CN109364404B - 一种消防机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种消防机器人，其结构包括摄像头、履带行走装置、车盘、控制器、保护罩、水枪、热水枪、防砸装置，车盘的两侧分别连接有履带行走装置，车盘的前方嵌有摄像头，车盘上焊接有保护罩，水枪、热水枪安装在车盘上，保护罩侧面设有控制器，防砸装置连接在保护罩上，保护罩由箱体、支杆、拉绳、碗盘、触动装置组成，本发明的有益效果是：通过8个触杆感应物件掉落的方位，从而将碗盘向该方位的垂直面倾斜便于物件滑落到机器人侧面，通过物件掉落的重力为动力来倾斜碗盘从而改变物料掉落的路径，防止直接砸在机器人身上，减少机器人的损伤，避免出现机器被砸中无法动弹的现象。
Description
技术领域
本发明涉及消防领域，具体地说是一种消防机器人。
背景技术
消防机器人能够代替消防人员进入灾害事故现场，减少消防人员的伤亡。
当消防机器人进入灾害现场内部时，由于建筑的高度高于消防机器人，而火灾容易导致顶部的东西掉落，消防机器人在行走时可能被掉落的物件砸中，使机器无法动弹进行工作，或者机器被砸中损坏严重，增加维修成本。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种消防机器人。
本发明采用如下技术方案来实现：一种消防机器人，其结构包括摄像头、履带行走装置、车盘、控制器、保护罩、水枪、热水枪、防砸装置，所述车盘的两侧分别连接有履带行走装置，所述车盘的前方嵌有摄像头，所述车盘上焊接有保护罩，所述水枪、热水枪安装在车盘上，所述保护罩侧面设有控制器，所述防砸装置连接在保护罩上，所述保护罩由箱体、支杆、拉绳、碗盘、触动装置组成，所述箱体的四个角分别通过支杆连接在保护罩上，所述箱体顶部设有碗盘，所述碗盘连接外侧连接有个拉绳，所述碗盘内安装有触动装置。
作为优化，所述触动装置设有8个并均匀围绕在碗盘内侧，8个触动装置中对称的两个为一组，共设有4组，4组分别与4个拉绳相连接。
作为优化，所述碗盘为碗状，所述碗盘内部开设有8个导道与8个触动装置相对应，所述碗盘的内壁开设有8个空槽与导道连通，所述空槽的宽度小于导道的宽度，所述碗盘的底部设有通孔，所述通孔的上下两端为喇叭状。
作为优化，所述触动装置由触杆、齿条、齿轮、线轮、弹簧组成，所述触杆为弧形并设在碗盘开设的导道内，所述触杆一端伸出碗盘顶部，设在导道内的一端与弹簧相连接，所述弹簧设在导道靠近碗盘底部的一端，所述触杆面向空槽的一面设有齿条，所述齿轮设在空槽侧面并与齿条相啮合，所述齿轮与线轮通过轴连接，所述线轮与拉绳相连接。
作为优化，所述触杆与导道相配合，所述触杆的宽度大于空槽的宽度，所述齿条宽度小于触杆的宽度，所述齿条的宽度小于空槽宽度1mm。
作为优化，所述拉绳由分叉绳、总绳、滑轮组成，所述分叉绳的两端分别与一组触动装置中的两个线轮相连接，所述分叉绳的连接点与总绳相连接，所述总绳贯穿通孔并绕过设在箱体内的滑轮与碗盘外侧相连接，4个拉绳分别与4组触动装置相连。
作为优化，所述拉绳中的分叉绳与一组触动装置连接，则拉绳中的总绳便会连接在与这组触动装置相垂直的碗盘外侧位置。
作为优化，所述箱体顶部设有开口，所述开口处设有凹槽，所述凹槽内部设有永磁球。
作为优化，所述凹槽的深度为永磁球直径的2/3。
作为优化，所述碗盘的外侧为金属层。
作为优化，所述触杆的顶端设有橡胶球。
有益效果
本发明在使用时，机器人进入火灾现场内部，在行走时，当顶部横梁在机器人上方掉落时，横梁首先与防砸装置的触杆接触，触杆受到压力便往碗盘的导道内移动同时挤压弹簧，通过挤压弹簧的动作能够对横梁的冲击进行缓冲，减少冲击力，当接触的是前方的触杆时，触杆移动带动齿轮旋转拉动拉绳，使碗盘右方下倾，横梁便在还没接触到碗盘顶部时由于碗盘的倾斜运动将横梁推向右方落到机器人右侧，能够通过横梁的重力改变横梁的掉落方向，防止直接砸到机器人，减少机器人的损伤，保证机器人能够继续进行工作，无论物件掉落在碗盘的哪个方位，都能够使碗盘该方位的垂直位置倾斜来使物件掉落在侧面(例如：当物件砸中前后位置的触杆时，碗盘向右侧倾斜)，由于碗盘为碗状，能够自动进行复位，而永磁球与碗盘表面进行吸附，能够使碗盘始终在开口位置进行移动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过8个触杆感应物件掉落的方位，从而将碗盘向该方位的垂直面倾斜便于物件滑落到机器人侧面，通过物件掉落的重力为动力来倾斜碗盘从而改变物料掉落的路径，防止直接砸在机器人身上，减少机器人的损伤，避免出现机器被砸中无法动弹的现象。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种消防机器人的结构示意图。
