CN109353814B - 一种带通用性抓手结构的智能桁架 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；所述抓取组件包括两个手爪机构，所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上。本发明能够适用于不同型号的发动机缸体的夹紧搬运，并且定位准确。

Description

一种带通用性抓手结构的智能桁架

技术领域

本发明涉及一种汽车发动机缸体搬运设备，具体涉及一种带通用性抓手结构的智能桁架。

背景技术

在汽车发动机缸体的加工生产过程中，需要将缸体搬运到不同的工位上进行各项加工，一般的搬运设备由桁架以及设置在桁架上的抓取机构构成；由于汽车发动机缸体的外型结构复杂且不规律，因此在搬运过程中，抓取机构上的两个手爪分别以缸体上的其中两个缸筒作为夹紧目标，伸进缸筒中，从而便于对缸体的夹紧；同时，为了便于缸体在两个工位之间的定位，在搬运过程中以抓取机构上的两个手爪为定位点。

授权公告号为CN206170101U的实用新型专利“抓取发动机缸体的机器人手爪”，具体公开了一种可适应不同内径尺寸缸筒的发动机缸体的夹紧手爪，在夹紧时，通过油缸驱动连杆向下移动，从而将摩擦块沿径向方向向外顶出，使得摩擦块的外表面与发动机缸体的缸筒内壁贴紧，进而实现夹紧发动机缸体，在松开发动机缸体时，通过油缸驱动连杆向上移动，不再对挤压摩擦块，并在摩擦块的弹性作用下自动沿径向向内缩进，从而离开缸筒内壁，实现松开发动机缸体。上述手爪虽然能够适应不同内径尺寸缸筒的发动机缸体，但仍存在以下问题：

1、两个夹紧套之间的间距固定不变，当不同汽车型号的发动机缸体的缸筒数量以及每个缸筒之间的间距不相同时，需要更换匹配的手爪，导致每个手爪的使用率低，适应性差。

2、由于摩擦块伸出夹紧套的径向距离一样，并且摩擦块由具有一定弹性的橡胶块构成，因此当需要夹紧不同缸筒内径尺寸的发动机缸体时，摩擦块发生的弹性变形量会不一致，导致针对不同内径尺寸的缸筒的锁紧力大小不同，无法以最佳的锁紧力对各类型的发动机缸体进行夹紧搬运。

3、由具有一定弹性的橡胶块构成摩擦块，在搬运发动机缸体时频繁地发生弹性形变，其性能容易失效，影响摩擦块对缸筒内壁的挤压锁紧力以及摩擦块缩进夹紧套。

4、当手爪上的两个夹紧套伸进缸筒内并将缸体夹紧时，两个摩擦块通过弹性变形的方式对缸筒内壁产生挤压的锁紧力，因此连接套或连杆与缸筒的中心轴线容易发生偏差，难以始终保持中心轴线重合，导致后续发动机缸体的定位不准确，影响搬运精度。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种带通用性抓手结构的智能桁架，该智能桁架能够适用于不同型号的发动机缸体的夹紧搬运，并且定位准确。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，其特征在于，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；其中，所述抓取组件包括两个手爪机构，其中一个为设定在支板上的固定位置的固定式手爪机构，另一个为活动地设置在支板上的活动式手爪机构，所述支板上设有驱动活动式手爪机构在支板上相对于固定式手爪机构作靠近或远离运动的位置调节驱动机构；所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上；所述固定式手爪机构的连接套固定在支板上；所述活动式手爪机构还包括活动座，活动式手爪机构中的连接套固定在活动座上。

