CN109496424A - 补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，包括：首先提供一控制信号(10)，该控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；其中相机的曝光时段完全被导通时段覆盖，且控制信号的频率为相机的采样频率(20)的N倍，N为不小于2的整数；进一步通过控制信号控制补光光源的导通与关断。还包括一种补光控制模块及无人飞行器，一方面提高了航拍图像采集质量，保证了在弱光环境中飞行器交互过程的准确性和稳定性；另一方面提高了观测人眼睛的舒适度；再一方面可以降低补光光源功耗，减少了散热，从而保证了控制系统的稳定性，延长了飞行器的使用寿命。

Description

补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器

技术领域

本公开涉及航拍技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器。

背景技术

无人飞行器被广泛用在各个领域，目前，无人飞行器正朝着智能化、自动化的趋势发展。感知系统作为无人飞行器一个重要组成部分，是无人飞行器与外界交互的媒介，是无人飞行器实现其他智能功能的前提。在无人飞行器感知系统中，机器视觉系统凭借常用的相机作为获取外界信息的渠道来源，并通过相机采集的图像序列计算并获取场景信息。但在环境光线过暗时，相机采集图像时可能会出现异常，导致机器视觉系统不能工作或者给出错误的结果。

对此，相关技术中一般使用补光光源例如LED(Light Emitting Diode发光二极管)光源对相机进行补光。补光光源通常是采用PWM(Pulse Width Modulation脉冲宽度调制)信号进行驱动；并且，通过调整PWM信号的频率以及占空比可以实现更好的补光效果。

然而，对于相机而言，要提高曝光期间的光强就要提高PWM信号的频率及占空比，而PWM信号的频率过高又会影响相机出图的质量；对于用户而言，PWM信号频率过低，人眼可以觉察到补光光源的闪烁，会造成用户的不适。此外，如果采用补光光源常开的方式，可能会产生较多的热量，进而不利于内部空间紧凑的无人飞行器的系统散热，从而会影响系统稳定性；特别是对于民用级别的无人飞行器，其采用的各种计算芯片均是商用级别，补光光源常开带来的热量可能会直接导致其过热重启。

由上可知，相关技术中的补光控制方式，难以兼顾各方面的需求；因此，亟待提供一种新的补光控制方式。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种无人飞行器的补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，所述补光控制方法包括：

提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；

通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器相机还包括曝光定时器，所述曝光定时器的曝光触发时刻后的第一时刻为所述导通时段的开始时刻，所述第一时刻后的第二时刻为所述曝光时段的开始时刻。

在本公开的一种示例性实施例中，所述曝光时段的结束时刻后的第三时刻为所述导通时段的结束时刻。

在本公开的一种示例性实施例中，所述相机的曝光时长为6～12ms，所述相机的采样频率为20Hz。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制信号的频率为80Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～2ms，所述第一时刻至所述第二时刻之间的时长为1～2ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～2ms。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制信号的频率为60Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～3ms，所述第一时刻至第二时刻间的时长为1～3ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～3ms。

在本公开的一种示例性实施例中，所述补光光源包括LED光源及红外光源中的一种或多种。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制信号为PWM信号。

在本公开的一种示例性实施例中，所述补光控制方法还包括：

判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益是否满足预设条件；

在判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益满足预设条件时，开始提供所述控制信号。

在本公开的一种示例性实施例中，所述补光控制方法还包括：

根据无人飞行器的飞行高度控制所述补光光源的发光功率。

在本公开的一种示例性实施例中，所述飞行高度为无人飞行器与采样目标之间的相对高度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据无人飞行器的飞行高度控制所述补光光源的发光功率包括：

根据无人飞行器的飞行高度提供不同档位的驱动电流至所述补光光源。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据无人飞行器的飞行高度提供不同档位的驱动电流至所述补光光源包括：

