CN109429011B - 飞行物、移动设备、控制方法和存储介质 - Google Patents

飞行物、移动设备、控制方法和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种飞行物、移动设备、控制方法和存储介质。所述飞行物包括摄像设备。所述飞行物还包括发光设备，所述发光设备包括光源并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况。发光控制单元根据所述摄像设备的曝光设置来控制所述发光设备。

Description

飞行物、移动设备、控制方法和存储介质
技术领域
本发明涉及飞行物、移动设备、控制方法和存储介质。
背景技术
近来，ISO超过400,000的超高感光度的照相机已引起关注。由于这种照相机即使在传统照相机不能令人满意地拍摄视频的低照度环境中也可以记录生动的彩色图像，因此这些照相机广泛用在诸如不仅广播、而且监视、天文观测和学术等的广泛领域中。
当前还关注被称为无人机的、可以经由控制器进行远程控制并且具有飞行能力的设备。存在包括摄像功能的无人机。这种无人机经常设置有诸如发光二极管(LED)等的发光构件，以通知飞行期间的无人机的位置和方向以及无人机的主体的状况。
日本特开平11-49099描述了如下的技术，其中该技术用于在进行化学药剂的空中喷洒等的遥控直升机中，通过LED的闪烁模式来容易且准确地检测飞行期间的直升机的发动机速度。
日本特开2004-268722描述了如下的技术，其中该技术包括示出GPS控制的状况的GPS指示灯、以及指示装置本体的异常状态的两个警告灯，并且示出具有灯的点亮、闪烁和熄灭的不同组合的不同状况。
从照相机周边的发光构件照射的光对拍摄图像的影响根据照相机的曝光设置而不同。例如，在使得可以从低光被摄体拍摄明亮图像的曝光设置(诸如低快门速度和高ISO感光度等)的情况下，来自发光构件的光对拍摄图像的影响增大。然而，传统上并不知晓用以基于照相机的曝光设置来控制发光构件的发光的技术。
发明内容
本发明有鉴于以上情形而作出的，并且提供用以基于照相机的曝光设置来控制发光构件的发光的技术。
根据本发明的第一方面，提供一种飞行物，包括摄像设备，所述飞行物还包括：发光设备，其包括光源，并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况；以及发光控制单元，用于根据所述摄像设备的曝光设置来控制所述发光设备。
根据本发明的第二方面，提供一种移动设备，包括摄像设备，所述移动设备还包括：发光设备，其包括光源，并且用于使所述光源发光以指示所述移动设备的状况；以及发光控制单元，用于根据所述摄像设备的曝光设置来控制所述发光设备。
根据本发明的第三方面，提供一种用于控制飞行物的控制方法，所述飞行物包括摄像设备和发光设备，述发光设备包括光源并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况，所述控制方法包括：获取与所述摄像设备的曝光设置有关的信息；以及基于与所述曝光设置有关的信息来控制所述发光设备。
根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于使飞行物的计算机执行控制方法的程序，其中所述飞行物包括摄像设备和发光设备，所述发光设备包括光源并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况，所述控制方法包括：获取与所述摄像设备的曝光设置有关的信息；以及基于与所述曝光设置有关的信息来控制所述发光设备。
通过以下参考附图对典型实施例的说明，本发明的其它特征将变得明显。
附图说明
图1是示出作为摄像设备的示例的可更换镜头型的数字摄像机100的功能结构的示例的框图。
图2是示出作为移动设备和发光控制设备的示例的无人机200的功能结构的示例的框图。
图3是示出数字摄像机100的自动曝光功能中的程序线的图，并且示出相应的LED发光量。
图4是示出用于控制LED(发光单元204)的发光量的处理的流程图。
图5A-5C是示出根据图4的处理的无人机200的发光单元204(LED)的发光模式的变化的图。
图6A-6D是示出与数字摄像机100的摄像(曝光)和来自无人机200的发光单元204(LED)的发光的排他执行有关的定时控制的示例的图。
图7是示出程序线控制的示例的图，其中该程序线控制尽可能地防止使用不能设置发光时间段的快门速度。