上述带通用性抓手结构的智能桁架的工作原理是：

首先，桁架上的行走机构带动整个抓手移动到待搬运的发动机缸体对应处，此时，所述支板上的两个手爪机构的连接套与发动机缸体上的其中两个缸筒对准；随后，桁架上的行走机构带动整个抓手朝发动机缸体的方向移动，使得所述两个连接套伸进各自对应的缸筒中；紧接着，所述伸缩驱动机构带动驱动杆沿着连接套的轴向方向移动，由于驱动杆上的导向槽沿径向倾斜设置，因此当驱动杆作其中一个方向的轴向移动时，会逐渐将伸缩块往外推，使得伸缩块逐渐伸出连接套外，并最终与缸筒的内壁贴紧，形成“卡死”的状态；接着，在行走机构的带动下，抓手将发动机构缸体输送到下一个工位上，随后，所述伸缩驱动机构带动驱动杆作另一个方向的轴向移动，在导向槽的作用下带动伸缩块向连接套内缩进，从而逐渐离开缸筒的内壁，实现松开发动机缸体，进而将发动机缸体放置在该工位上，完成发动机缸体的搬运。另外，当需要搬运不同型号的发动机缸体时，所述位置调节驱动机构根据待搬运的发动机缸体的对应两个缸筒之间的距离来驱动活动式手爪机构移动，从而使得两个手爪机构之间的距离与待搬运的发动机缸体的对应两个缸筒之间的距离一致；并且，对于缸筒尺寸不同的发动机缸体，只需控制伸缩驱动机构带动驱动杆做轴向运动时的运动行程，即可让伸缩块撑紧在缸筒内壁上，实现对不同型号的发动机缸体的夹紧和搬运，并确保发动机缸体的定位精度。

本发明的一个优选方案，其中，所述导向槽由燕尾槽构成，所述伸缩块上设有与燕尾槽匹配安装的燕尾滑块。通过燕尾槽与燕尾滑块的配合，使得伸缩杆在轴向做往复运动时均能带动伸缩块运动，使得伸缩块能够快速伸出和缩进，且受力稳定，不易脱落。

优选地，所述伸缩块上与发动机缸体的缸筒内壁接触的一侧为与缸筒内壁弧度一致的圆弧面。这样使得伸缩块能够与缸筒的内壁更加充分贴合，从而在夹紧缸体时增大伸缩块与缸筒的摩擦力，以免在搬运过程中发动机缸体向下移动甚至滑落；同时，圆弧形的侧面也能够减少伸缩块对缸筒内壁的磨损。

优选地，所述伸缩块的圆弧面中间设有横向槽。通过横向槽的设置，能够减少伸缩块与缸筒内壁的接触面积，从而有利于让伸缩块的圆弧面与缸筒的内壁完全贴合，确保将发动机缸体夹紧。

本发明的一个优选方案，所述固定式手爪机构通过固定座固定连接在支板上，所述支板上设有用于避让连接套的通孔；所述抓取组件的两个手爪机构的伸缩驱动机构均设置在支板上，且伸缩驱动机构的动力输出轴与连接套内的驱动杆连接。通过固定座将伸缩驱动机构设置在支板上，便于拆装，能够充分利用支板上的空间。

本发明的一个优选方案，所述位置调节驱动机构设置在两个伸缩驱动机构之间，且位置调节驱动机构的动力输出轴与所述活动座连接；所述活动座与支板之间设有横向导向机构，该横向导向机构包括设置在支板上的轨道以及设置在活动座上且与轨道匹配的滑块。通过横向导向机构的设置，有利于提高活动座的移动精度，从而提高连接套的移动精度，确保与不同型号的发动机缸体匹配。

优选地，所述位置调节驱动机构由气缸构成，该气缸的缸体上设有两个与外界连通的通气调节孔，所述两个通气调节孔分别设置在气缸的活塞两侧。所述通气调节孔为细小的孔，在一定的压力下气缸缸体内的气体才能通过，在活塞的正常工作时所述通气调节孔不会有气体流出。而通过通气调节孔的设置，使得在对发动机缸体进行夹紧时能够自适应地进行微调整，确保连接套的中心轴线与缸筒重合，从而提高发动机缸体的搬运精度，确保搬运到下一个工位时的发动机缸体的位置准确。