判断所述无人飞行器的飞行高度低于第一高度时，提供第一档位的驱动电流至所述补光光源；

判断所述无人飞行器的飞行高度高于第一高度、低于第二高度时，提供第二档位的驱动电流至所述补光光源；

判断所述无人飞行器的飞行高度高于第二高度时，提供第三档位的驱动电流至所述补光光源。

在本公开的一种示例性实施例中，所述补光控制方法还包括：

当无人飞行器的飞行高度高于当前档位的驱动电流对应的飞行高度的最高高度一缓冲高度后，控制切换所述补光光源的电流档位；以及

当无人飞行器的飞行高度低于当前档位的驱动电流对应的飞行高度的最低高度一缓冲高度后，控制切换所述补光光源的电流档位。

根据本公开的另一个方面，提供一种补光控制模块，应用于无人飞行器的相机补光，所述补光控制模块包括：

信号控制单元，提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；

光源控制单元，通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。

根据本公开的再一个方面，提供一种无人飞行器，包括相机及补光光源；所述无人飞行器还包括上述任意一项所述的补光控制模块。

由上述技术方案可知，本公开提供的一种补光控制方法，其优点和积极效果在于：

本公开提供的补光控制方法，一方面将补光光源的控制信号设计成覆盖信号，使补光光源的补光时段完全覆盖相机的曝光时段，保证了相机曝光期间的照明，提高了图像采集质量，进而提升了在弱光环境中无人飞行器交互过程的准确性，进一步可以提高无人飞行器飞行过程的稳定性；另一方面将补光光源控制信号的频率提高为相机的采样频率的多倍，可以使得补光光源的闪烁频率超出用户的觉察范围，进而可以提高观测用户眼睛的舒适度；再一方面通过设计使补光光源按照一定频率进行补光而不是保持常开，可以降低补光光源功耗，进而可以减少散热，从而保证了系统的稳定性，进一步延长了无人飞行器的使用寿命。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本公开示例性实施例中补光控制方法中的控制信号与相机的曝光时段相对关系示意图；

图2示意性示出本公开示例性实施例中补光控制方法中不同档位驱动电流示意图；

图3示意性示出本公开示例性实施例中补光控制方法的流程示意图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中补光控制模块的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

本示例实施方式首先提出了一种补光控制方法，参照图1、图3所示，其优点和积极效果在于：

该补光控制方法应用于无人飞行器的相机补光，该补光控制方法可以包括：首先提供一控制信号10，该控制信号10可以为周期信号且每一周期均可以包括导通时段以及关断时段；其中相机的曝光时段可以完全被导通时段覆盖，且控制信号10的频率可以为相机的采样频率20的N倍，其中N为不小于2的整数；进一步可以通过控制信号10控制补光光源的导通与关断。

本公开提供的补光控制方法，一方面将补光光源的控制信号设计成覆盖信号，使补光光源的补光时段完全覆盖相机的曝光时段，保证了相机曝光期间的照明，提高了图像采集质量，进而提升了在弱光环境中无人飞行器交互过程的准确性，进一步可以提高无人飞行器飞行过程的稳定性；另一方面将补光光源控制信号的频率提高为相机的采样频率的多倍，可以使得补光光源的闪烁频率超出用户的觉察范围，进而可以提高观测用户眼睛的舒适度；再一方面通过设计使补光光源按照一定频率进行补光而不是保持常开，可以降低补光光源功耗，进而可以减少散热，从而保证了系统的稳定性，进一步延长了无人飞行器的使用寿命。

下面，将对本示例实施方式中的补光控制方法进行进一步的说明。

在本示例实施例中，无人飞行器的相机的补光光源可以为LED(Light EmittingDiode发光二极管)光源及红外光源中的一种或多种，在本实施例中后续说明均以补光光源为LED光源为例；但容易理解的是，在本公开的其他示例性实施例中，补光光源也可能采用激光光源等其他光源，这同样属于本公开的保护范围。

如图1所示，图1中的虚线表示补光光源的控制信号10，用于控制补光光源的导通与关断。为了实现高速开关，在本示例实施例中，补光光源的控制信号可以为PWM信号。图1中实线表示相机的曝光信号20，用于在曝光时段(如图示中的高电平阶段)控制相机的曝光。曝光信号20可以控制相机在飞行器飞行过程中按照一定采样频率周期性的曝光，采样频率例如可以为20Hz左右，每次的曝光时长可以为6ms至12ms之间的任一时长等。

详细而言，为了使相机在曝光阶段得到充分的补光，保证图像收集的质量，本示例实施方式中，补光光源的控制信号10可以设为周期信号，且在每一周期内可以使相机曝光时段完全被补光光源的补光时段覆盖。例如，可以将补光控制信号10控制补光开启的阶段设为导通时段，将补光控制信号10控制补光关闭的阶段设为关断时段，为了使相机的曝光时段完全被补光开启的导通时段覆盖，对应于曝光时长在6ms至12ms之间的某一时长例如10ms，可以使导通阶段时长为11ms、12ms、14ms或其他任一大于10ms的时长等。

进一步的，无人飞行器相机还可以包括曝光定时器，用于控制所述相机准备开始曝光。本示例实施方式中，曝光定时器的经过曝光触发时刻30后，经过一定时间首先开始的第一时刻31可以为补光光源补光的导通时段的开始时刻，紧随第一时刻31后的第二时刻32可以为相机曝光时段的开始时刻，在相机曝光时段的结束时刻后的第三时刻33可以为导通时段的结束时刻。举例说明，曝光触发时刻30至第一时刻31的时长，第一时刻31至第二时刻32间的时长，曝光时段的结束时刻至第三时刻33的时长可以为1ms至5ms之间的任一时长，具体的时长可以根据补光的频率和及功耗等进行设计，本示例性实施例中对此不做特殊限定。

在本示例实施例中，可以使相机的采样频率在20Hz左右；此外由于通常照明的频率不低于50Hz，考虑到使用者眼睛的舒适度，如果补光光源的频率设置为与相机的采样频率相同的20Hz，对于观测人眼睛来说会十分刺激，因此为了兼顾观测人眼睛的舒适度，可以提高补光光源控制信号的频率，从而超出用户的觉察范围。因此本公开提供的补光控制方法中，可以将补光光源控制信号的频率提高为相机的采样频率的N倍，其中N为不小于2的整数，例如为3倍，4倍等。

举例而言，假设相机的采样频率为20Hz，曝光时长为8ms，则控制信号的频率可以为60Hz，则控制信号的周期为1000/60＝16.67ms，其中还可以将曝光触发时刻30至第一时刻31的时长，第一时刻31至第二时刻32间的时长，曝光时段的结束时刻至第三时刻33的时长设置为1ms至3ms之间的任一时长。例如可以将上述时长均设置为2ms，则控制信号的导通阶段时长为2+8+2＝12ms，补光光源在16.67ms周期内需要12ms开，余下的4.67ms为关闭，换算成PWM占空比则是72％，意味着能耗可以降低到常亮的72％，从而有效的降低了产生的热量。

在另外的实施例中，假设相机的采样频率为20Hz，曝光时长为8ms，控制信号的频率还可以提高为80Hz，则控制信号的周期为1000/80＝12.5ms，其中还可以将曝光触发时刻30至第一时刻31的时长，第一时刻31至第二时刻32间的时长，曝光时段的结束时刻至第三时刻33的时长设置为1ms至3ms之间的任一时长。例如可以将上述时长均设置为1ms，则控制信号的导通阶段时长为1+8+1＝10ms，补光光源在12.5ms周期内需要10ms开，余下的2.5ms为关闭，换算成PWM占空比则是80％，意味着能耗可以降低到常亮的80％，从而有效的降低了产生的热量。在其他的实施例中，需要考虑相机的出图质量、观测人眼睛的舒适度以及能耗等因素，综合设计相机的采样频率及曝光时长，控制信号的频率，曝光触发时刻30至第一时刻31的时长，第一时刻31至第二时刻32间的时长，曝光时段的结束时刻至第三时刻33的时长。

无人飞行器在飞行过程中相机时刻在采集图片，因此本示例实施方式中可以根据预判的曝光时间与曝光增益来判断是否需要开灯。举例而言，下一帧的曝光时间与曝光增益可以根据上一帧图像来判定，如果上一帧图像较暗首先可以调节曝光时间，在曝光时间开到最大后还可以增加曝光增益，如果曝光时间与曝光增益都达到了最高值，图像亮度还是达不到预期效果，说明环境过暗，此时可以自动开启补光，即在判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益达到了最高值时，开始补光提供控制信号。

进一步的，由于无人飞行器的补光光源一般装在机身的下方，而补光光源功耗较高，无人飞行器在地面的时候往往不便于散热，因此只有飞行器在空中飞行时才可以打开补光光源，以便于散热；此外，在飞行中借助螺旋桨起转的下洗气流，还可以进一步帮助散热。为了在较高的高度能够有良好的补光效果，可以在飞行器飞行高度升高时加大补光光源的功率，此外为了避免造成图像的过曝还可以在飞行器飞行高度下降时，降低补光光源的功率。

基于此，本示例实施例还提供了一种自动调节补光光源的功率的方法，该方法可以根据无人飞行器的飞行高度控制补光光源的发光功率，这里所指的飞行高度可以为无人飞行器与采样目标之间的相对高度，而相对高度可以由飞行器内置的测距传感器实时监控，测距传感器则可以采用双目视觉、TOF(Time of Flight飞行时间)相机、超声波或红外测距等方式。进一步补光光源的发光功率的控制可以通过多种方式实现，例如，可以根据无人飞行器的飞行高度提供不同档位的驱动电流至补光光源。如图2所示，其中对应档位的高度及驱动电流可以包括：

判断无人飞行器的飞行高度低于第一高度例如1.5m时，提供第一档位41的驱动电流例如1A至补光光源；

判断无人飞行器的飞行高度高于第一高度1.5m、低于第二高度2.5m时，提供第二档位42的驱动电流1.5A至补光光源；

判断无人飞行器的飞行高度高于第二高度2.5m时，提供第三档位43的驱动电流2A至补光光源。

在其他的实施例中，档位的数量、飞行器飞行高度以及驱动电流的大小可以根据实际情况综合设置，而不限于上述描述，本公开在此不做特殊限定。

需要补充的是，考虑到光场在空间中的传播是一个球型，球面表面积公式为A＝4πr²，可以得出补光光源亮度是与高度的平方成反比的，因此在较低的高度，需要调节补光光源的电流较小，而随着高度的上升，则需要调节补光光源的电流越大。

此外，具体到档位切换时，还可以设置一缓冲高度，当无人飞行器的飞行高度高于当前档位的驱动电流对应的飞行高度最高高度一缓冲高度后，或者当无人飞行器的飞行高度低于当前档位的驱动电流对应的飞行高度最低高度一缓冲高度后，可以控制切换补光光源的电流档位。例如开始的时候在3m高度开灯，但是随后开始下降，根据上述2.5m的高度是二档和三档的切换点，但是为了减少闪烁，可以设置0.2m的缓冲高度，下降到2.3m的时候切换为二档，反之二档升为三档的时候，需要上升到2.7m高度；在其他的实施例中，档位的数量、飞行器飞行高度以及缓冲高度可以根据实际情况综合设置，而不限于上述描述，本公开在此不做特殊限定。

本示例实施方式还提供了一种对应于上述补光控制方法的补光控制模块50，应用于无人飞行器的相机补光，如图4所示，该补光控制模块50可以包括：

信号控制单元51，提供一控制信号，控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；相机的曝光时段完全被导通时段覆盖，且控制信号的频率为相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；

光源控制单元52，通过控制信号控制补光光源的导通与关断。

上述补光控制模块50中各单元的具体细节及有益效果已经在对应的补光控制方法中进行了详细描述，因此此处不再赘述。

本示例实施方式还提供了一种无人飞行器，包括机身、机翼、支撑件、相机及补光光源；所述无人飞行器还可以包括上述任意一项所述的补光控制模块。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (16)

1.一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，其特征在于，所述补光控制方法包括：

提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；

通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。

2.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述无人飞行器相机还包括曝光定时器，所述曝光定时器的曝光触发时刻后的第一时刻为所述导通时段的开始时刻，所述第一时刻后的第二时刻为所述曝光时段的开始时刻。

3.根据权利要求2所述的补光控制方法，其特征在于，所述曝光时段的结束时刻后的第三时刻为所述导通时段的结束时刻。

4.根据权利要求3所述的补光控制方法，其特征在于，所述相机的曝光时长为6～12ms，所述相机的采样频率为20Hz。

5.根据权利要求4所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号的频率为80Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～2ms，所述第一时刻至所述第二时刻之间的时长为1～2ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～2ms。

6.根据权利要求4所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号的频率为60Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～3ms，所述第一时刻至第二时刻间的时长为1～3ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～3ms。

7.根据权利要求1～6任一项所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光光源包括LED光源及红外光源中的一种或多种。

8.根据权利要求7所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号为PWM信号。

9.根据权利要求8所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光控制方法还包括：

判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益是否满足预设条件；

在判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益满足预设条件时，开始提供所述控制信号。

10.根据权利要求9所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光控制方法还包括：

根据无人飞行器的飞行高度控制所述补光光源的发光功率。

11.根据权利要求10所述的补光控制方法，其特征在于，所述飞行高度为无人飞行器与采样目标之间的相对高度。

12.根据权利要求11所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据无人飞行器的飞行高度控制所述补光光源的发光功率包括：

根据无人飞行器的飞行高度提供不同档位的驱动电流至所述补光光源。

13.根据权利要求12所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据无人飞行器的飞行高度提供不同档位的驱动电流至所述补光光源包括：

判断所述无人飞行器的飞行高度低于第一高度时，提供第一档位的驱动电流至所述补光光源；

判断所述无人飞行器的飞行高度高于第一高度、低于第二高度时，提供第二档位的驱动电流至所述补光光源；

判断所述无人飞行器的飞行高度高于第二高度时，提供第三档位的驱动电流至所述补光光源。

14.根据权利要求13所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光控制方法还包括：

当无人飞行器的飞行高度高于当前档位的驱动电流对应的飞行高度的最高高度一缓冲高度后，控制切换所述补光光源的电流档位；以及

当无人飞行器的飞行高度低于当前档位的驱动电流对应的飞行高度的最低高度一缓冲高度后，控制切换所述补光光源的电流档位。

15.一种补光控制模块，应用于无人飞行器的相机补光，其特征在于，所述补光控制模块包括：

信号控制单元，提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；

光源控制单元，通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。

16.一种无人飞行器，包括相机及补光光源；其特征在于，所述无人飞行器还包括如权利要求15所述的补光控制模块。