图8A-8B是示出与数字摄像机100的摄像(曝光)和来自无人机200的发光单元204(LED)的发光的排他执行有关的定时控制的其它示例的图。
图9是用于控制LED(发光单元204)的发光定时的处理的流程图。
具体实施方式
以下将参考附图来说明本发明的实施例。应当注意，本发明的技术范围由权利要求书限定，并且不受以下的各个实施例限制。此外，并非在实施例中说明的方面的所有组合对于本发明而言都是必要的。此外，可以适当地组合在各个实施例中说明的方面。
第一实施例
图1是示出作为摄像设备的示例的可更换镜头型的数字摄像机100的功能结构的示例的框图。注意，在本实施例中，摄像设备不限于图1所示的数字摄像机100，并且例如可以是单镜头反光照相机、具有一体型镜头的小型照相机或者具有照相机功能的移动电话等。
图1所示的各功能块中的一个或多个功能块可以通过诸如ASIC或可编程逻辑阵列(PLA)等的硬件来实现，并且可以通过诸如CPU或MPU等的可编程处理器执行软件来实现。这些功能块也可以通过软件和硬件的组合来实现。因此，在以下的说明中，即使在列出不同的功能块作为动作主体的情况下，也可以利用与动作主体相同的硬件来实现这些功能块。
数字摄像机100是连接至图2的无人机200的功能块的外部设备，并且键输入单元126、显示单元107、外部输出单元121和外部同步单元125在数字摄像机100的表面露出。
可更换镜头101是包括多个透镜组的摄像镜头，在内部包括调焦透镜、变焦透镜和移位透镜，并且包括光阑。ND滤波器103是数字摄像机中所设置的中性密度滤波器，以与可更换镜头101中所设置的光阑分开地调整入射光量。
图像传感器102具有如下的结构：具有光电转换元件的多个像素呈二维阵列排列。图像传感器102按像素对由可更换镜头101进行了成像的被摄体的光学图像进行光电转换，进一步经由A/D转换电路将该光学图像转换成模拟或数字形式，并且输出以像素为单位的图像信号(RAW图像数据)。
存储器I/F单元116将从图像传感器102输出的所有像素的RAW图像数据写入存储器117，并且还读出存储器117中所保持的RAW图像数据并将该RAW图像数据输出至图像处理单元118。存储器117是存储任何帧的所有像素的RAW图像数据的易失性存储介质。
图像处理单元118对从存储器I/F单元116发送来的所有像素的RAW图像数据进行用于校正由图像传感器102引起的电平差的图像处理。例如，图像处理单元118使用OB区域像素来校正有效区域中的像素电平，并且使用周围像素来对缺陷像素进行校正。此外，图像处理单元118进行诸如渐晕校正、颜色校正、轮廓增强、噪声去除、伽马校正、去拜尔和压缩等的处理。此外，参考从图像处理单元118输出的图像数据，微控制器140进行用于计算被摄体的运动矢量的处理，并且图像处理单元118进行电子防抖处理，使得图像模糊基于所计算出的运动矢量而被抵消。在图像处理单元118对从图像传感器102输出的RAW图像数据进行以上处理之后，图像处理单元118将校正后的图像数据输出至其它功能块。
微控制器140包括CPU、ROM和RAM等，CPU将ROM中所存储的程序提取到RAM的工作区域并执行该程序，由此进行数字摄像机100的操作的全体控制。此外，微控制器140通过执行ROM中所存储的程序来实现以下将说明的本实施例的处理。RAM用于提取微控制器140的操作所用的常数和变量、以及从ROM读出的程序等。
记录介质I/F单元104是记录介质105和数字摄像机100之间的接口，并且控制针对记录介质105的、从图像处理单元118接收到的图像数据的记录和所记录的图像数据的读出。
记录介质105由用于记录所拍摄到的视频或图像数据的半导体存储器等配置成，并且根据记录介质I/F单元104的控制来执行图像数据的记录和所记录的图像数据的读出。
显示用I/F单元106对来自图像处理单元118的视频数据和GPU 115所渲染的VRAM(视频RAM)中的数据进行重叠/合成和调整大小处理，并且将如此得到的数据输出至显示单元107。显示单元107是用于显示从显示用I/F单元106输出的图像数据以确认拍摄视角、并且确认数字摄像机100的设置状态的监视器或取景器。
GPU 115是用于将数字摄像机100的各种信息指标和菜单画面等渲染到VRAM的渲染引擎。GPU 115具有字符串和图形渲染功能、以及放大/缩小渲染功能、旋转渲染功能和层合成功能。所渲染的VRAM数据包括表示透明度的阿尔法通道，并且可以由显示I/F单元106以在画面上显示的方式在视频上显示该VRAM数据。测距单元108使用来自图像传感器102的输出信号来计算诸如散焦量和各种可靠性等的信息。
