信号的情况下进入S73。
在S73中，主总体控制装置72将与动作指令的发送及作业结束信号的接收相关的动作和基于进行该动作的时间点的总体控制装置14的日历时刻的时刻一起记录为动作日志。在S75中，主总体控制装置72判断发送的动作指令是否为一系列的动作指令组的最后的动作指令。在发送的动作指令不是最后的动作指令的情况下进入S65，在发送的动作指令是最后的动作指令的情况下进入S77。在S77中，主总体控制装置72向全部四个独立作业装置12发送制造结束信号。在S77结束后，基于流程图的处理结束。
如以上那样，在本实施方式中，四个独立作业装置12各自的控制装置取得总体控制装置14的时刻，基于取得的时刻来计测四个独立作业装置12各自的控制装置中的时刻。因此，能够在四个独立作业装置12中的各独立作业装置12中进行时刻的计测。
另外，在时刻设定处理中，四个独立作业装置12各自的控制装置考虑总体控制装置14的时刻的取得所花费的通信时间来运算时刻，因此能够设定与总体控制装置14的时刻大体相同的时刻。
四个独立作业装置12分别计测大体相同的时刻，并使执行的动作与进行动作时的时刻对应地分别进行记录。因此，例如在分析输送装置22的日志和安装装置24的日志的情况下，输送装置内时刻TC和安装装置内时刻TP表示相同的时刻，因此能够比较并分析基于输送装置内时刻TC记录的输送装置22的动作日志与基于安装装置内时刻TP记录的安装装置24的动作日志的相关性。
对于针对四个独立作业装置12分别进行的操作，也与动作日志相同地四个独立作业装置12基于装置内时刻记录操作日志。因此，作业者除了动作日志以外，还能够比较并分析四个独立作业装置12各自的操作日志。
四个独立作业装置12分别具有基于日历时刻的时刻的计测单元，从而能够判断是否到了预定的维护时刻，并在到了维护时期时经由总体控制装置14而向作业者通知需要维护这一内容。
四个独立作业装置12分别基于与主总体控制装置72大体相同的时刻即装置内时刻记录日志。因此，能够比较四个独立作业装置12中的一个独立作业装置12所记录的日志与主总体控制装置72所记录的日志。由此，例如，当比较主总体控制装置72与输送装置22的日志时，能够在主总体控制装置72中记录有发送了针对输送装置22的动作指令的日志，但是在输送装置22中识别出在记录有发送了该动作指令的日志的时刻未记录有与发送的动作指令相对应的动作日志。在这样的情况下，能够在输送装置22中确定存在有作业者不期望的重启或者断电。
附图标记说明
10、电路基板制造作业装置；12、独立作业装置；14、总体控制装置；16、相机装置；18、触摸面板；20、多个开关；22、输送装置；24、安装装置；26、供给装置；28、移动装置；32、输送马达；34、传送带；36、输送装置控制装置；37、时钟计数器；38、输送马达驱动电路；40、头装置；42、正负压供给装置；44、安装装置控制装置；45、时钟计数器；46、正负压供给装置驱动电路；48、元件托盘；50、托盘移动装置；52、供给装置控制装置；53、时钟计数器；54、托盘移动装置驱动电路；56、滑动件；58、电磁马达；60、电磁马达；62、电磁马达；64、伺服放大器；66、伺服放大器；68、伺服放大器；70、移动装置控制装置；71、时钟计数器；72、主总体控制装置；74、辅助总体控制装置；76、实时时钟；84、中继集线器；86、串行通信电缆；88、辅助总体控制器；90、相机装置控制器；92、集线器；94、LAN电缆；96、总线；98、头相机；100、基座相机；102、光源；104、光源；106、采集卡；108、独立作业装置操作部。

Claims (8)

