CN215709925U

CN215709925U - 二自由度换向装置

Info

Publication number: CN215709925U
Application number: CN202121449300.XU
Authority: CN
Inventors: 陈凌枭; 刘少明; 单树军; 罗深武; 桂俊荣
Original assignee: Shenzhen Colibri Technologies Co ltd
Current assignee: Shenzhen Colibri Technologies Co ltd
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2022-02-01
Anticipated expiration: 2031-06-28

Abstract

本申请提供一种二自由度换向装置，包括：基架、第一移动座、第二移动座、平移驱动机构、旋转驱动器、第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮、第五换向轮及牵引件，第一移动座沿X轴移动设于基架上，第二移动座沿Z轴移动设于第一移动座上，第一移动座与平移驱动机构传动连接；第一换向轮及第二换向轮均枢接于基架上，第一换向轮传动连接于旋转驱动器的输出端；第三换向轮、第四换向轮及第五换向轮均枢接于第一移动座上；牵引件沿逆时针方向顺次传动绕设于第一换向轮、第三换向轮、第五换向轮、第四换向轮及第二换向轮上；第二移动座固定连接于牵引件位于第五换向轮与第四换向轮之间的部位上。

Description

二自由度换向装置

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种二自由度换向装置。

背景技术

在自动化行业，尤其是3C自动化装配产线上，有着大量的二自由度位置搬运的场景应用需求，很多生产工位需要实现物料的移送取放等动作。其中，二自由度可以是X轴Y轴上的二自由度、Y轴Z轴上的二自由度或X轴Z轴上的二自由度，以下以X轴Z轴上的二自由度为例。

目前，行业里面有两类传统的运用形式来实现物料的移送取放等动作，其中一类是串联结构，譬如：X轴采用直线电机驱动，Z轴采用旋转电机加同步带驱动或采用直线电机驱动。该类串联结构有一个共同缺点：需要电机带着电机运动，增大了电机所负载的运动惯量，在高速运动的情况下存在运动惯量大的缺点，使得整体提速困难，对于X轴的安装精度、负载等要求很高，对电机功率要求高，容易产生很大的震动，动作响应迟缓，严重制约着产线的生产效率。而且结构复杂，使得制造成本极高，性价比低。

另一类是并联结构，譬如：二自由度的Delta并联机械手。其中，Delta并联机械手取放速度快，但其精度低且分布不均匀，仅能保持在±0.1mm内，不能运用在精度要求高、空间局限性大的场合，也存在性价比低、市场前景差的缺点。

因此，急需要一种二自由度换向装置来克服上述存在的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种二自由度换向装置，该二自由度换向装置具有结构简单紧凑、能减小运动惯量、动作快速灵活、精度高、精度分布均匀、制造成本低及性价比高的优点。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种二自由度换向装置，包括：基架、第一移动座、第二移动座、平移驱动机构、旋转驱动器、第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮、第五换向轮及牵引件，

以所述基架上水平向右的方向作X轴的正方向，以所述基架上竖直向上的方向作Z轴正方向建立平面直角坐标系；

所述第一移动座沿所述X轴移动设于所述基架上，所述第二移动座沿所述Z轴移动设于所述第一移动座上；

所述平移驱动机构设于所述基架上，所述第一移动座与所述平移驱动机构传动连接，所述平移驱动机构驱使所述第一移动座沿所述X轴移动；

所述旋转驱动器固定于所述基架上，所述第一换向轮及所述第二换向轮均枢接于所述基架上，所述第一换向轮传动连接于所述旋转驱动器的输出端，所述第一换向轮与所述第二换向轮沿所述X轴间隔开排布，且所述第二换向轮的枢接位置沿所述X轴呈固定的设置或沿所述X轴呈可移动调整的设置；

所述第三换向轮、所述第四换向轮及所述第五换向轮均枢接于所述第一移动座上，所述第三换向轮与所述第四换向轮沿所述X轴间隔开排布，所述第五换向轮位于所述第三换向轮及所述第四换向轮的下方；