以下所述的增益控制单元109、快门控制单元110、ND滤波器控制单元111和光圈控制单元112都是曝光控制所用的块。这些控制单元的控制由微控制器140基于微控制器140针对从图像处理单元118输出的图像数据的亮度级别的计算结果、或者基于用户手动设置的工作参数来进行。
增益控制单元109控制图像传感器102的增益。增益是表示图像传感器102的输出相对于输入的比率的参数。在本实施例中，可以用术语“ISO感光度”代替增益。快门控制单元110控制图像传感器102的快门速度。ND滤波器控制单元111控制经由ND滤波器103入射在图像传感器102上的光量。光圈控制单元112控制可更换镜头101的光阑。
调焦控制单元113根据微控制器140所保持的调焦驱动状态是AF(自动调焦)还是MF(手动调焦)来进行不同的操作。在MF的情况下，调焦控制单元113根据从键输入单元126或外部通信单元123等请求的焦点移动量来进行可更换镜头101的焦点调节。此外，调焦控制单元113可以通过用户转动纳入可更换镜头101中的调焦环来进行焦点调节。在AF的情况下，进行以下处理：利用微控制器140参考从图像处理单元118输出的图像数据来计算焦点的聚焦信息。调焦控制单元113基于所计算出的聚焦信息来控制可更换镜头101的内部的调焦透镜。可以利用微控制器140将AF框设置到图像数据的部分区域，并且可以仅基于AF框内的被摄体来计算焦点信息。
防抖控制单元114进行电子防抖处理。首先，进行以下处理：利用微控制器140参考图像处理单元118所输出的图像数据来计算被摄体的运动矢量。此外，防抖控制单元114控制可更换镜头101的内部的移位透镜，使得基于所计算出的运动矢量来抵消图像模糊。
外部输出用I/F单元120对来自图像处理单元118的视频数据进行重新调整大小处理。外部输出用I/F单元120还进行适合外部输出单元121的标准的信号转换和控制信号分配，并且将如此得到的数据输出至外部输出单元121。外部输出单元121是向外部输出视频数据的端子，诸如SDI端子或HDMI(注册商标)端子等。监视器显示器或外部记录装置可以连接至外部输出单元121。
外部通信用I/F单元122进行适合外部通信单元123的标准的信号转换和控制信号分配，并且与外部通信单元123进行信号的发送和接收。外部通信单元123等同于例如红外线遥控接收单元、无线/有线LAN接口、LANC(注册商标)和RS-422等。外部通信单元123可以从外部接收与纳入数字摄像机100和可更换镜头101等中的键输入单元126的操作等同的指示。此外，外部通信单元123可以从外部单元接收显示单元107上所显示的菜单画面上的设置改变信息。
外部同步用I/F单元124是用于经由外部同步单元125与外部装置进行同步信号的发送和接收的接口。在同步信号输入设置时，外部同步用I/F单元124经由外部同步单元125从外部装置接收同步信号。在同步信号输出设置时，外部同步用I/F单元124经由外部同步单元125将微控制器140所生成的同步信号发送至外部装置。外部同步单元125是用于与外部装置进行同步信号的发送和接收的端子，诸如GENLOCK端子等。
键输入单元126是包括诸如键(按钮)和拨盘、触摸开关以及环等的操作构件的操作构件。这些操作构件接收用户操作，并且承担向微控制器140报告控制指示的角色。可以通过菜单画面中的设置来改变这些操作构件中的一些操作构件的角色并向这些角色分配不同的功能。
图2是示出作为移动设备和发光控制设备的示例的无人机200的功能结构的示例的框图。图2所示的功能块中的一个或多个功能块可以通过诸如ASIC或可编程逻辑阵列(PLA)等的硬件来实现，或者可以通过诸如CPU或MPU等的可编程处理器执行软件来实现。这些功能块也可以通过硬件和软件的组合来实现。因此，在以下的说明中，即使在列出不同的功能块作为动作主体的情况下，也可以利用与动作主体相同的硬件来实现这些功能块。
无人机200是连接至图1的数字摄像机100的功能块的外部设备，并且摄像操作单元209和摄像同步单元211在无人机200的表面露出。注意，代替作为飞行器的无人机200，可以使用诸如不具有飞行能力的汽车等的移动设备。