本发明的一个优选方案，所述位置调节驱动机构由电机和丝杠传动机构构成，所述丝杠传动机构的丝杠与电机的主轴连接，所述丝杠传动机构的丝杆螺母与对应的活动座连接；沿着活动式手爪机构的移动方向，活动座的前后两侧与丝杠螺母之间均设有调节弹簧。采用丝杠传动机构的方式带动活动座移动，能够控制活动座在横向方向上移动到各个位置，从而能够适应更多不同型号的发动机缸体，适应性更广；另外，当连接套移动到缸筒内后，所述伸缩驱动机构带动驱动杆向下移动，从而使得多个伸缩块同时逐渐向外伸出，慢慢靠近缸筒的内壁，此时，若连接套与缸筒的中心轴线不重合，就会导致最靠近缸筒内壁的伸缩块先接触到缸筒的内壁，而由于在活动座的前后两侧与丝杠螺母之间设有调节弹簧，因此连接套在位置调节驱动机构的驱动方向上具有一定的移动空间，同时发动机缸体固定在加工工位上，所以在伸缩驱动机构带动驱动杆向下移动的过程中，先接触到缸筒内壁的伸缩块就会将连接套往其他伸缩块的方向推，直至所有伸缩块均与缸筒内壁紧贴为止，这样就能够实现对连接套的自适应微调，从而确保连接套与缸筒的中心轴线重合。

本发明的一个优选方案，所述多条导向槽有两组，且这两组导向槽的倾斜方向相反；所述多个伸缩块有两组，且分别对应设置在两组导向槽上，所述两组伸缩块的圆弧面半径尺寸不相同。本方案的好处在于，手爪机构能够适应两种型号不一致的发动机缸体，尤其针对缸筒内径尺寸不一致的发动机缸体；通过选用圆弧面的半径尺寸不一致的两组伸缩块，并在两组倾斜方向相反的导向槽的引导下，两组伸缩块进行相反的伸缩运动，从而使得每组伸缩块能够与对应的缸筒匹配，在夹紧时能够与缸筒的内壁吻合，伸缩块的圆弧面与缸筒内壁进行面接触，对缸筒具有极佳的锁紧力。而只有一组伸缩块时，虽然也能够对不同内径尺寸的缸筒进行夹紧，但由于无法与每个缸筒的内径匹配，因此在夹紧时伸缩块与缸筒的内壁进行的是线接触，相比于本方案的线接触，其锁紧力相对较差。

本发明的一个优选方案，所述支板的顶部中心设有连接座，所述连接座呈圆柱形，所述桁架上的行走机构与连接座转动连接。

本发明的一个优选方案，所述支板上的抓取组件有两个，且对称设置在连接座的两侧。在汽车发动机的加工过程中，一般采用流水线的加工方式，因此，设有两组抓取组件，能够有效提高发动机缸体的搬运效率。在搬运过程中，支板上空闲的抓取组件先将加工工位上的发动机缸体夹紧，并在行走机构的带动下支板转动180度，让另一个抓取组件上的已完成上道工序加工的发动机缸体移动到该加工工位的上方，并释放在指定的位置处，从而完成发动机缸体的搬运，以此类推，通过两个抓取组件之间的交替作业，实现发动机缸体的快速搬运。

优选地，所述支板包括水平设置的中间连接板以及两个倾斜设置的固定安装板，所述两个固定安装板分别连接在中间连接板的两侧；所述连接座设置在中间连接板上，所述两个抓取组件分别设置在两个固定安装板上。通过设置这样的支板，使得将两个抓取组件均倾斜设置在支板上；在汽车发动机的加工线上，某些工位需要将汽车发动机倾斜设置，而通过倾斜的抓取组件能够与这些汽车发动机的缸筒相匹配，便于夹紧搬运。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、当抓取组件的手爪机构将发动机缸体夹紧时，多个沿圆周方向排列的伸缩块同步地伸出与缸筒的内壁紧贴，且伸缩块为刚性块体，因此手爪机构上的连接套的中心轴线在搬运时始终与对应的两个缸筒的中心轴线重合，从而有利于发动机缸体的定位，提高后续的加工精度。

2、对于缸筒尺寸不同的发动机缸体，只需控制伸缩驱动机构带动驱动杆做轴向运动时的运动行程，即可让伸缩块撑紧在缸筒内壁上，实现对不同型号的发动机缸体的夹紧和搬运，且对于不同型号的发动机缸体始终可以保持有足够的夹紧力，并确保发动机缸体的定位精度。