1.一种作业装置，其特征在于，具备：
第一控制装置，具有计测经过时间的第一时间计测单元，控制执行一系列的多个作业中的一个作业的第一作业装置；
第二控制装置，具有计测经过时间的第二时间计测单元，控制执行所述一系列的多个作业中的一个作业的第二作业装置；
第三控制装置，具有计测基准时刻的基准时刻计测单元，生成向所述第一控制装置及所述第二控制装置发送的指令；及
通信单元，在所述第一控制装置与所述第三控制装置之间及所述第二控制装置与所述第三控制装置之间进行通信，
所述第一控制装置及所述第二控制装置分别经由所述通信单元而取得所述第三控制装置的所述基准时刻，并分别以取得的所述基准时刻为起点来计测所述第一控制装置中的第一装置内时刻及所述第二控制装置中的第二装置内时刻。
2.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置分别考虑所述基准时刻的取得所花费的时间来计测所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻。
3.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置基于所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻分别记录所述第一作业装置及所述第二作业装置的动作日志。
4.根据权利要求2所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置基于所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻分别记录所述第一作业装置及所述第二作业装置的动作日志。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置基于所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻分别记录对所述第一作业装置及所述第二作业装置进行的操作日志。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置基于所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻分别判断所述第一作业装置及所述第二作业装置的需要维护的时期。
7.根据权利要求5所述的作业装置，其特征在于，
所述第一控制装置及所述第二控制装置基于所述第一装置内时刻及所述第二装置内时刻分别判断所述第一作业装置及所述第二作业装置的需要维护的时期。
8.一种作业装置的时刻计测方法，所述作业装置具备：第一控制装置，具有计测经过时间的第一时间计测单元，控制执行一系列的多个作业中的一个作业的第一作业装置；第二控制装置，具有计测经过时间的第二时间计测单元，控制执行所述一系列的多个作业中的一个作业的第二作业装置；第三控制装置，具有计测基准时刻的基准时刻计测单元，生成向所述第一控制装置及所述第二控制装置发送的指令；及通信单元，在所述第一控制装置与所述第三控制装置之间及所述第二控制装置与所述第三控制装置之间进行通信，所述作业装置的时刻计测方法的特征在于，
包括如下的工序：
使所述第一控制装置及所述第二控制装置分别经由所述通信单元而取得所述第三控制装置的所述基准时刻；及
在所述第一控制装置及所述第二控制装置中，分别以取得的所述基准时刻为起点来计测所述第一控制装置中的第一装置内时刻及所述第二控制装置中的第二装置内时刻。
CN201680088001.3A 2016-07-28 2016-07-28 作业装置及作业装置的时刻计测方法 Active CN109478082B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/072120 WO2018020632A1 (ja) 2016-07-28 2016-07-28 作業装置および作業装置の時刻計測方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109478082A CN109478082A (zh) 2019-03-15
CN109478082B true CN109478082B (zh) 2023-03-10

Family

ID=61017275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680088001.3A Active CN109478082B (zh) 2016-07-28 2016-07-28 作业装置及作业装置的时刻计测方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10795406B2 (zh)
EP (1) EP3493018B1 (zh)
JP (1) JP6703605B2 (zh)
CN (1) CN109478082B (zh)
WO (1) WO2018020632A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK3702734T3 (da) * 2019-02-28 2022-03-28 Kamstrup As Radiokommunikationsindretning med højpræcisionsrealtidsur
WO2021048933A1 (ja) * 2019-09-11 2021-03-18 株式会社Ｆｕｊｉ トレース支援装置およびトレース支援方法
JP2022189513A (ja) * 2021-06-11 2022-12-22 本田技研工業株式会社 選択支援装置、選択支援方法、記憶媒体及びプログラム

