CN109465810B - 同位横移进料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种同位横移进料机械手，旨在提供一种可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质的同位横移进料机械手。本发明包括精密线性模组、伺服驱动机构、翻转导向机构、夹取机构；所述精密线性模组是一种直线传动装置，定板和上，侧面上安装了拖链拖板，所述电缆保护链一边安装于拖链拖板，另一边连接固定块安装于安装底座上，使移动部分的电缆起保护作用。所述安装底座安装于精密线性模组上，是整个机构移动的基板。本发明应用于进料机械手的技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种同位横移进料机械手。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。但对于一些特殊的工作环境和工作要求，目前的的机械手并不能达到要求，比如对于电机铁芯的夹持、翻转、同位横移，目前的机械手都不能满足要求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质的同位横移进料机械手。
本发明所采用的技术方案是：所述同位横移进料机械手包括精密线性模组、伺服驱动机构、翻转导向机构、夹取机构，左定板和右定板；所述精密线性模组安装在所述左定板和所述右定板上，所述精密线性模组的侧面安装了拖链拖板，电缆保护链一边安装于所述拖链拖板上，电缆保护链另一边连接有固定块，所述精密线性模组的移动机构上设置有安装底座，所述固定块安装于所述安装底座上，所述翻转导向机构设置在所述安装底座上，所述夹取机构设置在所述翻转导向机构上。
进一步，所述伺服驱动机构包括伺服电机、减速机、联轴器、轴承座一、旋转轴、旋转基板、转换座。所述旋转基板固定于安装底座上，同时与第一加强筋板和第二加强筋板连接，进行加强可以使机构更加稳固。所述转换座安装于旋转基板上，所述伺服电机连接减速机安装在转换座上，所述伺服电机搭配减速机使用是为了速度减慢和提高输出扭矩的作用，所述联轴器一端连接减速机输出轴，所述旋转轴的一端通过轴承座一内的轴承支撑与联轴器另一端连接，所述轴承座一安装在旋转基板上，所述摆动臂连接于旋转轴另一端，所述伺服电机搭配减速机作为驱动源，通过联轴器带动旋转轴旋转，可使摆动臂进行旋转到一定角度，所述第一夹套和第二夹套分别安装在旋转基板上，所述第一夹套和第二夹套套上第一缓冲垫和第二缓冲垫，可缓冲摆动臂旋转到位冲击。
进一步，所述翻转导向动机构包括过渡安装板、轴承座二、导向板、转动轴、下导轨一和上导轨一及上滑块一和下滑块二、导向随动块、垂直导轨二及上滑块二和下滑块二、移动安装板、导轨三及上滑块二和下滑块二；所述下导轨一和上导轨一及上滑块一和下滑块二安装在摆动臂外侧，过渡安装板安装在上滑块一和下滑块二上，所述轴承座二安装于过渡安装板上，所述转动轴的一端穿过轴承座二内的轴承支撑连接导向随动块，转动轴另一端连接旋转托板，所述转动轴在摆动臂和随动导向块之间并排安装了四个轴承，所述轴承随摆动臂旋转而沿着旋转基板顶部表面进行滑动引导作用，所述导向随动块通过垂直导轨连接于上滑块二和下滑块二，所述上滑块二和下滑块二安装在移动安装板上，所述移动安装板依次通过滑块与第一直线导轨和第二直线导轨连接，所述第一直线导轨和第二直线导轨安装在导向板上，所述导向板通过第一调节顶块和第二调节顶块支撑连接于旋转基板，导向板两边增加了第三加强筋和第四加强筋，可以使结构稳定移动；由所述转动轴通过串联连接形成了一个整体移动机构，同时实现垂直和水平移动机构。
进一步，所述夹取机构包括旋转托板、气爪固定板、气爪气缸、第一定位销和第二定位销、第一导向块和第二导向块。所述旋转托板安装在旋转轴端面，底下与气爪固定板连接，通过两个加强筋板连接旋转托板和气爪固定板，进行加强使气爪固定板更加稳固，所述第一定位销和第二定位销安装在旋转托板下方，所述第一导向块和第二导向块设置有导向槽，分别安装在调节块上，所述调节块安装旋转基板背面的两边，设置有调节腰形孔，可以通过调节确准第一导向块和第二导向块的位置，所述夹爪气缸是夹取工件的执行装置，通过活动夹爪夹持或放置产品。
本发明的有益效果是：本发明具有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明另一视角的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，在本实施例中，本发明包括精密线性模组、伺服驱动机构、翻转导向机构、夹取机构。
在本实施例中，所述精密线性模组1是一种直线传动装置，左定板2和右定板7上，侧面上安装了拖链拖板3，所述电缆保护链4一边安装于拖链拖板3，另一边连接固定块6安装于安装底座8上，使移动部分的电缆起保护作用。所述安装底座8安装于精密线性模组1上，是整个机构移动的基板。