3、通过驱动杆上的导向槽控制伸缩块的伸出和缩进，伸缩块的移动精度高，便于控制，且使用寿命长。

4、本发明通过位置调节驱动机构改变两个手爪机构之间的间距，从而适应不同型号的发动机缸体，适应性好，使用方便。

附图说明

图1-图3为本发明的带通用性抓手结构的智能桁架的第一个实施方式的结构示意图，其中，图1为主视图，图2为侧视图，图3为立体图。

图4-图5为手爪机构的结构简图，其中，图4为主视图，图5为仰视图。

图6-图7为本发明的带通用性抓手结构的智能桁架的第二个实施方式中的手爪机构的结构简图，其中，图6为主视图，图7为侧视图。

图8-图9为本发明的带通用性抓手结构的智能桁架的第四个实施方式的结构示意图，其中，图8为立体图，图9为夹持着汽车发动机缸体的立体示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

参见图1-图5，本实施例的带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，所述抓手包括支板5以及设置在支板5上的抓取组件，所述支板5与导轨上的行走机构连接；其中，所述抓取组件包括两个手爪机构，其中一个为设定在支板5上的固定位置的固定式手爪机构，另一个为活动地设置在支板5上的活动式手爪机构，所述支板5上设有驱动活动式手爪机构在支板5上相对于固定式手爪机构作靠近或远离运动的位置调节驱动机构9；所述手爪机构包括连接套6、驱动杆11、多个伸缩块4以及带动驱动杆11上下移动的伸缩驱动机构1；所述驱动杆11设置在连接套6内，且驱动杆11上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽10，所述多个伸缩块4沿圆周方向排列，每个伸缩块4的一端均滑动连接在其中一条导向槽10上，所述连接套6上设有用于避让所述伸缩块4进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块4的另一端支撑在避让孔上；所述固定式手爪机构的连接套6固定在支板5上；所述活动式手爪机构还包括活动座3，活动式手爪机构中的连接套6固定在活动座3上。

本实施例的导向槽10由燕尾槽构成，所述伸缩块4上设有与燕尾槽匹配安装的燕尾滑块。通过燕尾槽与燕尾滑块的配合，使得伸缩杆在轴向做往复运动时均能带动伸缩块4运动，使得伸缩块4能够快速伸出和缩进，且受力稳定，不易脱落。所述伸缩块4上与发动机缸体的缸筒内壁接触的一侧为与缸筒内壁弧度一致的圆弧面。这样使得伸缩块4能够与缸筒的内壁更加充分贴合，从而在夹紧缸体时增大伸缩块4与缸筒的摩擦力，以免在搬运过程中发动机缸体向下移动甚至滑落；同时，圆弧形的侧面也能够减少伸缩块4对缸筒内壁的磨损。

参见图1-图5，所述伸缩块4的圆弧面中间设有横向槽。通过横向槽的设置，能够减少伸缩块4与缸筒内壁的接触面积，从而有利于让伸缩块4的圆弧面与缸筒的内壁完全贴合，确保将发动机缸体夹紧。

参见图1-图3，所述固定式手爪机构通过固定座8固定连接在支板5上，所述支板5上设有用于避让连接套6的通孔；所述抓取组件的两个手爪机构的伸缩驱动机构1均设置在支板5上，且伸缩驱动机构1的动力输出轴与连接套6内的驱动杆11连接。通过固定座8将伸缩驱动机构1设置在支板5上，便于拆装，能够充分利用支板5上的空间。

参见图1和图3，所述位置调节驱动机构9设置在两个伸缩驱动机构1之间，且位置调节驱动机构9的动力输出轴与所述活动座3连接；所述活动座3与支板5之间设有横向导向机构，该横向导向机构包括设置在支板5上的轨道7以及设置在活动座3上且与轨道7匹配的滑块。通过横向导向机构的设置，有利于提高活动座3的移动精度，从而提高连接套6的移动精度，确保与不同型号的发动机缸体匹配。

参见图1-图3，所述位置调节驱动机构9由气缸构成，该气缸的缸体上设有两个与外界连通的通气调节孔，所述两个通气调节孔分别设置在气缸的活塞两侧。所述通气调节孔为细小的孔，在一定的压力下气缸缸体内的气体才能通过，在活塞的正常工作时所述通气调节孔不会有气体流出。而通过通气调节孔的设置，使得在对发动机缸体进行夹紧时能够自适应地进行微调整，确保连接套6的中心轴线与缸筒重合，从而提高发动机缸体的搬运精度，确保搬运到下一个工位时的发动机缸体的位置准确。