所述第一换向轮、所述第二换向轮、所述第三换向轮、所述第四换向轮及第五换向轮的枢转轴心线均同时垂直于所述X轴及所述Z轴，所述牵引件沿逆时针方向顺次传动绕设于所述第一换向轮、所述第三换向轮、所述第五换向轮、所述第四换向轮及所述第二换向轮上，且所述牵引件位于所述第五换向轮与所述第四换向轮之间的部位平行于所述Z轴；

所述第二移动座固定连接于所述牵引件位于所述第五换向轮与所述第四换向轮之间的部位上。

可选地，所述二自由度换向装置还包括：第一限位缓冲垫及第二限位缓冲垫，所述第一限位缓冲垫固定于所述基架的左侧，所述第二限位缓冲垫固定于所述第一移动座的左侧，所述第二限位缓冲垫沿所述X轴正对于所述第一限位缓冲垫。

可选地，所述二自由度换向装置还包括：第三限位缓冲垫及第四限位缓冲垫，所述第三限位缓冲垫固定于所述基架的右侧，所述第四限位缓冲垫固定于所述第一移动座的右侧，所述第四限位缓冲垫沿所述X轴正对于所述第三限位缓冲垫。

可选地，所述二自由度换向装置还包括：第一限位块及第二限位块，所述第一限块与所述第二限位块沿所述Z轴间隔开的固定于所述第一移动座上，所述第二移动座上凸伸形成有一抵触凸部，所述抵触凸部位于所述第一限位块与所述第二限位块之间。

可选地，所述二自由度换向装置还包括：夹紧座、夹紧板及紧固螺栓，所述夹紧座固定于所述第一移动座上，所述紧固螺栓将所述夹紧板紧固于所述夹紧座上，且所述夹紧板与夹紧座夹紧固定于所述牵引件位于所述第五换向轮与所述第四换向轮之间的部位上。

可选地，所述二自由度换向装置还包括：张紧安装座、滑动座及调节螺杆，所述张紧安装座固定于所述基架上，所述滑动座沿所述X轴移动设于所述张紧安装座及所述基架中的至少一者上，所述调节螺杆沿所述X轴呈螺纹连接的设于所述张紧安装座上，且所述调节螺杆远离所述第一换向轮的一端呈可转动的抵接于所述滑动座上；所述第二换向轮枢接于所述滑动座上。

可选地，所述平移驱动机构为直线电机。

可选地，所述平移驱动机构为丝杆模组或皮带模组。

可选地，所述牵引件为同步带。

可选地，所述牵引件为钢丝绳或传动链。

由于本申请的二自由度换向装置的第一移动座沿X轴移动设于基架上，第二移动座沿Z轴移动设于第一移动座上；平移驱动机构设于基架上，第一移动座与平移驱动机构传动连接，平移驱动机构驱使第一移动座沿X轴移动；旋转驱动器固定于基架上，第一换向轮及第二换向轮均枢接于基架上，第一换向轮传动连接于旋转驱动器的输出端，第一换向轮与第二换向轮沿X轴间隔开排布，且第二换向轮的枢接位置沿X轴呈固定的设置或沿X轴呈可移动调整的设置；第三换向轮、第四换向轮及第五换向轮均枢接于第一移动座上，第三换向轮与第四换向轮沿X轴间隔开排布，第五换向轮位于第三换向轮及第四换向轮的下方；第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮及第五换向轮的枢转轴心线均同时垂直于X轴及Z轴，牵引件沿逆时针方向顺次传动绕设于第一换向轮、第三换向轮、第五换向轮、第四换向轮及第二换向轮上，且牵引件位于第五换向轮与第四换向轮之间的部位平行于Z轴；第二移动座固定连接于牵引件位于第五换向轮与第四换向轮之间的部位上。则，通过设在基架上的旋转驱动器驱使第一换向轮转动来带动牵引件在第一换向轮、第三换向轮、第五换向轮、第四换向轮及第二换向轮上传动，以将旋转驱动器旋转运动转换成第二移动座沿Z轴方向的移动，同时与设在基架上的平移驱动机构驱使第一移动座沿X轴的移动并联，实现了由旋转运动与直线运动并联输出第二移动座在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度。一方面，旋转驱动器及平移驱动机构均是设在基架上，通过牵引件的传动导向实现将旋转驱动器旋转加平移驱动机构的直线移动转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，替代了传统的串联结构，无需带动旋转驱动器或平移驱动机构一起移动，从而大大降低了运动惯量，在高速运动的情况下能够很好降低运动惯量，使得整体提速更加迅速灵活，实现了小功率带大负载，对于X轴的安装精度、负载等要求降低，避免产生震动，动作响应更加快捷灵活，大大提高了产线的生产效率。另一方面，通过牵引件的传动导向实现将旋转驱动器旋转加平移驱动机构的直线移动并联转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，能够很好的保留第一移动座及第二移动座位移精度，使得精度分布均匀，且精度大大提高。再者，由于本申请的二自由度换向装置结构简单、轻巧，大大降低了制造成本，同等速度要求的情况下，本申请的二自由度换向装置中所使用的旋转驱动器及平移驱动机构的功率选型可远小于传统串联结构下所需的功率要求，具有更高的性价比，极具市场前景。从而，使得本申请的二自由度换向装置具有运动惯量小、精度分布均匀及高性价比的优点，真正的实现了高速、高精度、低成本，极具市场前景。