在本实施例中，所述伺服驱动机构：其包括伺服电机9、减速机10、联轴器55、轴承座一54、旋转轴50、旋转基板14、转换座19。所述旋转基板14固定于安装底座8上，同时与第一加强筋板15和第二加强筋板16连接，进行加强可以使机构更加稳固。所述转换座19安装于旋转基板10上，所述伺服电机9连接减速机10安装在转换座19上，所述伺服电机9搭配减速机10使用是为了速度减慢和提高输出扭矩的作用，所述联轴器55一端连接减速机10输出轴，所述旋转轴50的一端通过轴承座一54内的轴承支撑与联轴器55另一端连接，所述轴承座55安装在旋转基板14上，所述摆动臂47连接于旋转轴50另一端，所述伺服电机9搭配减速机10作为驱动源，通过联轴器55带动旋转轴50旋转，可使摆动臂47进行旋转到一定角度，所述第一夹套44和第二夹套48分别安装在旋转基板10上，所述第一夹套44和第二夹套48套上第一缓冲垫49和第二缓冲垫45，可缓冲摆动臂47旋转到位冲击
在本实施例中，所述翻转导向动机构：包括过渡安装板42、轴承座二32、导向板13、转动轴31、下导轨一43和上导轨一46及上滑块一30和下滑块二33、导向随动块27、垂直导轨二26及上滑块二24和下滑块二25、移动安装板21、导轨三20及上滑块二24和下滑块二25。所述下导轨一43和上导轨一46及上滑块一30和下滑块二33安装在摆动臂47外侧，过渡安装板42安装在上滑块一30和下滑块二33上，所述轴承座二32安装于过渡安装板42上，所述转动轴31的一端穿过轴承座二32内的轴承支撑连接导向随动块27，转动轴31另一端连接旋转托板37，所述转动轴31在摆动臂45和随动导向块27之间并排安装了四个轴承28，所述轴承28随摆动臂47旋转而沿着旋转基板14顶部表面进行滑动引导作用，所述导向随动块27通过垂直导轨26连接于上滑块二24和下滑块二25，所述上滑块二24和下滑块二25安装在移动安装板21上，所述移动安装板21依次通过滑块与第一直线导轨22和第二直线导轨23连接，所述第一直线导轨22和第二直线导轨23安装在导向板12上，所述导向板13通过第一调节顶块5和第二调节顶块11支撑连接于旋转基板10，导向板13两边增加了两条第三加强筋12和第四加强筋17，可以使结构稳定移动。由所述转动轴31通过串联连接形成了一个整体移动机构，同时实现垂直和水平移动机构。
在本实施例中，所述夹取机构：包括旋转托板37、气爪固定板41、气爪气缸39、第一定位销36和第二定位销35、第一导向块34和第二导向块51。所述旋转托板37安装在旋转轴31端面，底下与气爪固定板41连接，通过两个加强筋板40连接旋转托板37和气爪固定板41，进行加强使气爪固定板41更加稳固，第一定位销36和第二定位销35安装在旋转托板37下方，所述第一导向块34和第二导向块51设置有导向槽，分别安装在调节块29上，所述调节块29安装旋转基板14背面的两边，设置有调节腰形孔，可以通过调节确准第一导向块34和第二导向块51的位置，所述夹爪气缸39是夹取工件的执行装置，通过活动夹爪39夹持或放置产品。
本发明同位横移进料机械手工作原理：定子产品准备好后，由所述气爪气缸39 通过活动夹爪38夹持定子铁芯的内径，由所述伺服电机9带减速机10驱动控制，通过联轴器55带动旋转轴49上的摆动臂47及导向翻转机构同步进行旋转到180°，在摆动臂47旋转过程中，直线下导轨一43和上导轨一46及上滑块一30和下滑块二33通过连接转动轴31带动整体机构同步进行水平和垂直移动， 同时转动轴31上的轴承28沿着旋转基板14顶面进行引导滑动，所述光电传感器53以三角形的位置安装于支架上，随摆动臂47上的感应片52旋转位置来控制角度，所述摆动臂47组件和夹取装置及翻转导向机构同步正方向翻转180°，同时精密线性模组1进行同步直线移动到指定位置，再由所述气爪气缸39松开，由活动夹爪38放置好产品，再由所述伺服电机9带减速机10带动摆动臂47组件和夹取装置及翻转导向机构同步反方向翻转180，回到初始位置，再由上述动作重复。
本发明应用于进料机械手的技术领域。
虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。
Claims (4)
1.同位横移进料机械手，其特征在于：所述同位横移进料机械手包括精密线性模组(1)、伺服驱动机构、翻转导向机构、夹取机构，左定板(2)和右定板(7)；
所述精密线性模组(1)安装在所述左定板(2)和所述右定板(7)上，所述精密线性模组(1)的侧面安装了拖链拖板(3)，电缆保护链(4)一边安装于所述拖链拖板(3)上，电缆保护链(4)另一边连接有固定块(6)，所述精密线性模组(1)的移动机构上设置有安装底座(8)，所述固定块(6)安装于所述安装底座(8)上，所述翻转导向机构设置在所述安装底座(8)上，所述夹取机构设置在所述翻转导向机构上；
所述伺服驱动机构包括伺服电机(9)、联轴器(55)、轴承座一(54)、旋转轴(50)、旋转基板(14)、转换座(19)；所述旋转基板(14)固定于安装底座(8)上，同时与第一加强筋板(15)和第二加强筋板(16)连接，进行加强可以使机构更加稳固；所述转换座(19)安装于旋转基板(10)上，所述联轴器(55)一端连接减速机(10)输出轴，所述旋转轴(50)的一端通过轴承座一(54)内的轴承支撑与联轴器(55)另一端连接，所述旋转轴(50)的另一端设置有摆动臂(47)，所述轴承座一(54)安装在旋转基板(14)上，所述伺服电机(9)通过联轴器(55)带动旋转轴(50)旋转，可使摆动臂(47)进行旋转到一定角度；
所述翻转导向机构包括过渡安装板(42)、轴承座二(32)、导向板(13)、转动轴(31)、下导轨一(43)和上导轨一(46)及上滑块一(30)和下滑块一(33)、导向随动块(27)、垂直导轨二(26)及上滑块二(24)和下滑块二(25)、移动安装板(21)、导轨三(20)及上滑块二(24)和下滑块二(25)；所述下导轨一(43)和上导轨一(46)及上滑块一(30)和下滑块一(33)安装在摆动臂(47)外侧，过渡安装板(42)安装在上滑块一(30)和下滑块一(33)上，所述轴承座二(32)安装于过渡安装板(42)上，所述转动轴(31)的一端穿过轴承座二(32)内的轴承支撑连接导向随动块(27)，转动轴(31)另一端连接旋转托板(37)，所述转动轴(31)在摆动臂(47)和导向随动块(27)之间并排安装了四个轴承(28)，所述轴承(28)随摆动臂(47)旋转而沿着旋转基板(14)顶部表面进行滑动引导作用，所述导向随动块(27)通过垂直导轨二(26)连接于上滑块二(24)和下滑块二(25)，所述上滑块二(24)和下滑块二(25)安装在移动安装板(21)上，所述移动安装板(21)依次通过滑块与第一直线导轨(22)和第二直线导轨(23)连接，所述第一直线导轨(22)和第二直线导轨(23)安装在导向板(13)上，所述导向板(13)通过第一调节顶块(5)和第二调节顶块(11)支撑连接于旋转基板(14)；
所述夹取机构包括旋转托板(37)、气爪固定板(41)、气爪气缸(39)、第一定位销(36)和第二定位销(35)、第一导向块(34)和第二导向块(51)；所述旋转托板(37)安装在转动轴(31)端面，底下与气爪固定板(41)连接，所述第一定位销(36)和第二定位销(35)安装在旋转托板(37)下方，所述第一导向块(34)和第二导向块(51)设置有导向槽，分别安装在调节块(29)上，所述气爪气缸(39)是夹取工件的执行装置，通过活动夹爪(38)夹持或放置产品。
2.根据权利要求1所述的同位横移进料机械手，其特征在于，所述伺服电机(9)连接减速机(10)安装在转换座(19)上；所述旋转基板(14)上安装有第一夹套(44)和第二夹套(48)，所述第一夹套(44)和第二夹套(48)上设置有第一缓冲垫(49)和第二缓冲垫(45)。
3.根据权利要求1所述的同位横移进料机械手，其特征在于，所述导向板(13)两侧设置有第三加强筋(12)和第四加强筋(17)。
4.根据权利要求1所述的同位横移进料机械手，其特征在于，所述旋转托板(37)通过两个加强筋板(40)连接气爪固定板(41)；所述旋转基板(14)背面的两边设置有调节块(29)，所述调节块(29)上设置有调节腰形孔。
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Legal Events
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Address after: 519000 Baijiao Science and Technology Industrial Park, Doumen District, Zhuhai City, Guangdong Province, Area 29A, Xinke Road Applicant after: Zhuhai Jingshi Measurement and Control Technology Co.,Ltd. Address before: 519000 Baijiao Science and Technology Industrial Park, Doumen District, Zhuhai City, Guangdong Province, Area 29A, Xinke Road Applicant before: P&R. MEASUREMENT Inc. |
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