参见图2和图3，所述支板5的顶部中心设有连接座2，所述连接座2呈圆柱形，所述桁架上的行走机构与连接座2转动连接。

参见图1-图3，所述支板5上的抓取组件有两个，且对称设置在连接座2的两侧。在汽车发动机的加工过程中，一般采用流水线的加工方式，因此，设有两组抓取组件，能够有效提高发动机缸体的搬运效率。在搬运过程中，支板5上空闲的抓取组件先将加工工位上的发动机缸体夹紧，并在行走机构的带动下支板5转动180度，让另一个抓取组件上的已完成上道工序加工的发动机缸体移动到该加工工位的上方，并释放在指定的位置处，从而完成发动机缸体的搬运，以此类推，通过两个抓取组件之间的交替作业，实现发动机缸体的快速搬运。

参见图1-图5，本实施例的带通用性抓手结构的智能桁架的工作原理是：

首先，桁架上的行走机构带动整个抓手移动到待搬运的发动机缸体对应处，此时，所述支板5上的两个手爪机构的连接套6与发动机缸体上的其中两个缸筒对准；随后，桁架上的行走机构带动整个抓手朝发动机缸体的方向移动，使得所述两个连接套6伸进各自对应的缸筒中；紧接着，所述伸缩驱动机构1带动驱动杆11沿着连接套6的轴向方向移动，由于驱动杆11上的导向槽10沿径向倾斜设置，因此当驱动杆11作其中一个方向的轴向移动时，会逐渐将伸缩块4往外推，使得伸缩块4逐渐伸出连接套6外，并最终与缸筒的内壁贴紧，形成“卡死”的状态；接着，在行走机构的带动下，抓手将发动机构缸体输送到下一个工位上，随后，所述伸缩驱动机构1带动驱动杆11作另一个方向的轴向移动，在导向槽10的作用下带动伸缩块4向连接套6内缩进，从而逐渐离开缸筒的内壁，实现松开发动机缸体，进而将发动机缸体放置在该工位上，完成发动机缸体的搬运。另外，当需要搬运不同型号的发动机缸体时，所述位置调节驱动机构9根据待搬运的发动机缸体的对应两个缸筒之间的距离来驱动活动式手爪机构移动，从而使得两个手爪机构之间的距离与待搬运的发动机缸体的对应两个缸筒之间的距离一致；并且，对于缸筒尺寸不同的发动机缸体，只需控制伸缩驱动机构1带动驱动杆11做轴向运动时的运动行程，即可让伸缩块4撑紧在缸筒内壁上，实现对不同型号的发动机缸体的夹紧和搬运，并确保发动机缸体的定位精度。

实施例2

参见图6-图7，本实施例与实施例1的不同之处在于，所述多条导向槽10有两组，且这两组导向槽10的倾斜方向相反；所述多个伸缩块4有两组，且分别对应设置在两组导向槽10上，所述两组伸缩块4的圆弧面半径尺寸不相同。本方案的好处在于，手爪机构能够适应两种型号不一致的发动机缸体，尤其针对缸筒内径尺寸不一致的发动机缸体；通过选用圆弧面的半径尺寸不一致的两组伸缩块4，并在两组倾斜方向相反的导向槽10的引导下，两组伸缩块4进行相反的伸缩运动，从而使得每组伸缩块4能够与对应的缸筒匹配，在夹紧时能够与缸筒的内壁吻合，伸缩块4的圆弧面与缸筒内壁进行面接触，对缸筒具有极佳的锁紧力。而只有一组伸缩块4时，虽然也能够对不同内径尺寸的缸筒进行夹紧，但由于无法与每个缸筒的内径匹配，因此在夹紧时伸缩块4与缸筒的内壁进行的是线接触，相比于本方案的线接触，其锁紧力相对较差。

实施例3

本实施例与实施例1的不同之处在于，所述位置调节驱动机构9由电机和丝杠传动机构构成，所述丝杠传动机构的丝杠与电机的主轴连接，所述丝杠传动机构的丝杆螺母与对应的活动座3连接；沿着活动式手爪机构的移动方向，活动座3的前后两侧与丝杠螺母之间均设有调节弹簧。采用丝杠传动机构的方式带动活动座3移动，能够控制活动座3在横向方向上移动到各个位置，从而能够适应更多不同型号的发动机缸体，适应性更广；另外，当连接套6移动到缸筒内后，所述伸缩驱动机构1带动驱动杆11向下移动，从而使得多个伸缩块4同时逐渐向外伸出，慢慢靠近缸筒的内壁，此时，若连接套6与缸筒的中心轴线不重合，就会导致最靠近缸筒内壁的伸缩块4先接触到缸筒的内壁，而由于在活动座3的前后两侧与丝杠螺母之间设有调节弹簧，因此连接套6在位置调节驱动机构9的驱动方向上具有一定的移动空间，同时发动机缸体固定在加工工位上，所以在伸缩驱动机构1带动驱动杆11向下移动的过程中，先接触到缸筒内壁的伸缩块4就会将连接套6往其他伸缩块4的方向推，直至所有伸缩块4均与缸筒内壁紧贴为止，这样就能够实现对连接套6的自适应微调，从而确保连接套6与缸筒的中心轴线重合。

实施例4

参见图8-图9，所述支板5包括水平设置的中间连接板13以及两个倾斜设置的固定安装按12，所述两个固定安装按12分别连接在中间连接板13的两侧；所述连接座2设置在中间连接板13上，所述两个抓取组件分别设置在两个固定安装按12上。通过设置这样的支板5，使得将两个抓取组件均倾斜设置在支板5上；在汽车发动机的加工线上，某些工位需要将汽车发动机倾斜设置，而通过倾斜的抓取组件能够与这些汽车发动机的缸筒相匹配，便于夹紧搬运。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，其特征在于，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；其中，所述抓取组件包括两个手爪机构，其中一个为设定在支板上的固定位置的固定式手爪机构，另一个为活动地设置在支板上的活动式手爪机构，所述支板上设有驱动活动式手爪机构在支板上相对于固定式手爪机构作靠近或远离运动的位置调节驱动机构；所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上；所述固定式手爪机构的连接套固定在支板上；所述活动式手爪机构还包括活动座，活动式手爪机构中的连接套固定在活动座上；

所述伸缩块上与发动机缸体的缸筒内壁接触的一侧为与缸筒内壁弧度一致的圆弧面；

所述多条导向槽有两组，且这两组导向槽的倾斜方向相反；所述多个伸缩块有两组，且分别对应设置在两组导向槽上，所述两组伸缩块的圆弧面半径尺寸不相同；

所述支板的顶部中心设有连接座，所述连接座呈圆柱形，所述桁架上的行走机构与连接座转动连接；

所述支板包括水平设置的中间连接板以及两个倾斜设置的固定安装板，所述两个固定安装板分别连接在中间连接板的两侧；所述连接座设置在中间连接板上，所述两个抓取组件分别设置在两个固定安装板上。

2.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述导向槽由燕尾槽构成，所述伸缩块上设有与燕尾槽匹配安装的燕尾滑块。

3.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述固定式手爪机构通过固定座固定连接在支板上，所述支板上设有用于避让连接套的通孔；所述抓取组件的两个手爪机构的伸缩驱动机构均设置在支板上，且伸缩驱动机构的动力输出轴与连接套内的驱动杆连接。

4.根据权利要求3所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述位置调节驱动机构设置在两个伸缩驱动机构之间，且位置调节驱动机构的动力输出轴与所述活动座连接；所述活动座与支板之间设有横向导向机构，该横向导向机构包括设置在支板上的轨道以及设置在活动座上且与轨道匹配的滑块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述位置调节驱动机构由电机和丝杠传动机构构成，所述丝杠传动机构的丝杠与电机的主轴连接，所述丝杠传动机构的丝杆螺母与对应的活动座连接；沿着活动式手爪机构的移动方向，活动座的前后两侧与丝杠螺母之间均设有调节弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述支板上的抓取组件有两个，且对称设置在连接座的两侧。