附图说明

图1为本申请实施例中二自由度换向装置的组合立体示意图。

图2为本申请实施例中二自由度换向装置的主视图。

图3为本申请实施例中二自由度换向装置的后视图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本申请作进一步的描述，但本申请的实施方式不限于此。

请参阅图1至图3，本申请的二自由度换向装置100包括：基架11、第一移动座12、第二移动座13、平移驱动机构14、旋转驱动器15、第一换向轮21、第二换向轮22、第三换向轮23、第四换向轮24、第五换向轮25及牵引件26，以基架11上水平向右的方向作X轴的正方向，以基架11上竖直向上的方向作Z轴正方向建立平面直角坐标系，当然，在其它实施例中，X轴及Z轴也可以选择为其它任意两个相互垂直的方向来建立直角坐标系，均在本申请的保护范围内，故在此不再一一赘述。第一移动座12沿X轴移动设于基架11上，第二移动座13沿Z轴移动设于第一移动座12上。平移驱动机构14设于基架11上，第一移动座12与平移驱动机构14传动连接，平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴移动。旋转驱动器15固定于基架11上，第一换向轮21及第二换向轮22均枢接于基架11上，第一换向轮21传动连接于旋转驱动器15的输出端，第一换向轮21与第二换向轮22沿X轴间隔开排布，且第二换向轮22的枢接位置沿X轴呈固定的设置或沿X轴呈可移动调整的设置。第三换向轮23、第四换向轮24及第五换向轮25均枢接于第一移动座12上，第三换向轮23与第四换向轮24沿X轴间隔开排布，第五换向轮25位于第三换向轮23及第四换向轮24的下方。第一换向轮21、第二换向轮22、第三换向轮23、第四换向轮24及第五换向轮25的枢转轴心线均同时垂直于X轴及Z轴，牵引件26沿逆时针方向顺次传动绕设于第一换向轮21、第三换向轮23、第五换向轮25、第四换向轮24及第二换向轮22上，且牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位平行于Z轴。第二移动座13固定连接于牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位上。则，通过设在基架11上的旋转驱动器15驱使第一换向轮21转动来带动牵引件26在第一换向轮21、第三换向轮23、第五换向轮25、第四换向轮24及第二换向轮22上传动，以将旋转驱动器15旋转运动转换成第二移动座13沿Z轴方向的移动，同时与设在基架11上的平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴的移动并联，实现了由旋转运动与直线运动并联输出第二移动座13在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度。一方面，旋转驱动器15及平移驱动机构14均是设在基架11上，通过牵引件26的传动导向实现将旋转驱动器15旋转加平移驱动机构14的直线移动转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，替代了传统的串联结构，无需带动旋转驱动器15或平移驱动机构14一起移动，从而大大降低了运动惯量，在高速运动的情况下能够很好降低运动惯量，使得整体提速更加迅速灵活，实现了小功率带大负载，对于X轴的安装精度、负载等要求降低，避免产生震动，动作响应更加快捷灵活，大大提高了产线的生产效率。另一方面，通过牵引件26的传动导向实现将旋转驱动器15旋转加平移驱动机构14的直线移动并联转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，能够很好的保留第一移动座12及第二移动座13位移精度，使得精度分布均匀，且精度大大提高。再者，由于本申请的二自由度换向装置100结构简单、轻巧，大大降低了制造成本，同等速度要求的情况下，本申请的二自由度换向装置100中所使用的旋转驱动器15及平移驱动机构14的功率选型可远小于传统串联结构下所需的功率要求，具有更高的性价比。具体地，如下：

其中，本申请的二自由度换向装置100还包括：第一限位缓冲垫31及第二限位缓冲垫32，第一限位缓冲垫31固定于基架11的左侧，第二限位缓冲垫32固定于第一移动座12的左侧，第二限位缓冲垫32沿X轴正对于第一限位缓冲垫31。再者，本申请的二自由度换向装置100还包括：第三限位缓冲垫33及第四限位缓冲垫34，第三限位缓冲垫33固定于基架11的右侧，第四限位缓冲垫34固定于第一移动座12的右侧，第四限位缓冲垫34沿X轴正对于第三限位缓冲垫33。从而，通过第一限位缓冲垫31及第三限位缓冲垫33的限位作用，使得第一移动座12只能在第一限位缓冲垫31与第三限位缓冲垫33之间移动，防止过度移动，而且，通过在第一移动座12上设置第二限位缓冲垫32及第四限位缓冲垫34，当第一移动座12移动最左端时，第二限位缓冲垫32抵触于第一限位缓冲垫31上；当第一移动座12移动最右端时，第四限位缓冲垫34抵触于第三限位缓冲垫33上；防止发生刚性碰撞，延长使用寿命，结构更为安全合理。

再者，本申请的二自由度换向装置100还包括：第一限位块41及第二限位块42，第一限块与第二限位块42沿Z轴间隔开的固定于第一移动座12上，第二移动座13上凸伸形成有一抵触凸部131，抵触凸部131位于第一限位块41与第二限位块42之间。使得抵触凸部131只能移动于第一限块与第二限位块42之间，防止过度移动，结构更为安全合理。

再者，本申请的二自由度换向装置100还包括：夹紧座51、夹紧板52及紧固螺栓53，夹紧座51固定于第一移动座12上，紧固螺栓53将夹紧板52紧固于夹紧座51上，且夹紧板52与夹紧座51夹紧固定于牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位上。从而实现第二移动座13固定连接于牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位上的连接结构，且连接结构更为简单牢固。

可选择的，在本实施例中，第二换向轮22的枢接位置沿X轴呈可移动调整的设置，具体地，本申请的二自由度换向装置100还包括：张紧安装座61、滑动座62及调节螺杆63，张紧安装座61固定于基架11上，滑动座62沿X轴移动设于基架11上，当然，在其它实施例中，滑动座62也可选择沿X轴移动设于张紧安装座61上或同时移动设于张紧安装座61及基架11两者上，一样能够实现滑动座62沿X轴移动，故在此不再一一赘述。调节螺杆63沿X轴呈螺纹连接的设于张紧安装座61上，且调节螺杆63远离第一换向轮21的一端呈可转动的抵接于滑动座62上；第二换向轮22枢接于滑动座62上。通过旋转调整调节螺杆63即可顶推第二换向轮22朝远离第一换向轮21的方向移动，使得牵引件26保持张紧的状态，防止传动发生打滑的情况，结构更为合理。当然，在其它实施例中，也可以选择第二换向轮22的枢接位置沿X轴呈固定的设置，一样能够实现对牵引件26的换向传动，故，在此不再一一赘述。

可选择的，在本实施例中，平移驱动机构14选择为直线电机，结构更为简单合理。当然，在其它实施例中，平移驱动机构14还可以选择为其它类型的驱使直线移动的结构，譬如，平移驱动机构14还可以选择为丝杆模组或皮带模组等，但并不以此为限，故在此不再一一赘述。

可选择的，在本实施例中，牵引件26选择为同步带，结构更为简单合理。当然，在其它实施例中，牵引件26还可以选择为其它类型的牵引传动部件，譬如，牵引件26还可以选择为钢丝绳或传动链等，但并不以此为限，故在此不再一一赘述。

结合附图，对本申请的二自由度换向装置100的工作原理作详细说明：

通过设在基架11上的旋转驱动器15驱使第一换向轮21转动来带动牵引件26在第一换向轮21、第三换向轮23、第五换向轮25、第四换向轮24及第二换向轮22上传动，以将旋转驱动器15旋转运动转换成第二移动座13沿Z轴方向的移动，同时与设在基架11上的平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴的移动并联，实现了由旋转运动与直线运动并联输出第二移动座13在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度。

举例而言，第一移动座12的沿X轴的移动位移用X₁表示，第二移动座13的沿X轴及Z轴的移动位移分别用X₂及Z₂表示，第二移动座13的沿X轴及Z轴的移动位移分别用V_X及V_Z表示，以X轴向右为正方向，以Z轴向上为正方向。旋转驱动器15带动牵引件26传动的线速度为V₁，以旋转驱动器15逆时针方向旋转为正方向。平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴移动的速度为V₂，以X轴向右为正方向。

当需要第二移动座13进行X轴方向上单自由度运动时(即X₁＝X₂≠0，Z₂＝0)，假如第一移动座12沿X轴正方向移动，为了保证第二移动座13在Z轴上不移动，旋转驱动器15逆时针旋转，保持牵引件26逆时针传动的线速度V₁与第一移动座12沿X轴正方向移动的速度V₂相等，即V₁＝V₂，此时可保持第二移动座13在X轴方向产生位移X₂＝X₁，而在Z轴方向上保持不动。

当需要第二移动座13进行Z轴方向上单自由度运动时(即X₂＝X₁＝0，Z₂≠0)，此时V₁≠0，V₂＝0，第二移动座13在Z轴方向上的移动速度V_z＝V₁。

当需要第二移动座13进行X轴与Z轴方向上同时运动时(X₂≠0，Z₂≠0)，保持第一移动座12沿X轴移动的速度V₂不等于牵引件26传动的线速度V₁(即V₂≠V₁)，即可实现第二移动座13进行X轴与Z轴方向上同时运动，第二移动座13在X轴方向上的移动速度V_x＝V₂，第二移动座13在Z轴方向上的运动速度V_z＝V₁-V₂。

由于本申请的二自由度换向装置100的第一移动座12沿X轴移动设于基架11上，第二移动座13沿Z轴移动设于第一移动座12上；平移驱动机构14设于基架11上，第一移动座12与平移驱动机构14传动连接，平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴移动；旋转驱动器15固定于基架11上，第一换向轮21及第二换向轮22均枢接于基架11上，第一换向轮21传动连接于旋转驱动器15的输出端，第一换向轮21与第二换向轮22沿X轴间隔开排布，且第二换向轮22的枢接位置沿X轴呈固定的设置或沿X轴呈可移动调整的设置；第三换向轮23、第四换向轮24及第五换向轮25均枢接于第一移动座12上，第三换向轮23与第四换向轮24沿X轴间隔开排布，第五换向轮25位于第三换向轮23及第四换向轮24的下方；第一换向轮21、第二换向轮22、第三换向轮23、第四换向轮24及第五换向轮25的枢转轴心线均同时垂直于X轴及Z轴，牵引件26沿逆时针方向顺次传动绕设于第一换向轮21、第三换向轮23、第五换向轮25、第四换向轮24及第二换向轮22上，且牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位平行于Z轴；第二移动座13固定连接于牵引件26位于第五换向轮25与第四换向轮24之间的部位上。则，通过设在基架11上的旋转驱动器15驱使第一换向轮21转动来带动牵引件26在第一换向轮21、第三换向轮23、第五换向轮25、第四换向轮24及第二换向轮22上传动，以将旋转驱动器15旋转运动转换成第二移动座13沿Z轴方向的移动，同时与设在基架11上的平移驱动机构14驱使第一移动座12沿X轴的移动并联，实现了由旋转运动与直线运动并联输出第二移动座13在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度。一方面，旋转驱动器15及平移驱动机构14均是设在基架11上，通过牵引件26的传动导向实现将旋转驱动器15旋转加平移驱动机构14的直线移动转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，替代了传统的串联结构，无需带动旋转驱动器15或平移驱动机构14一起移动，从而大大降低了运动惯量，在高速运动的情况下能够很好降低运动惯量，使得整体提速更加迅速灵活，实现了小功率带大负载，对于X轴的安装精度、负载等要求降低，避免产生震动，动作响应更加快捷灵活，大大提高了产线的生产效率。另一方面，通过牵引件26的传动导向实现将旋转驱动器15旋转加平移驱动机构14的直线移动并联转换成在X轴与Z轴两个不同方向上的独立自由度，能够很好的保留第一移动座12及第二移动座13位移精度，使得精度分布均匀，且精度大大提高。再者，由于本申请的二自由度换向装置100结构简单、轻巧，大大降低了制造成本，同等速度要求的情况下，本申请的二自由度换向装置100中所使用的旋转驱动器15及平移驱动机构14的功率选型可远小于传统串联结构下所需的功率要求，具有更高的性价比，极具市场前景。从而，使得本申请的二自由度换向装置100具有运动惯量小、精度分布均匀及高性价比的优点，真正的实现了高速、高精度、低成本，极具市场前景。

以上结合实施例对本申请进行了描述，但本申请并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本申请的本质进行的修改、等效组合。

Claims

1.一种二自由度换向装置，其特征在于，包括：基架、第一移动座、第二移动座、平移驱动机构、旋转驱动器、第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮、第五换向轮及牵引件，

2.如权利要求1所述的二自由度换向装置，其特征在于，还包括：第一限位缓冲垫及第二限位缓冲垫，所述第一限位缓冲垫固定于所述基架的左侧，所述第二限位缓冲垫固定于所述第一移动座的左侧，所述第二限位缓冲垫沿所述X轴正对于所述第一限位缓冲垫。

3.如权利要求2所述的二自由度换向装置，其特征在于，还包括：第三限位缓冲垫及第四限位缓冲垫，所述第三限位缓冲垫固定于所述基架的右侧，所述第四限位缓冲垫固定于所述第一移动座的右侧，所述第四限位缓冲垫沿所述X轴正对于所述第三限位缓冲垫。

4.如权利要求1所述的二自由度换向装置，其特征在于，还包括：第一限位块及第二限位块，所述第一限块与所述第二限位块沿所述Z轴间隔开的固定于所述第一移动座上，所述第二移动座上凸伸形成有一抵触凸部，所述抵触凸部位于所述第一限位块与所述第二限位块之间。

5.如权利要求1所述的二自由度换向装置，其特征在于，还包括：夹紧座、夹紧板及紧固螺栓，所述夹紧座固定于所述第一移动座上，所述紧固螺栓将所述夹紧板紧固于所述夹紧座上，且所述夹紧板与夹紧座夹紧固定于所述牵引件位于所述第五换向轮与所述第四换向轮之间的部位上。

6.如权利要求1所述的二自由度换向装置，其特征在于，还包括：张紧安装座、滑动座及调节螺杆，所述张紧安装座固定于所述基架上，所述滑动座沿所述X轴移动设于所述张紧安装座及所述基架中的至少一者上，所述调节螺杆沿所述X轴呈螺纹连接的设于所述张紧安装座上，且所述调节螺杆远离所述第一换向轮的一端呈可转动的抵接于所述滑动座上；所述第二换向轮枢接于所述滑动座上。

7.如权利要求1至6任一项所述的二自由度换向装置，其特征在于，所述平移驱动机构为直线电机。

8.如权利要求1至6任一项所述的二自由度换向装置，其特征在于，所述平移驱动机构为丝杆模组或皮带模组。

9.如权利要求1至6任一项所述的二自由度换向装置，其特征在于，所述牵引件为同步带。

10.如权利要求1至6任一项所述的二自由度换向装置，其特征在于，所述牵引件为钢丝绳或传动链。