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0652539A1 (en) * 1993-11-05 1995-05-10 MAGNETI MARELLI S.p.A. A recording system for a production line
JP2000141187A (ja) * 1998-11-12 2000-05-23 Toyota Motor Corp 自動同期機能を備えた稼働状態監視装置
CN1421118A (zh) * 2000-09-19 2003-05-28 松下电器产业株式会社 元件吸附装置、元件安装装置和元件安装方法
JP2006344020A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 Seiko Epson Corp ログ情報管理装置、ログ情報管理システム、ログ情報管理方法、ログ情報作成管理方法及びプログラム
JP2007026048A (ja) * 2005-07-15 2007-02-01 Mitsubishi Electric Corp 動作ログ管理システム及び動作ログ管理方法
CN102257889A (zh) * 2008-11-28 2011-11-23 松下电器产业株式会社 电力监视设备、电力监视方法和用于安装组件的设备
JP2013059379A (ja) * 2011-09-12 2013-04-04 Kita Denshi Corp 中継装置及び遊技場システム
CN103718122A (zh) * 2011-09-02 2014-04-09 横河电机株式会社 现场仪器
JP2015014904A (ja) * 2013-07-05 2015-01-22 キヤノン株式会社 情報処理システム
CN104346253A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 瑞萨电子株式会社 数据处理系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60005837T2 (de) * 1999-07-13 2004-08-19 M.V. Research Ltd. Herstellungsverfahren einer gedruckten schaltung
JP2001202156A (ja) * 2000-01-21 2001-07-27 Mitsubishi Electric Corp 時刻同期装置
EP1317814A1 (en) * 2000-09-12 2003-06-11 Kvaser Consultant Ab An arrangement with a number of units that can communicate with each other via a wireless connection system and a method for use with such a system
JP2005071082A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 Ricoh Co Ltd 時刻同期方法
JP4750877B2 (ja) * 2009-06-29 2011-08-17 日本電信電話株式会社 情報収集システム、情報収集装置、及びプログラム
JP2012088815A (ja) * 2010-10-15 2012-05-10 Toshiba Corp マイクロプロセッサ動作監視システム
JP5581356B2 (ja) * 2012-06-21 2014-08-27 有限会社アルニック 多点計測システムおよび時刻同期方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0652539A1 (en) * 1993-11-05 1995-05-10 MAGNETI MARELLI S.p.A. A recording system for a production line
JP2000141187A (ja) * 1998-11-12 2000-05-23 Toyota Motor Corp 自動同期機能を備えた稼働状態監視装置
CN1421118A (zh) * 2000-09-19 2003-05-28 松下电器产业株式会社 元件吸附装置、元件安装装置和元件安装方法
JP2006344020A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 Seiko Epson Corp ログ情報管理装置、ログ情報管理システム、ログ情報管理方法、ログ情報作成管理方法及びプログラム
JP2007026048A (ja) * 2005-07-15 2007-02-01 Mitsubishi Electric Corp 動作ログ管理システム及び動作ログ管理方法
CN102257889A (zh) * 2008-11-28 2011-11-23 松下电器产业株式会社 电力监视设备、电力监视方法和用于安装组件的设备
CN103718122A (zh) * 2011-09-02 2014-04-09 横河电机株式会社 现场仪器
JP2013059379A (ja) * 2011-09-12 2013-04-04 Kita Denshi Corp 中継装置及び遊技場システム
JP2015014904A (ja) * 2013-07-05 2015-01-22 キヤノン株式会社 情報処理システム
CN104346253A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 瑞萨电子株式会社 数据处理系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3493018B1 (en) 2021-05-05
JP6703605B2 (ja) 2020-06-03
EP3493018A4 (en) 2019-08-07
WO2018020632A1 (ja) 2018-02-01
EP3493018A1 (en) 2019-06-05
CN109478082A (zh) 2019-03-15
US10795406B2 (en) 2020-10-06
JPWO2018020632A1 (ja) 2019-05-09
US20190265749A1 (en) 2019-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109478082B (zh) 作业装置及作业装置的时刻计测方法
CN105786691B (zh) 一种移动终端自动化集成测试装置、方法和系统
CN106406223B (zh) 机床与机器人的实时干扰确认系统
US20060111813A1 (en) Automated manufacturing system
CA2775480C (en) Manufacturing control system
JP6834232B2 (ja) 情報処理システム、情報処理装置、ワークの位置特定方法、およびワークの位置特定プログラム
CN1935470A (zh) 优化机器人程序的方法以及机器人系统
CN104423317A (zh) 取得驱动轴的停止原因及与其相关的信息的数据取得装置
US20110231000A1 (en) Power monitoring device, power monitoring method, and device for mounting component
JP7272128B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および記録媒体
WO2019186635A1 (ja) スレーブ、作業機、及びログ情報を記憶する方法
CN111198790A (zh) 机器人测试方法、机器人测试装置及机器人
CN111930031A (zh) 一种继电保护单板调试系统及其实现方法
CN105807730B (zh) 一种数字装备工业控制方法、装置及系统
CN110170809A (zh) 一种柔性单机组合生产线及其控制方法
EP3778152A1 (en) Multi-function integrated work table and production system using same
WO2020044908A1 (ja) 産業機器のデータ収集システム及びモータ制御装置
US11321656B2 (en) Difference extracting device
KR101875391B1 (ko) Cnc 가공기계를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
CN110794798B (zh) 一种应用于显示面板的生产数据监控系统和监控方法
CN113826077B (zh) 数据处理装置、数据处理系统、数据处理方法及非暂时性记录介质
CN111793906A (zh) 缝制管理系统及缝制管理方法
KR20100015121A (ko) 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치
CN115255897B (zh) 螺丝锁附方法及系统、机械臂、螺丝锁附装置及存储介质
KR100374391B1 (ko) 자동화시스템을 위한 제어와 시뮬레이션의 통합제어장치및 그것의 운영방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant