CN105874779A - 成像装置及其补光控制方法、系统，以及可移动物体 - Google Patents

成像装置及其补光控制方法、系统，以及可移动物体 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种成像装置及其补光控制方法、系统，以及采用该成像装置的可移动物体。该补光控制方法包括：获取图像传感器的自动曝光参数；根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。上述补光控制方法利用成像系统自身的曝光参数来检测环境光照条件，并直接根据自动曝光参数来控制补光，而无需检测试探性补光获得的图像质量，其计算量较小，实时性较高。并且，上述补光控制方法直接将自动曝光参数作为补光参数的反馈，无需更改成像系统架构，比起传统的补光方式，更加契合于飞行器定位成像系统的特性与需求。

Description

成像装置及其补光控制方法、系统，以及可移动物体
技术领域
本发明涉及一种成像系统，特别涉及一种成像装置及其补光控制方法、系统，以及可移动物体。
背景技术
若要在夜晚等昏暗环境下使用成像系统获得理想的图片，一般需要采用补光措施。目前，手机、照相机等成像系统使用的自动闪光灯，其补光过程为：先打出常规的光照，进行试探性补光，随后通过CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合元件)图像传感器等元器件，进行检测试探性补光获得的图像质量，再通过计算实时调整参数，进行对焦调整，曝光调整，最后补上正确的光量，拍摄成像获得较好质量的图像。
因此，考虑到用户体验，手机、相机等数码设备旨在拍出一张最好的图像。为此需要进行试探性补光、探测、调整对焦及曝光、补上正确光照、拍照则一系列动作，不仅需要耗费数秒种，且计算量较大。
然而，飞行器、机器人的成像系统实时性要求高，连续拍摄，处理器计算资源有限，这种高延时、计算量大的补光方式就显得力所不及了，故传统的补光方式并不适合于飞行器、机器人的视觉成像系统。
发明内容
鉴于此，本发明有必要提供一种计算量较小、实时性较高的成像装置及其补光控制方法、系统。
一种补光控制方法，包括：
获取图像传感器的自动曝光参数；以及
根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
相较于传统的补光控制方法，上述控制控制方法至少具有以下优点：
(1)上述补光控制方法利用成像系统自身的曝光参数来检测环境光照条件，并直接根据自动曝光参数来控制补光，而无需进行检测试探性补光获得的图像质量，其计算量较小，实时性较高。
(2)上述补光控制方法直接将自动曝光参数作为补光参数的反馈，无需更改成像系统架构，比起传统的补光方式，更加契合于飞行器定位成像系统的特性与需求。
在其中一个实施例中，所述图像传感器的自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
在其中一个实施例中，所述控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
在其中一个实施例中，所述控制补光灯的电源开关的步骤进一步包括：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
在其中一个实施例中，所述控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述控制补光灯的照明强度的步骤进一步包括：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述获取图像传感器的自动曝光参数的步骤包括：
获取连续帧图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一个实施例中，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
在其中一个实施例中，所述获取图像传感器的自动曝光参数的步骤包括：
实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；
根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
重复上述步骤，直至所述图像传感器停止获取图像。
在其中一个实施例中，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述计算下一图像的自动补光参数的步骤包括：
所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
在其中一个实施例中，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
一种补光控制系统，包括：
曝光参数获取模块，用于获取图像传感器的自动曝光参数；以及
补光模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一个实施例中，所述自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
在其中一个实施例中，所述补光模块包括：
电源开关控制模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
在其中一个实施例中，所述电源开关控制模块进一步用于：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
在其中一个实施例中，所述补光模块包括：
照明强度控制模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述照明强度控制模块进一步用于：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述曝光参数获取模块进一步用于获取连续帧图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述补光模块进一步用于根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一个实施例中，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
在其中一个实施例中，所述曝光参数获取模块用于实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述补光模块包括：
计算模块，用于根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；
控制模块，用于根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
在其中一个实施例中，所述补光控制系统还包括：
重复模块，用于重复执行所述曝光参数获取模块以及所述补光模块，直至所述图像传感器停止获取图像。
在其中一个实施例中，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述计算模块具体用于：
所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
在其中一个实施例中，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
一种成像装置，包括：
图像传感器，用于捕捉图像；
补光灯，用于对图像传感器的外部环境进行补光；
控制器，用于获取图像传感器的曝光参数，并根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一个实施例中，所述图像传感器的自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
在其中一个实施例中，所述控制器具体用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
在其中一个实施例中，当所述自动曝光参数满足预设条件时，所述控制器控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述控制器控制补光灯的电源开关打开。
在其中一个实施例中，所述控制器具体用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则所述控制器控制补光灯保持照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则所述控制器控制补光灯调节照明强度。
在其中一个实施例中，所述控制器具体用于获取连续帧图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述控制器还用于根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一个实施例中，所述连续帧图像的帧率为10Hz～20Hz。
在其中一个实施例中，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
在其中一个实施例中，所述控制器用于实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
在其中一个实施例中，所述控制器还用于：根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
在其中一个实施例中，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
在其中一个实施例中，所述控制器在所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
在其中一个实施例中，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
另外，本发明还提供一种应用上述成像装置的可移动物体。
一种可移动物体，包括：
上述的成像装置；以及
处理器，用于处理所述成像装置获取的图像。
在其中一个实施例中，所述可移动物体为无人飞行器，或者机器人。
附图说明
图1为本发明的实施方式的补光控制方法的流程图；
图2为图1所示的补光控制方法的其中一个实施例的流程图；
图3为图1所示的补光控制方法的另外一个实施例的流程图；
图4为图1所示的补光控制方法的另外一个实施例的流程图；
图5为本发明的实施方式的补光控制系统的模块图；
图6为图5所示的补光控制系统的其中一个实施例的流程图；
图7为图5所示的补光控制系统的另外一个实施例的流程图；
图8为图5所示的补光控制系统的另外一个实施例的流程图；
图9为本发明的实施方式的成像装置的原理图；
图10为本发明的实施方式的可移动物体的原理图。
主要元件符号说明
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明的实施方式提供一种补光控制方法，其根据图像传感器的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
在其中一些实施例中，该补光控制方法根据图像传感器的自动曝光参数，控制补光灯的开启与关闭。例如，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或者，当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
在其中一些实施例中，该补光控制方法根据图像传感器的自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。例如，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；或者，当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
在其中一些实施例中，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。通过连续帧图像的每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
其中，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数，例如，所述连续帧图像的帧数一般小于100。
其中，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率，例如，所述连续帧图像的帧率小于100Hz。在其中一个实施例中，所述连续帧图像的帧率可以为10Hz～20Hz。
在其中一些实施例中，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
基于上述补光控制方法，本发明的实施方式还提供一种应用上述补光控制方法的成像装置。
该成像装置包括图像传感器、补光灯、以及控制器。图像传感器，用于捕捉图像。补光灯，用于对图像传感器的外部环境进行补光。控制器，用于获取图像传感器的曝光参数，并根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，本发明的实施方式补光控制方法，包括步骤a及步骤b。
步骤a，获取图像传感器的自动曝光参数。
具体在本实施方式中，实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
所述图像传感器的自动曝光参数可以包括：自动曝光时间，自动曝光增益。在本实施方式中，可以选取自动曝光时间、以及自动曝光增益中的一个作为控制补光灯的参考参数，也可以将动曝光时间、以及自动曝光增益同时作为控制补光灯的参考参数。
获取图像传感器的自动曝光参数可以根据不同方式来实现，例如，如图2所示，以连续帧图像为例具体说明，步骤a包括如下步骤：
步骤S101，图像传感器捕捉连续帧图像的每一帧图像时，成像系统自动曝光。
图像传感器在不同的外部环境捕捉图像时，例如，在白天或晚上拍摄，其会根据光线的强弱自动调整曝光量，防止曝光过度或者不足，即，图像传感器会根据感测的光线的强弱自动曝光。
具体在本实施例中，图像传感器在获取连续帧的图像的过程中连续曝光，每次自动曝光都会根据每一帧图像获取的光线的强弱程度自动调整自动曝光时间、自动曝光增益。
步骤S102，获取每一帧图像的自动曝光参数。
具体在本实施例中，在捕捉连续帧图像的每一帧图像时，获取每一帧图像的自动曝光参数，具体地，获取每一帧图像的自动曝光时间、以及自动曝光增益。
步骤b，根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
当采用补光灯进行补光照明时，若成像系统的自动曝光时间较短，且曝光增益较低，则可以判断为需要降低补光的照明强度。若自动曝光时间增长，自动曝光增益增大，则可以判断为需要增大补光的照明强度。
由此可知，可以根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度，以便于根据所述自动曝光参数快速调节补光灯的照明强度，达到实时控制补光灯的目的。
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度时，可以采用不同的方式来实现，例如，在其中一个实施例中，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。例如，当所述自动曝光参数高于预设曝光参数范围时，则增大补光灯的照明强度；当所述自动曝光参数低于预设曝光参数范围时，则减小补光灯的照明强度。当所述自动曝光参数在预设曝光参数范围时，则保持补光灯的照明强度。
在不使用补光灯时，若图像传感器的外部环境光照比较强烈，则成像系统的自动曝光时间较短，且曝光增益很低，可以自动判断为无需照明补光，此时可以关闭补光灯。若图像传感器的外部环境昏暗、光线不足时，则自动曝光时间显著增长，自动曝光增益增大，可以自动判定为需要照明补光，此时可以打开补光灯。
由此可知，自动曝光参数作为补光灯的控制参数，可以用于自动控制补光灯的电源开关，以便于在不使用补光灯的时候及时关闭补光灯，从而到达节能、延长补光灯的使用使用寿命的效果。
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关时，可以采用不同的方式来实现，例如，在其中一个实施例中，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。例如，当所述自动曝光参数低于预设阈值时，则控制补光灯的电源开关关闭；当所述自动曝光参数高于预设阈值时，则控制补光灯的电源开关打开。
需要说明的是，该预设阈值可以为一个数值，或者一个数值范围。该预设阈值可以由用户设定，也可以由成像系统自动设定。
具体在本实施方式中，根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光可以包括如下步骤：
根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；
根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
其中，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
其中，若所述自动补光参数为补光灯的照明强度，所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
需要说明的是，所述预设步长可以对应于预设自动曝光参数，在其中一个实施例中，不同的预设步长对应于不同的预设自动曝光参数范围，例如，预设自动曝光参数范围为A1～A2，其对应预设步长L1，预设自动曝光参数范围为A2～A3，其对应预设步长L2；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A1～A2范围内，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A2～A3范围内，则采用预设步长L2。
在另外一个实施例中，不同的预设步长对应不同的单个预设自动曝光参数值，例如，预设自动曝光值A1、A2、A3、A4，分别对应预设步长L1、L2、L3、L4，若所述当前图像的自动曝光参数为A1，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数为A2，则采用预设步长A2，依次类推。
所述预设步长也可以随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。例如，预设步长L1、L2、L3依次减小，第一次调节补光照明强度时，采用步长L1；第二次调节补光照明强度时，采用步长L2；第三次调节补光照明强度时，采用步长L3。
以下以连续帧视频为例，结合不同的实施例来说明步骤b。
具体地，如图2所示，根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤具体包括如下步骤：
步骤S103，判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围内。预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围对应于图像传感器捕捉的图像质量较高的状态。
步骤S104，若所述自动曝光参数满足预设条件，则保持当前的照明强度。
具体在本实施例中，若所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则图像传感器保持当前的自动曝光时间、以及自动曝光增益。
步骤S105，若所述自动曝光参数不满足预设条件，则调节所述补光灯的照明强度。
具体在本实施例中，若所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则相应调整所述补光灯的当前照明强度。例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
步骤S106，所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
若需要获取下一帧图像，则重复上述步骤。
在其中一个实施例中，如图3所示，根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤可以包括如下步骤：
步骤S203，判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围内。预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围对应于图像传感器捕捉的图像质量较高的状态。
步骤S204，若所述自动曝光参数满足预设条件，则判断所述补光灯是否已补光照明。
具体在本实施例中，若所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则判断在获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
步骤S205，若在所述自动曝光参数满足预设条件时，所述补光灯没有补光照明，则关闭补光灯。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时并没有补光照明，就可以得知图像传感器的外部环境的光照条件较好，无需补光照明，此时可以关闭补光灯的电源开关，以便于节能，并且延长补光灯的使用寿命。
步骤S206，若在所述自动曝光参数满足预设条件时，所述补光灯已补光照明，则保持当前照明强度。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时已经有补光照明，就可以补光灯的当前照明强度较为适宜，无需再继续调节，保持当前照明强度即可。
步骤S207，若所述自动曝光参数不满足预设条件，判断所述补光灯是否已补光照明。
具体在本实施例中，若所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则判断所述图像传感器在获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
步骤S208，若在所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述补光灯没有补光照明，则开启所述补光灯。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时并没有补光照明，就可以得知所述图像传感器的外部环境的光照条件不好，需要开启补光灯进行补光照明。
步骤S209，若在所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述补光灯已补光照明，则调节补光的照明强度。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时已经进行过补光照明，就可以得知补光灯的当前照明强度不适合图像传感器的当前外部环境，需要调节所述补光灯的当前照明强度。
例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
步骤S210，所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
若需要获取下一帧图像，则重复上述步骤。
在其中一个实施例中，如图4所示，根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤可以包括如下步骤：
步骤S303，判断所述补光灯是否已补光照明。
具体地，判断补光灯在图像传感器获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
步骤S304，若所述补光灯没有补光照明，则判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，若所述补光灯在图像传感器获取该帧图像时没有进行过补光照明，则判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内。
步骤S305，若在所述补光灯没有补光照明时，所述自动曝光参数满足预设条件，则关闭补光灯。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器在获取该帧图像时没有进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则可以得知图像传感器的外部环境无需补光灯进行补光照明，可以关闭补光灯的电源开关，以便于节能，并且延长补光灯的使用寿命。
步骤S306，若在所述补光灯没有补光照明时，所述自动曝光参数不满足预设条件，则开启补光灯。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器在获取该帧图像时没有进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，就可以得知所述图像传感器的外部环境的光照条件不好，需要开启补光灯进行补光照明。
步骤S307，若所述补光灯已经补光照明，则判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，若所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明，则判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内。
步骤S308，若在所述补光灯已经补光照明时，所述自动曝光参数满足预设条件，则保持当前照明强度。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，就可以补光灯的当前照明强度较为适宜，无需再继续调节，保持当前照明强度即可。
步骤S309，若在所述补光灯已经补光照明时，所述自动曝光参数不满足预设条件，则调节补光的照明强度。
具体在本实施例中，若在所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，就可以得知补光灯的当前照明强度不适合图像传感器的当前外部环境，需要调节所述补光灯的当前照明强度。
例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
步骤S310，所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
若需要获取下一帧图像，则重复上述步骤。
需要说明的是，“判断是否已经补光照明”的步骤与“判断自动曝光参数是否满足预设条件”的步骤的判断次序不限于上述实施例，也可以同时进行。
另外，“获取自动曝光参数”的步骤不限于获取连续帧图像的曝光参数，也可以间隔获取连续帧图像中的任一帧图像的自动曝光参数，或者不连续帧图像的自动曝光参数。
相较于传统的补光控制方法，上述控制控制方法至少具有以下优点：
(1)上述补光控制方法利用成像系统自身的曝光参数来检测环境光照条件，并直接根据自动曝光参数来控制补光，而无需进行检测试探性补光获得的图像质量，其计算量较小，实时性较高。
(2)上述补光控制方法直接将自动曝光参数作为补光参数的反馈，无需更改成像系统架构，比起传统的补光方式，更加契合于飞行器定位成像系统的特性与需求。
请参阅图5，基于上述补光控制方法，本发明还提供一种补光控制系统100。该补光控制系统100，包括曝光参数获取模块110、以及补光模块120。
曝光参数获取模块110，用于获取图像传感器的自动曝光参数。例如，所述曝光参数获取模块110用于获取连续帧图像的自动曝光参数。
具体在本实施方式中，所述曝光参数获取模块110用于实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
所述图像传感器的自动曝光参数可以包括：自动曝光时间，自动曝光增益。在本实施方式中，可以选取自动曝光时间、以及自动曝光增益中的一个作为控制补光灯的参考参数，也可以将动曝光时间、以及自动曝光增益同时作为控制补光灯的参考参数。
曝光参数获取模块110可以采用不同的方式来实现，例如，在其中一个实施例中，曝光参数获取模块110包括自动曝光单元111以及曝光参数获取单元113。自动曝光单元111用于在图像传感器捕捉连续帧图像的每一帧图像时，成像系统自动曝光。曝光参数获取单元113用于获取每一帧图像的自动曝光参数。
进一步地，所述连续帧图像的帧率为10Hz～20Hz。所述连续帧图像的帧数小于100。
进一步地，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
补光模块120，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。例如，所述补光模块120用于根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
具体在本实施方式中，所述补光模块包括计算模块、以及控制模块。计算模块，用于根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数。控制模块，用于根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
进一步地，所述补光控制系统100还包括重复模块。重复模块，用于重复执行所述曝光参数获取模块以及所述补光模块，直至所述图像传感器停止获取图像。
进一步地，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
进一步地，所述计算模块具体用于：所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
需要说明的是，所述预设步长可以对应于预设自动曝光参数，在其中一个实施例中，不同的预设步长对应于不同的预设自动曝光参数范围，例如，预设自动曝光参数范围为A1～A2，其对应预设步长L1，预设自动曝光参数范围为A2～A3，其对应预设步长L2；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A1～A2范围内，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A2～A3范围内，则采用预设步长L2。
在另外一个实施例中，不同的预设步长对应不同的单个预设自动曝光参数值，例如，预设自动曝光值A1、A2、A3、A4，分别对应预设步长L1、L2、L3、L4，若所述当前图像的自动曝光参数为A1，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数为A2，则采用预设步长A2，依次类推。
所述预设步长也可以随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。例如，预设步长L1、L2、L3依次减小，第一次调节补光照明强度时，采用步长L1；第二次调节补光照明强度时，采用步长L2；第三次调节补光照明强度时，采用步长L3。
当采用补光灯进行补光照明时，若成像系统的自动曝光时间较短，且曝光增益较低，则可以判断为需要降低补光的照明强度。若自动曝光时间增长，自动曝光增益增大，则可以判断为需要增大补光的照明强度。
由此可知，补光模块120可以包括照明强度控制模块121。照明强度控制模块121用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度，以便于根据所述自动曝光参数快速调节补光灯的照明强度，达到实时控制补光灯的目的。
具体地，所述照明强度控制模块121进一步用于：当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
在不使用补光灯时，若图像传感器的外部环境光照比较强烈，则成像系统的自动曝光时间较短，且曝光增益很低，可以自动判断为无需照明补光，此时可以关闭补光灯。若图像传感器的外部环境昏暗、光线不足时，则自动曝光时间显著增长，自动曝光增益增大，可以自动判定为需要照明补光，此时可以打开补光灯。
由此可知，补光模块120可以包括电源开关控制模块123。电源开关控制模块123，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关，以便于在不使用补光灯的时候及时关闭补光灯，从而到达节能、延长补光灯的使用使用寿命的效果。
具体地，所述电源开关控制模块123进一步用于：当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
补光模块120可以采用不同的实施方式来实现，例如，在其中一个实施例中，如图6所示，补光模块120包括如下各个单元：
曝光参数判断单元221，用于判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，曝光参数判断单元221，用于判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围内。预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围对应于图像传感器捕捉的图像质量较高的状态。
照明强度保持单元223，用于在所述自动曝光参数满足预设条件时，保持当前的照明强度。
具体在本实施例中，照明强度保持单元223，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内时，控制图像传感器保持当前的自动曝光时间、以及自动曝光增益。
照明强度调节单元225，用于在所述自动曝光参数不满足预设条件时，调节所述补光灯的照明强度。
具体在本实施例中，照明强度调节单元225，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内时，相应调整所述补光灯的当前照明强度。例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
自动补光单元227，用于控制所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
在其中一个实施例中，如图7所示，所述补光模块120包括如下各个单元：
曝光参数判断单元321，用于判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，曝光参数判断单元321，用于判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围内。预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围对应于图像传感器捕捉的图像质量较高的状态。
第一补光照明判断单元322，用于在所述自动曝光参数满足预设条件时，判断所述补光灯是否已补光照明。
具体在本实施例中，第一补光照明判断单元322，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内时，判断在获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
补光灯关闭单元324，用于在所述自动曝光参数满足预设条件时，所述补光灯没有补光照明，则关闭补光灯。
具体在本实施例中，补光灯关闭单元324，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时并没有补光照明，则关闭补光灯的电源开关。
照明强度保持单元323，用于在所述自动曝光参数满足预设条件时，所述补光灯已补光照明，则保持当前照明强度。
具体在本实施例中，照明强度保持单元323，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时已经有补光照明，则保持当前照明强度。
第二补光照明判断单元326，用于在所述自动曝光参数不满足预设条件时，判断所述补光灯是否已补光照明。
具体在本实施例中，第二补光照明判断单元326，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内时，判断所述图像传感器在获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
补光灯开启单元328，用于在所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述补光灯没有补光照明，则开启所述补光灯。
具体在本实施例中，补光灯开启单元328，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时并没有补光照明，则开启补光灯进行补光照明。
照明强度调节单元325，用于在所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述补光灯已补光照明，则调节补光的照明强度。
具体在本实施例中，照明强度调节单元325，用于在所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内的情况下，补光灯在图像传感器获取该帧图像时已经进行过补光照明，则调节所述补光灯的当前照明强度。
例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
自动补光单元327，用于控制所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
在其中一个实施例中，如图8所示，补光模块120包括如下各种单元：
补光照明判断单元422，用于判断所述补光灯是否已补光照明。
具体地，补光照明判断单元422，用于判断补光灯在图像传感器获取该帧图像时是否已经进行过补光照明。
第一曝光参数判断单元421，用于在所述补光灯没有补光照明时，判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，第一曝光参数判断单元421，用于所述补光灯在图像传感器获取该帧图像时没有进行过补光照明时，判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内。
补光灯关闭单元424，用于在所述补光灯没有补光照明时，所述自动曝光参数满足预设条件，则关闭补光灯。
具体在本实施例中，补光灯关闭单元424，用于在所述图像传感器在获取该帧图像时没有进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则关闭补光灯的电源开关。
补光灯开启单元428，用于在所述补光灯没有补光照明时，所述自动曝光参数不满足预设条件，则开启补光灯。
具体在本实施例中，补光灯开启单元428，用于在所述图像传感器在获取该帧图像时没有进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则开启补光灯进行补光照明。
第二曝光参数判断单元426，用于在所述补光灯已经补光照明时，判断所述自动曝光参数是否满足预设条件。
具体在本实施例中，第二曝光参数判断单元426，用于在所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明时，判断所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是否在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内。
照明强度保持单元423，用于在所述补光灯已经补光照明时，所述自动曝光参数满足预设条件，则保持当前照明强度。
具体在本实施例中，照明强度保持单元423，用于在所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益是在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则保持当前照明强度即可。
照明强度调节单元425，用于在所述补光灯已经补光照明时，所述自动曝光参数不满足预设条件，则调节补光的照明强度。
具体在本实施例中，照明强度调节单元425，用于在所述图像传感器在获取该帧图像时已经进行过补光照明的情况下，所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益不在预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围之内，则调节所述补光灯的当前照明强度。
例如，当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益小于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应减小补光灯的照明强度。当所述图像传感器的自动曝光时间、以及自动曝光增益大于预设曝光时间范围、预设自动曝光增益范围，则相应增大补光灯的照明强度。
自动补光单元427，用于控制所述补光灯按照调节后的照明强度进行自动补光。
请一并参阅图1、图2、以及图9，基于上述补光控制方法，本发明的实施方式还提供一种应用上述补光控制方法的成像装置。
本发明的实施方式的成像装置200，包括图像传感器210、补光灯220、以及控制器230。
图像传感器210，用于捕捉图像。例如，图像传感器210可以为CCD(Charge CoupledDevice，电荷耦合元件)图像传感器，CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等。
补光灯220，用于对图像传感器210的外部环境进行补光。补光灯220可以为自然光LED，红外光LED等。
控制器230，用于获取图像传感器210的曝光参数，并根据所述自动曝光参数，控制补光灯220进行自动补光。
具体在本实施方式中，所述控制器230用于实时获取图像传感器210的当前图像的自动曝光参数。
进一步地，所述控制器230根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数，并根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯220进行补光。其中，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
进一步地，所述控制器230在所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
具体在本实施方式中，所述补光模块包括计算模块、以及控制模块。计算模块，用于根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数。控制模块，用于根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
进一步地，所述补光控制系统100还包括重复模块。重复模块，用于重复执行所述曝光参数获取模块以及所述补光模块，直至所述图像传感器停止获取图像。
进一步地，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
进一步地，所述计算模块具体用于：所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
需要说明的是，所述预设步长可以对应于预设自动曝光参数，在其中一个实施例中，不同的预设步长对应于不同的预设自动曝光参数范围，例如，预设自动曝光参数范围为A1～A2，其对应预设步长L1，预设自动曝光参数范围为A2～A3，其对应预设步长L2；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A1～A2范围内，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数B落入A2～A3范围内，则采用预设步长L2。
在另外一个实施例中，不同的预设步长对应不同的单个预设自动曝光参数值，例如，预设自动曝光值A1、A2、A3、A4，分别对应预设步长L1、L2、L3、L4，若所述当前图像的自动曝光参数为A1，则采用预设步长L1；若所述当前图像的自动曝光参数为A2，则采用预设步长A2，依次类推。
所述预设步长也可以随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。例如，预设步长L1、L2、L3依次减小，第一次调节补光照明强度时，采用步长L1；第二次调节补光照明强度时，采用步长L2；第三次调节补光照明强度时，采用步长L3。
所述图像传感器210的自动曝光参数可以包括：自动曝光时间，自动曝光增益。在本实施方式中，可以选取自动曝光时间、以及自动曝光增益中的一个作为控制补光灯220的参考参数，也可以将动曝光时间、以及自动曝光增益同时作为控制补光灯220的参考参数。
进一步地，所述控制器230可以用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯220的电源开关。例如，当所述自动曝光参数满足预设条件时，所述控制器230控制补光灯220的电源开关关闭；当所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述控制器230控制补光灯220的电源开关打开。
进一步地，所述控制器230还用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯220的照明强度。例如，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则所述控制器230控制补光灯220保持照明强度；当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则所述控制器230控制补光灯220调节照明强度。具体地，当所述自动曝光参数高于预设曝光参数范围时，所述控制器230控制补光灯220增大照明强度；当所述自动曝光参数低于预设曝光参数范围时，所述控制器230控制补光灯220减小照明强度。
进一步地，图像传感器210可以用于捕捉连续帧的图像，此时，所述控制器230可以用于获取连续帧图像的自动曝光参数。所述控制器230根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯220进行自动补光。
其中，所述连续帧图像的帧率可以为10Hz～20Hz。所述连续帧图像的帧数可以小于100。
另外，本发明还提供一种应用上述成像装置200的可移动物体。
请参阅图10，本发明的实施方式的可移动物体10，包括上述的成像装置200、以及处理器300。处理器300用于处理所述成像装置200获取的图像。
在其中一个实施例中，所述可移动物体可以为无人飞行器，或者机器人。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (49)

1.一种补光控制方法，其特征在于，包括：
获取图像传感器的自动曝光参数；以及
根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
2.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述图像传感器的自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
3.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
4.根据权利要求3所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制补光灯的电源开关的步骤进一步包括：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
5.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
6.根据权利要求5所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制补光灯的照明强度的步骤进一步包括：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
7.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述获取图像传感器的自动曝光参数的步骤包括：
获取连续帧图像的自动曝光参数。
8.根据权利要求7所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
9.根据权利要求8所述的补光控制方法，其特征在于，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
10.根据权利要求7所述的补光控制方法，其特征在于，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
11.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述获取图像传感器的自动曝光参数的步骤包括：
实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
12.根据权利要求11所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光的步骤包括：
根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；
根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
13.根据权利要求12所述的补光控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
重复上述步骤，直至所述图像传感器停止获取图像。
14.根据权利要求12所述的补光控制方法，其特征在于，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
15.根据权利要求12所述的补光控制方法，其特征在于，所述计算下一图像的自动补光参数的步骤包括：
所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
16.根据权利要求15所述的补光控制方法，其特征在于，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
17.一种补光控制系统，其特征在于，包括：
曝光参数获取模块，用于获取图像传感器的自动曝光参数；以及
补光模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
18.根据权利要求17所述的补光控制系统，其特征在于，所述自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
19.根据权利要求17所述的补光控制系统，其特征在于，所述补光模块包括：
电源开关控制模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
20.根据权利要求19所述的补光控制系统，其特征在于，所述电源开关控制模块进一步用于：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则控制补光灯的电源开关打开。
21.根据权利要求17所述的补光控制系统，其特征在于，所述补光模块包括：
照明强度控制模块，用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
22.根据权利要求21所述的补光控制系统，其特征在于，所述照明强度控制模块进一步用于：
当所述自动曝光参数满足预设条件时，则保持补光灯的照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则调节补光灯的照明强度。
23.根据权利要求17所述的补光控制系统，其特征在于，所述曝光参数获取模块进一步用于获取连续帧图像的自动曝光参数。
24.根据权利要求23所述的补光控制系统，其特征在于，所述补光模块进一步用于根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
25.根据权利要求24所述的补光控制系统，其特征在于，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
26.根据权利要求23所述的补光控制系统，其特征在于，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
27.根据权利要求17所述的补光控制系统，其特征在于，所述曝光参数获取模块用于实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
28.根据权利要求27所述的补光控制系统，其特征在于，所述补光模块包括：
计算模块，用于根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；
控制模块，用于根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
29.根据权利要求28所述的补光控制系统，其特征在于，所述补光控制系统还包括：
重复模块，用于重复执行所述曝光参数获取模块以及所述补光模块，直至所述图像传感器停止获取图像。
30.根据权利要求28所述的补光控制系统，其特征在于，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
31.根据权利要求28所述的补光控制系统，其特征在于，所述计算模块具体用于：
所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
32.根据权利要求31所述的补光控制系统，其特征在于，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
33.一种成像装置，其特征在于，包括：
图像传感器，用于捕捉图像；
补光灯，用于对图像传感器的外部环境进行补光；
控制器，用于获取图像传感器的曝光参数，并根据所述自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
34.根据权利要求33所述的成像装置，其特征在于，所述图像传感器的自动曝光参数包括如下至少一种：自动曝光时间，自动曝光增益。
35.根据权利要求33所述的成像装置，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的电源开关。
36.根据权利要求35所述的成像装置，其特征在于，当所述自动曝光参数满足预设条件时，所述控制器控制补光灯的电源开关关闭；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，所述控制器控制补光灯的电源开关打开。
37.根据权利要求33所述的成像装置，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述自动曝光参数，控制补光灯的照明强度。
38.根据权利要求37所述的成像装置，其特征在于，当所述自动曝光参数满足预设条件时，则所述控制器控制补光灯保持照明强度；或/及
当所述自动曝光参数不满足预设条件时，则所述控制器控制补光灯调节照明强度。
39.根据权利要求33所述的成像装置，其特征在于，所述控制器具体用于获取连续帧图像的自动曝光参数。
40.根据权利要求39所述的成像装置，其特征在于，所述控制器还用于根据每一帧图像的自动曝光参数，控制补光灯进行自动补光。
41.根据权利要求40所述的成像装置，其特征在于，所述每一帧图像的自动曝光参数，用于在获取下一帧图像时控制补光灯的照明强度。
42.根据权利要求39所述的成像装置，其特征在于，所述连续帧图像的帧数小于预设帧数；
或/及，所述连续帧图像的帧率小于预设帧率。
43.根据权利要求33所述的成像装置，其特征在于，所述控制器用于实时获取图像传感器的当前图像的自动曝光参数。
44.根据权利要求43所述的成像装置，其特征在于，所述控制器还用于：根据所述当前图像的自动曝光参数，计算下一图像的自动补光参数；根据所述自动补光参数，实时控制所述补光灯进行补光。
45.根据权利要求44所述的成像装置，其特征在于，所述自动补光参数包括如下至少一种：所述补光灯的开关状态，所述补光灯的照明强度。
46.根据权利要求44所述的成像装置，其特征在于，所述控制器在所述当前图像的自动曝光参数不满足预设条件时，则按照预设步长调节下一图像的补光照明强度。
47.根据权利要求46所述的成像装置，其特征在于，所述预设步长对应于预设自动曝光参数；
或者，所述预设步长随着所述补光照明强度的连续调节次数增加而逐步减小。
48.一种可移动物体，其特征在于，包括：
权利要求33～47任一项所述的成像装置；以及
处理器，用于处理所述成像装置获取的图像。
49.根据权利要求48所述的可移动物体，其特征在于，所述可移动物体为无人飞行器，或者机器人。
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