微控制器201配备有CPU、ROM和RAM等，并且CPU将ROM中所存储的程序提取到RAM的工作区域并通过执行这些程序来进行无人机200的操作的全体控制。此外，微控制器201通过执行ROM中所存储的程序来实现以下所述的本实施例的处理。RAM用于提取微控制器201的操作所用的常数和变量、以及从ROM读出的程序等。
飞行控制单元203针对作为诸如螺旋桨等的飞行构件的飞行单元202，进行驱动控制以及诸如上升、下降、旋转和前后左右移动等的飞行控制(移动控制)。发光控制单元205针对作为诸如LED等的发光构件的发光单元204进行发光控制，其中该发光控制使得与无人机200有关的信息(移动设备信息)从视觉上可识别。
无线通信用I/F单元206进行适合无线通信单元207的标准的信号转换和控制信号分配，并且与无线通信单元207进行信号的发送和接收。无线通信单元207可以是无线LAN接口等。无线通信单元207经由无线通信用I/F单元206将来自地面上的用户(其控制器)的控制指示发送至微控制器201。此外，无线通信单元207将从微控制器201接收到的信息发送至地面上的用户(其控制器)。
摄像操作用I/F单元208进行适合摄像操作单元209的标准的信号转换和控制信号分配，并且将控制指示发送至摄像操作单元209。摄像操作单元209是连接至图1的数字摄像机100的外部通信单元123的端子，并且例如，可以是红外线遥控发送单元、无线或有线LAN接口、LANC(注册商标)或RS-422等。摄像操作单元209发送经由微控制器201接收到的来自地面上的用户(其控制器)的控制指示。
摄像同步用I/F单元210是用于经由摄像同步单元211与数字摄像机100进行同步信号的发送和接收的接口。在同步信号输入设置时，摄像同步用I/F单元210经由摄像同步单元211从数字摄像机100接收同步信号。在同步信号输出设置时，摄像同步用I/F单元210经由摄像同步单元211将微控制器201所生成的同步信号发送至外部装置。摄像同步单元211是连接至图1的外部同步单元125的诸如GENLOCK端子等的端子。
接着，参考图3来说明用于基于数字摄像机100的曝光设置来控制无人机200的发光单元204的发光量的处理，作为基于曝光设置的发光控制的示例。在图3的说明中，发光单元204包括LED作为发光构件。图3示出数字摄像机100的自动曝光功能中的程序线的图、以及相应的LED发光量。注意，使用增益、快门速度和光圈这三个参数作为曝光设置参数来实现图3的程序线。然而，曝光设置参数不限于这三个参数。例如，如果将ND滤波器添加到这三个曝光设置参数，则可以利用四个参数来实现程序线。
图3的横轴显示与曝光设置相对应的曝光量，并且左端的状态是在曝光量最低并且要拍摄高亮度被摄体时使用的状态。相反，右端的状态是在曝光量最高并且要拍摄低亮度被摄体时使用的状态。根据图3的程序线，在从左端起被摄体变暗时，微控制器140首先使增益从0dB增加到6dB，然后将光圈从F11改变为F2.0。接着，微控制器140将快门速度从1/500秒切换为1/60秒的长曝光。最后，微控制器140使增益从6dB增加到30dB。
在进行LED(发光单元204)控制时，无人机200的微控制器201使LED的发光量从大于曝光量A的程序线位置逐渐减少。此外，微控制器201从大于曝光量B的程序线位置起熄灭LED。通过这样，即使在具有高曝光量的状态(否则称为超高感光度的状态)下，可以控制LED的光对拍摄图像的影响。
注意，这里说明了逐渐降低LED发光量的控制，但本实施例不限于该控制。例如，微控制器201可以进行以下控制：在预定的程序线位置处熄灭LED，从预定的程序线位置起开始LED的闪烁，然后逐渐延长闪烁周期。或者，在发光单元204包括多个LED的情况下，微控制器201可以进行以下控制：在预定的程序线位置处熄灭摄像方向上所配置的LED，并且切换为使得仅通过尾翼LED就能明白移动方向的发光模式。
更一般地，在曝光设置对应于比第一曝光量大的第二曝光量的情况下，与曝光设置对应于第一曝光量的情况相比，微控制器201可以进行控制，使得从LED发出的光量变少。作为用于减少LED发光量的控制，微控制器201可以进行用以降低LED的亮度级别的控制，可以进行用以降低LED的亮度的控制，或者可以进行用以使LED闪烁的控制。此外，在发光单元204包括多个LED的情况下，作为用以减少LED的发光量的控制，微控制器201可以仅减少一些LED中的发光量。