图2为本发明防砸装置的结构示意图。
图3为本发明碗盘的顶面结构示意图。
图4为本发明防砸装置的剖面图。
图中：摄像头1、履带行走装置2、车盘3、控制器4、保护罩5、水枪6、热水枪7、防砸装置8、箱体a、支杆b、拉绳c、碗盘d、触动装置e、空槽d1、通孔d2、触杆e1、齿条e2、齿轮e3、线轮e4、弹簧e5、分叉绳c1、总绳c2、滑轮c3、开口a1、永磁球a2。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种消防机器人技术方案：其结构包括摄像头1、履带行走装置2、车盘3、控制器4、保护罩5、水枪6、热水枪7、防砸装置8，所述车盘3的两侧分别连接有履带行走装置2，所述车盘3的前方嵌有摄像头1，所述车盘3上焊接有保护罩5，所述水枪6、热水枪7安装在车盘3上，所述保护罩5侧面设有控制器4，所述防砸装置8连接在保护罩5上，所述保护罩5由箱体a、支杆b、拉绳c、碗盘d、触动装置e组成，所述箱体a的四个角分别通过支杆b连接在保护罩5上，所述箱体a顶部设有碗盘d，所述碗盘d连接外侧连接有4个拉绳c，所述碗盘d内安装有触动装置e。
所述触动装置e设有8个并均匀围绕在碗盘d内侧，8个触动装置e中对称的两个为一组，共设有4组，4组分别与4个拉绳c相连接。
所述碗盘d为碗状，所述碗盘d内部开设有8个导道与8个触动装置e相对应，所述碗盘d的内壁开设有8个空槽d1与导道连通，所述空槽d1的宽度小于导道的宽度，所述碗盘d的底部设有通孔d2，所述通孔d2的上下两端为喇叭状，使通孔d2与拉绳c的接触更加圆滑，减少对拉绳c的磨损。
所述触动装置e由触杆e1、齿条e2、齿轮e3、线轮e4、弹簧e5组成，所述触杆e1为弧形并设在碗盘d开设的导道内，所述触杆e1一端伸出碗盘d顶部，设在导道内的一端与弹簧e5相连接，所述弹簧e5设在导道靠近碗盘d底部的一端，所述触杆e1面向空槽d1的一面设有齿条e2，所述齿轮e3设在空槽d1侧面并与齿条e2相啮合，所述齿轮e3与线轮e4通过轴连接，所述线轮e4与拉绳c相连接，齿条e2与齿轮e3的配合能够将触杆e1在导道内移动的动力转变成旋转的动力从而拉动拉绳c，弹簧e5能够对触杆e1进行缓冲减震。
所述触杆e1与导道相配合，所述触杆e1的宽度大于空槽d1的宽度，能够避免保证触杆e1始终位于导道内部，所述齿条e2宽度小于触杆e1的宽度，所述齿条e2的宽度小于空槽d1宽度1mm，便于齿条e2进行移动，使齿条e2能够伸出空槽d1与齿轮e3接触。
所述拉绳c由分叉绳c1、总绳c2、滑轮c3组成，所述分叉绳c1的两端分别与一组触动装置e中的两个线轮e4相连接，所述分叉绳c1的连接点与总绳c2相连接，所述总绳c2贯穿通孔d2并绕过设在箱体a内的滑轮c3与碗盘d外侧相连接，4个拉绳c分别与4组触动装置e相连，分叉绳c1能够保证一组触动装置e中的任意一方运动都能拉动总绳c2使碗盘d倾斜。
所述拉绳c中的分叉绳c1与一组触动装置e连接，则拉绳c中的总绳c2便会连接在与这组触动装置e相垂直的碗盘d外侧位置，当掉落为与条状时，便于改变条状物的掉落路径，防止砸落到机器人顶部。
所述箱体a顶部设有开口a1，所述开口a1处设有凹槽，所述凹槽内部设有永磁球a2，永磁球a2能够吸住碗盘d外侧，球形便于碗盘d移动。
所述凹槽的深度为永磁球a2直径的2/3，纺织永磁球a2掉出凹槽。
所述碗盘d的外侧为金属层，便于与永磁球a2相吸附。
所述触杆e1的顶端设有橡胶球，减少掉落的物件对触杆e1的损伤，能够进一步进行缓冲。
在使用时，机器人进入火灾现场内部，在行走时，当顶部横梁在机器人上方掉落时，横梁首先与防砸装置8的触杆e1接触，触杆e1受到压力便往碗盘d的导道内移动同时挤压弹簧e5，通过挤压弹簧e5的动作能够对横梁的冲击进行缓冲，减少冲击力，当接触的是前方的触杆e1时，触杆e1移动带动齿轮e3旋转拉动拉绳c，使碗盘d右方下倾，横梁便在还没接触到碗盘d顶部时由于碗盘d的倾斜运动将横梁推向右方落到机器人右侧，能够通过横梁的重力改变横梁的掉落方向，防止直接砸到机器人，减少机器人的损伤，保证机器人能够继续进行工作，无论物件掉落在碗盘d的哪个方位，都能够使碗盘d该方位的垂直位置倾斜来使物件掉落在侧面例如：当物件砸中前后位置的触杆e1时，碗盘d向右侧倾斜，由于碗盘d为碗状，能够自动进行复位，而永磁球a2与碗盘d表面进行吸附，能够使碗盘d始终在开口a1位置进行移动。
本发明相对现有技术获得的技术进步是：通过8个触杆感应物件掉落的方位，从而将碗盘向该方位的垂直面倾斜便于物件滑落到机器人侧面，通过物件掉落的重力为动力来倾斜碗盘从而改变物料掉落的路径，防止直接砸在机器人身上，减少机器人的损伤，避免出现机器被砸中无法动弹的现象。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1. 一种消防机器人，其结构包括摄像头(1)、履带行走装置(2)、车盘(3)、控制器(4)、保护罩(5)、水枪(6)、热水枪(7)、防砸装置(8)，所述车盘(3)的两侧分别连接有履带行走装置(2)，所述车盘(3)的前方嵌有摄像头(1)，所述车盘(3)上焊接有保护罩(5)，所述水枪(6)、热水枪(7)安装在车盘(3)上，所述保护罩(5)侧面设有控制器(4)，其特征在于： 所述防砸装置(8)连接在保护罩(5)上，所述保护罩(5)由箱体(a)、支杆(b)、拉绳(c)、碗盘(d)、触动装置(e)组成，所述箱体(a)的四个角分别通过支杆(b)连接在保护罩(5)上，所述箱体(a)顶部设有碗盘(d)，所述碗盘(d)连接外侧连接有4个拉绳(c)，所述碗盘(d)内安装有触动装置(e)；
所述触动装置(e)设有8个并均匀围绕在碗盘(d)内侧，8个触动装置(e)中对称的两个为一组，共设有4组，4组分别与4个拉绳(c)相连接；
所述碗盘(d)为碗状，所述碗盘(d)内部开设有8个导道与8个触动装置(e)相对应，所述碗盘(d)的内壁开设有8个空槽(d1)与导道连通，所述空槽(d1)的宽度小于导道的宽度，所述碗盘(d)的底部设有通孔(d2)，所述通孔(d2)的上下两端为喇叭状；
所述触动装置(e)由触杆(e1)、齿条(e2)、齿轮(e3)、线轮(e4)、弹簧(e5)组成，所述触杆(e1)为弧形并设在碗盘(d)开设的导道内，所述触杆(e1)一端伸出碗盘(d)顶部，设在导道内的一端与弹簧(e5)相连接，所述弹簧(e5)设在导道靠近碗盘(d)底部的一端，所述触杆(e1)面向空槽(d1)的一面设有齿条(e2)，所述齿轮(e3)设在空槽(d1)侧面并与齿条(e2)相啮合，所述齿轮(e3)与线轮(e4)通过轴连接，所述线轮(e4)与拉绳(c)相连接；
所述触杆(e1)与导道相配合，所述触杆(e1)的宽度大于空槽(d1)的宽度，所述齿条(e2)宽度小于触杆(e1)的宽度，所述齿条(e2)的宽度小于空槽(d1)宽度1mm；
所述拉绳(c)由分叉绳(c1)、总绳(c2)、滑轮(c3)组成，所述分叉绳(c1)的两端分别与一组触动装置(e)中的两个线轮(e4)相连接，所述分叉绳(c1)的连接点与总绳(c2)相连接，所述总绳(c2)贯穿通孔(d2)并绕过设在箱体(a)内的滑轮(c3)与碗盘(d)外侧相连接，4个拉绳(c)分别与4组触动装置(e)相连；
所述拉绳(c)中的分叉绳(c1)与一组触动装置(e)连接，则拉绳(c)中的总绳(c2)便会连接在与这组触动装置(e)相垂直的碗盘(d)外侧位置，4个拉绳(c)的总绳(c2)均连接在碗盘(d)的直径一侧；
所述箱体(a)顶部设有开口(a1)，所述开口(a1)处设有凹槽，所述凹槽内部设有永磁球(a2)。
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