图4是用于基于符合图3所示的自动曝光功能中的程序线的曝光设置来控制LED(发光单元204)所发出的光量的处理的流程图。除非另外特别说明，否则通过微控制器201执行程序来实现该流程图中的步骤的处理。在图4中，曝光量X、Y和Z具有X<Y<Z的大小关系，其中Z表示感光度最高的状态。此外，将处理周期描述为数字摄像机通常使用的VD周期。注意，在通过手动操作的曝光设置时也可应用图4的处理。
图5A-5C是从无人机200的下方的仰视图，并且示出与图4的处理相对应的无人机200的发光单元204(LED)的发光模式的变化。无人机200具有四个螺旋桨、以及作为发光构件并且安装在螺旋桨下的LED。
在步骤S401中，微控制器201判断与当前曝光设置相对应的曝光量N是否大于或等于曝光量X。例如，微控制器201可以通过经由摄像操作单元209和外部通信单元123的通信从数字摄像机100获取曝光设置。在步骤S401中，如果判断为曝光量N大于或等于曝光量X，则处理进入步骤S403，并且如果判断为曝光量N小于曝光量X，则处理进入步骤S402。
在步骤S402中，微控制器201使所有的LED都变为ON(点亮)，并且使光量最大。在发生这种情况时，作为与无人机200有关的信息，微控制器201控制LED的颜色以示出无人机200的移动方向。例如，如图5A所示，微控制器201使摄像方向(向前移动方向)的LED的颜色和后方LED的颜色变为不同颜色(诸如红色和绿色等)。通过这样，从地面操作无人机200的用户能够识别飞行中的无人机200的位置和移动方向。
在步骤S403中，本实施例的微控制器201使摄像方向(前方)的LED变为OFF(熄灭)。微控制器201还改变后方LED的发光模式。在发生这种情况时，微控制器201可以改变LED的颜色，或者可以改变闪烁周期。例如，如图5B所示，微控制器201熄灭摄像方向(向前移动方向)的LED，并且将左右侧的后方LED的颜色设置成不同的颜色。可选地，如图5C所示，微控制器201熄灭摄像方向(向前移动方向)的LED，并且使后方LED以针对左右侧不同的闪烁周期闪烁。在这种情况下，微控制器201可以控制闪光周期，使得在摄像单元的曝光期间LED不发光(参考后面关于闪光周期所述的第二实施例)。通过这样，从地面操作无人机200的用户能够识别飞行中的无人机200的位置和移动方向。
注意，在步骤S403中熄灭摄像方向(向前移动方向)的LED(停止该LED的发光)的目的是优先熄灭已知对拍摄图像的影响较大的LED。微控制器201可以在符合该目的的任何基础上选择要熄灭的LED。例如，微控制器201可以进行控制，以停止配置于包含在摄像机100的视角中的位置处的LED的发光。在这种情况下，微控制器201控制配置于未包含在数字摄像机100的视角中的位置处的LED的发光，使得显示无人机200的信息(诸如移动方向等)。可选地，微控制器201可以进行控制，以停止配置于离可更换镜头101相对较近的位置处的LED的发光。在这种情况下，微控制器201控制配置于离可更换镜头101相对较远的位置处的LED的发光，从而显示无人机200的信息(诸如移动方向等)。
在步骤S404中，微控制器201判断与当前曝光设置相对应的曝光量N是否大于或等于曝光量Y。在步骤S404中，在判断为曝光量N大于或等于曝光量Y的情况下，处理进入步骤S406，或者在判断为曝光量N小于曝光量Y的情况下，处理进入步骤S405。
在步骤S405中，微控制器201使后方LED的光量最大。
在步骤S406中，微控制器201判断与当前曝光设置相对应的曝光量N是否大于或等于曝光量Z。在步骤S405中，在判断为曝光量N大于或等于曝光量Z的情况下，处理进入步骤S407，或者在曝光量N小于曝光量Z的情况下，处理进入步骤S408。
在步骤S407中，微控制器201使所有的LED都变为OFF。
在步骤S408中，微控制器201将后方LED的光量设置为通过以下的计算公式所计算出的光量。
所设置的光量＝最大光量X×((曝光量Z-曝光量N)÷(曝光量Z-曝光量Y))
通过以上处理，即使在曝光量高的状态(或者换句话说，超高感光度的状态)下，也可以控制LED的光对拍摄图像的影响。此外，除步骤S407的情况以外，从地面控制无人机200的用户能够识别飞行中的无人机200的位置和移动方向。
注意，LED的发光模式不限于所例示的示例。例如，不是前后的LED，而是左右侧的LED的颜色可以不同。此外，可以根据发光量明白位置和移动方向，可以存在多个设置在后方的LED，并且如前面所述，可以通过改变所发出的光的颜色、闪烁周期和量来明白位置和移动方向。
此外，本实施例不限于从LED发光、使得这些LED可以示出与无人机200有关的信息(诸如移动方向等)的结构。微控制器201可以根据不同于曝光设置的任何基础来使LED发光。此外，如图4所示，微控制器201基于曝光设置来控制该发光。例如，微控制器201可以不考虑无人机200的移动方向来控制发光，诸如使所有的LED都以相同状态(诸如相同的颜色或相同的闪烁周期等)发光并且基于曝光设置来改变发光量等。在这种情况下，用户可以通过LED的光来识别无人机200的位置。
此外，LED不仅仅用于识别无人机200的位置，并且可以使用LED的颜色、点亮和闪烁来通知无人机200的状况(情形)(诸如遥控无线电接收灵敏度和无人机的剩余电池电量等)。此外，例如，可以使用前方LED或后方LED作为示出无人机200的飞行的LED(例如，在飞行期间为红色并且在着陆时为绿色)，并且可以使用其它LED来通知上述状况。在具有诸如此类等的LED结构的情况下，期望在高感光度摄像期间使用后方LED来通知状况。
此外，在本实施例中，说明了无人机200中所安装的LED的控制作为示例，但发光构件不限于此，并且本发明可以应用于数字摄像机100中所安装的发光构件。例如，控制可以应用于作为可以更换的镜头的可更换镜头101中所设置的光遮断器的发光。在这种情况下，数字摄像机100的微控制器140可以进行本实施例的发光控制，并且数字摄像机100可以作为发光控制设备工作。此外，根据连接至数字摄像机100的可更换镜头101的类型而不同，诸如由于视角改变因而入射角改变、或者所安装的光遮断器的光量减弱或光没有泄漏等。由于该原因，可以根据连接至数字摄像机100的可更换镜头101的类型来改变本实施例中的发光控制。例如，可以改变光量的减少开始的程序线位置，可以改变要控制的光的级别，并且可以一开始不控制光量。此外，在本实施例中记载的各种标准曝光量(诸如曝光量X等)和从LED发出的光量可以是预先设置的，并且可以在基于拍摄图像判断光的影响程度时动态地改变。
第二实施例
第二实施例说明用于基于数字摄像机100的曝光设置来控制无人机200的发光单元204的发光定时的处理，作为基于曝光设置的发光控制的示例。没有特别限制发光定时的控制的详情，但利用以下作为示例，在与曝光设置相对应的曝光量高的情况下，进行控制，使得排他地执行数字摄像机100的摄像(曝光)和无人机200的发光单元204的发光。在第二实施例中，数字摄像机100和无人机200的基本结构与第一实施例中的基本结构(参见图1和2)相同。以下主要详细说明不同于第一实施例的点。
图6A-6D示出与数字摄像机100的摄像(曝光)和无人机200的发光单元204(LED)的发光的排他执行有关的定时控制的示例。注意，数字摄像机100和无人机200通过GENLOCK端子的连接等而同步。此外，数字摄像机100的帧频为60P，并且VD周期为1/60的周期。无人机200的微控制器201控制LED的闪烁，其中一个发光时间段为1/150秒。
图6A示出在快门速度为1/100秒时的数字摄像机100的曝光时间段和无人机200的LED的发光时间段。按照该图所示的定时进行VD周期中的数字摄像机100的曝光时间段。因此，由于发生了1/150秒的未曝光的时间段，因而微控制器201按该定时进行无人机200的LED的发光。在快门速度快于1/100秒的情况下，发生了1/150秒以上的未曝光的时间段，因此可以恒定地应用该控制。
图6B示出在快门速度为1/90秒时的数字摄像机100的曝光时间段和无人机200的LED的发光时间段。最初，1/100秒-1/60秒的快门速度是用于控制1VD周期内的累积的快门速度。然而，在快门速度慢于1/100秒的情况下，不能在1VD中设置1/150秒的发光时间段。因此，通过在快门速度被设置为慢于1/100的快门速度时改变为2VD周期的累积控制，可以进行控制使得确保了无人机200的LED发光时间段。
图6C示出在快门速度为1/37.5秒时的数字摄像机100的曝光时间段和无人机200的LED的发光时间段。该图与作为2VD周期的累积控制中的最慢速度的快门速度设置相对应。
图6D示出在快门速度为1/36秒时的数字摄像机100的曝光时间段和无人机200的LED的发光时间段。最初，1/37.5秒-1/30秒的快门速度是用于控制2VD周期内的累积的快门速度。然而，在快门速度慢于1/37.5秒的情况下，不能在2VD中设置1/150秒的发光时间段。因此，通过在快门速度被设置为慢于1/37.5秒的快门速度时改变为4VD周期的累积控制，可以进行控制使得确保了无人机200的LED发光时间段。
不同于图6A-6D的控制，图7示出程序线控制的示例，其中该程序线控制尽可能地防止使用不能设置发光时间段的快门速度。注意，为了简化本说明的目的，通过使用增益和快门速度作为两个曝光设置参数来实现本程序线。然而，曝光设置参数不限于这两个参数。例如，如果将光圈和ND滤波器添加到这两个曝光设置参数，则可以利用四个参数来实现程序线。
图7的横轴示出与曝光设置相对应的曝光量，并且左端的状态是曝光量最低的状态、并且是要拍摄高亮度被摄体时使用的状态。相反，右端的状态是曝光量最高的状态，并且是要拍摄低亮度被摄体时使用的状态。根据图7的程序线，在从左端起被摄体变暗时，微控制器140首先切换为长曝光，直到快门速度达到1/100秒为止。这是在1VD周期的累积控制中可以确保LED发光时间段的最长曝光时间段。接着，微控制器140使增益从0dB提高到12dB。然后，微控制器140使快门速度从作为1VD周期的累积控制的1/100秒改变为作为2VD周期的累积控制的1/59秒，同时通过降低增益来吸收曝光量的不连续变化部分。这里，切换之后的快门速度不必局限于1/59秒，并且可被改变为其它快门速度，只要该其它快门速度是2VD周期的累积控制即可。接着，微控制器140改变为长曝光，直到快门速度达到1/37.5秒为止。这是在2VD周期的累积控制中可以确保LED发光时间段的最长曝光时间段。接着，微控制器140使增益提高到18dB。然后，微控制器140使快门速度从作为2VD周期的累积控制的1/37.5秒改变为作为4VD周期的累积控制的1/29秒，并且同时通过降低增益来吸收曝光量的不连续变化部分。这里，切换之后的快门速度不必局限于1/29秒，并且可被改变为其它快门速度，只要该其它快门速度是4VD周期的累积控制即可。然后，微控制器140使增益提高到42dB。通过这样，可以确保无人机200的LED发光时间恒定地为1/150秒。
图8A和8B示出与数字摄像机100的摄像(曝光)和无人机200的发光单元204(LED)的发光的排他执行有关的定时控制的其它示例。注意，数字摄像机100和无人机200通过GENLOCK端子的连接等而同步。此外，数字摄像机100的帧频为60P，并且VD周期为1/60秒。无人机200的微控制器201控制LED的闪烁，其中一个发光周期为1/60秒。
图8A示出在快门速度为1/60秒时的数字摄像机100的曝光时间段和无人机200的LED的发光时间段。按照该图所示的定时进行VD周期中的数字摄像机100的曝光时间段。不同于图6A-6D，这是在1VD中没有发生未曝光的时间段的控制。因此，在任意周期中设置未曝光的时间段，并且按该定时进行无人机200的发光。注意，控制未曝光的时间段内的视频记录和视频输出，使得将紧前的帧暂时存储在存储器中，并且记录并输出所存储的帧。对于其它快门速度，该控制可以同样适用。
图8B示出快门速度和LED发光时间段均与图8A相同的排他执行的其它示例。注意，作为前提，可以将LED闪烁记录在所拍摄到的视频中，但目的不是使自动曝光功能异常工作(不会使曝光由于LED的光而改变)。因此，恒定地进行曝光处理，并且通过进行控制、使得在LED的发光时间段内拍摄到的视频未被作为曝光评价值进行参考，实现了防止影响自动曝光功能的控制。
以下参考图9来进一步说明以上的处理。除非另外说明，否则通过微处理器201执行程序来实现本流程图中的步骤的处理。此外，在以下的说明中，处理周期是在数字摄像机中通常使用的VD周期。此外，图9的处理在通过手动操作的曝光设置时也可应用。
在步骤S901中，微控制器201判断与当前曝光设置相对应的曝光量N是否大于或等于曝光量X。在步骤S901中，在判断为曝光量N大于或等于曝光量X的情况下，处理进入步骤S903，并且在曝光量N小于曝光量X的情况下，处理进入步骤S902。
在步骤S902中，微控制器201不考虑数字摄像机100的曝光时间段来设置LED的发光定时。
在步骤S903中，微控制器201获取数字摄像机100的曝光时间段。例如，微控制器201可以通过经由摄像操作单元209和外部通信单元123的通信从数字摄像机100获取曝光时间段。
在步骤S904中，微控制器201控制LED的发光定时，使得在数字摄像机100的曝光期间LED不发光。
通过以上的处理，在与曝光设置相对应的曝光量大的情况下，可以实现数字摄像机100的摄像(曝光)和无人机200的发光单元204(LED)的发光的排他执行。例如，在数字摄像机100正在拍摄运动图像的情况下，微控制器201控制发光定时，使得在运动图像的帧之间的数字摄像机100不进行曝光的时间段内LED发光。通过这样，即使在曝光量大的状态(或者换句话说，超高感光度的状态)下，也可以抑制LED的光对拍摄图像的影响。此外，微控制器201可以使LED发光，使得在数字摄像机100的非曝光期间，LED示出与无人机200有关的信息。因此，正在操作无人机200的地面上的用户可以识别飞行中的无人机200的位置或移动方向。
以上是基于本发明的优选实施例的详细说明，但本发明不限于这些具体实施例，并且没有脱离本发明的主旨的各方面也包括在本发明中。可以适当地组合以上实施例的一部分。
其它实施例
其它实施例本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)，微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。
尽管已经参考典型实施例说明了本发明，但是应该理解，本发明不限于所公开的典型实施例。所附权利要求书的范围符合最宽的解释，以包含所有这类修改、等同结构和功能。

Claims (11)

1.一种飞行物，包括摄像设备，所述飞行物还包括：
发光设备，其包括光源，并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况；以及
发光控制单元，用于根据所述摄像设备的曝光设置来控制所述发光设备，
其中，所述发光控制单元控制所述发光设备，使得与所述曝光设置对应于第一曝光量的情况相比，在所述曝光设置对应于比所述第一曝光量大的第二曝光量的情况下所述光源的发光量较小。
2.根据权利要求1所述的飞行物，其中，在所述曝光设置对应于所述第一曝光量的情况下，所述发光控制单元控制所述发光设备以使得所述光源在不闪烁的情况下发光，以及在所述曝光设置对应于所述第二曝光量的情况下，所述发光控制单元控制所述发光设备以使得所述光源闪烁。
3.根据权利要求2所述的飞行物，其中，在控制所述发光设备以使得所述光源闪烁的情况下，所述发光控制单元控制所述发光设备，使得在所述摄像设备的曝光期间所述光源不发光。
4.根据权利要求1所述的飞行物，其中，在所述曝光设置对应于所述第二曝光量的情况下，所述发光控制单元控制所述发光设备，使得所述光源的发光停止。
5.根据权利要求1所述的飞行物，其中，
所述发光设备包括多个光源，以及
所述发光控制单元控制所述多个光源中的一部分。
6.根据权利要求5所述的飞行物，其中，所述发光控制单元控制所述多个光源中的、配置于在所述摄像设备的视角中所包含的位置处的光源。
7.根据权利要求5所述的飞行物，其中，所述发光控制单元控制所述多个光源中的、位于所述摄像设备的摄像方向侧的光源。
8.根据权利要求1所述的飞行物，其中，所述发光设备使所述光源发光以指示所述飞行物的移动方向。
9.一种移动设备，包括摄像设备，所述移动设备还包括：
发光设备，其包括光源，并且用于使所述光源发光以指示所述移动设备的状况；以及
发光控制单元，用于根据所述摄像设备的曝光设置来控制所述发光设备，
其中，所述发光控制单元控制所述发光设备，使得与所述曝光设置对应于第一曝光量的情况相比，在所述曝光设置对应于比所述第一曝光量大的第二曝光量的情况下所述光源的发光量较小。
10.一种用于控制飞行物的控制方法，所述飞行物包括摄像设备和发光设备，所述发光设备包括光源并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况，所述控制方法包括：
获取与所述摄像设备的曝光设置有关的信息；以及
基于与所述曝光设置有关的信息来控制所述发光设备，使得与所述曝光设置对应于第一曝光量的情况相比，在所述曝光设置对应于比所述第一曝光量大的第二曝光量的情况下所述光源的发光量较小。
11.一种计算机可读存储介质，其存储用于使飞行物的计算机执行控制方法的程序，其中所述飞行物包括摄像设备和发光设备，所述发光设备包括光源并且用于使所述光源发光以指示所述飞行物的状况，所述控制方法包括：
获取与所述摄像设备的曝光设置有关的信息；以及
基于与所述曝光设置有关的信息来控制所述发光设备，使得与所述曝光设置对应于第一曝光量的情况相比，在所述曝光设置对应于比所述第一曝光量大的第二曝光量的情况下所述光源的发光量较小。
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