CN109333500A - 一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人 - Google Patents

一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构、夹取机构、递送机构和存储机构，所述行走机构的上端从左往右依次安装有夹取机构、递送机构和存储机构；所述的行走机构为前后对称结构；本发明可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；本发明可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能。

Description

一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人
技术领域
本发明涉及纺织机械技术领域，特别涉及一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人。
背景技术
纺织厂生产的布料都是成卷分装的，通常每卷的布料都是由卷取辊在驱动装置的工作下完成的，当布料卷到一定厚度后，就需要将每卷布料连同卷曲辊从驱动装置上卸载下来换上未卷曲布料的卷曲辊，但是在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生多种意外，极大的危害了工人的人身安全。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能，具有自动化程度高、安全性好、效率高和稳定性好等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构、夹取机构、递送机构和存储机构，所述行走机构的上端从左往右依次安装有夹取机构、递送机构和存储机构；所述的行走机构为前后对称结构。
所述的行走机构包括底板、万向轮、支撑架、驱动轴、驱动轮、安装台、支撑液压缸、防滑板和推车把手，底板的下端左侧安装有安装台，安装台的下端安装有万向轮，底板的下端右侧安装有支撑架，两块支撑架之间连接有一个驱动轴,驱动轴上通过轴承安装有驱动轮；底板的下端中部通过法兰安装有四个支撑液压缸，左侧的两个支撑液压缸之间和右侧的两个支撑液压缸之间的顶端各通过法兰连接有一块防滑板，所述的防滑板的下端开设有矩形槽；底板的上端右侧安装有推车把手；工作时，通过人工将本推车推到合适的工作地点，然后启动支撑液压缸将本推车升到合适的位置；设置的行走机构通过防滑板接触在地面上，使本推车不会在操作过程中发生移动，提高了其工作的稳定性。
所述的夹取机构包括调节电机、支撑圆盘、夹取台、调节气缸、转动板、L型支撑板、限位环、限位板、伸缩气缸、U型块、夹紧气缸和半圆形夹持板，调节电机的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘，支撑圆盘的上端中部安装有夹取台，所述的夹取台上端开设有矩形槽，夹取台的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板，转动板的上端安装有L型支撑板，L型支撑板的前端外壁连接在限位板的上端，限位板通过销轴安装在夹取台的外壁上，所述的限位板上套设有一个滑动的限位环，所述的限位环通过滑动配合方式安装在夹取台上开设的弧形槽内，限位板的下端通过销轴连接在调节气缸的顶端，调节气缸的底端通过销轴安装在支撑圆盘上，所述的L型支撑板上安装有伸缩气缸，伸缩气缸的顶端通过法兰安装有U型块，所述的U型块内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板，两块半圆形夹持板的下端通过销轴连接有夹紧气缸；工作时，调节电机和调节气缸工作使两块圆形夹持板调整到合适的工作位置，夹紧气缸调节两块半圆形夹持板使其对成卷的布料进行夹持，然后再通过调节气缸、伸缩气缸和调节电机的配合工作将夹取到的成卷布料运送到相应的位置；设置的夹取机构无需人工卸载，极大的提高了成卷布料的卸载效率，避免了卸载过程中带来的安全问题，减少了工人的操作强度。
所述的递送机构包括升降气缸、升降台、弧形气缸、执行块、伸缩杆、抓取架和辅助气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在升降台上，所述的升降台的中部开设有矩形槽，升降台中部开设的矩形槽内部通过销轴安装有执行块，执行块的左下侧通过销轴连接在弧形气缸的顶端，弧形气缸的底端通过销轴安装在升降台的左侧外壁上，执行块的前后外壁上均安装有一个伸缩杆，伸缩杆的顶端连接在抓取架的内壁上，所述升降台的前后外壁上均安装有一个辅助气缸，辅助气缸的顶端通过法兰安装有抓取架；工作时，通过升降气缸将升降台调节到合适的工作位置，然后弧形气缸工作使抓取架固定在收卷辊的两端，将成卷的布料投送到存储机构内部；设置的递送机构通过辅助将夹取机构夹持的成卷布料安全稳定的递送到存储机构内部，防止了布料在送入储存箱的过程中发生脱落砸伤工人的危险。
所述的存储机构包括存储箱、活动盖板、复位弹簧、取料门和驱动气缸，存储箱的上端外壁上通过铰链安装有活动盖板，活动盖板与存储箱的内壁之间通过复位弹簧连接，存储箱的下端内壁上安装有驱动气缸，驱动气缸的顶端通过法兰安装有取料门，所述的存储箱的内部为阶梯状，且所有阶梯的倾斜角度相同；工作时，当存储箱内部的布料收集满之后，将本推车推到指定的布料存放仓库，通过驱动气缸控制取料门的闭合即可将内部成卷的布料取出存放在指定存放仓库；设置的存储机构内部采用阶梯状，一部分增加了布料存放的稳定性，便于有序取出内部存放的布料，另一方面减轻了成卷布料投入存储箱时造成的冲击。
工作时，通过人工将本推车推到合适的工作地点，然后启动支撑液压缸将本推车升到合适的位置；由于防滑板接触在地面上，使本推车不会在操作过程中发生移动，再使调节电机和调节气缸工作使两块圆形夹持板调整到合适的工作位置，夹紧气缸调节两块半圆形夹持板使其对成卷的布料进行夹持，然后再通过调节气缸、伸缩气缸和调节电机的配合工作将夹取到的成卷布料运送到相应的位置；通过升降气缸将升降台调节到合适的工作位置，然后弧形气缸工作使抓取架固定在收卷辊的两端，将成卷的布料投送到存储箱内部；当存储箱内部的布料收集满之后，将本推车推到指定的布料存放仓库，通过驱动气缸控制取料门的闭合即可将内部成卷的布料取出存放在指定存放仓库；可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能。
本发明的有益效果在于：
一、本发明可以解决可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能，具有自动化程度高、安全性好、效率高和稳定性好等优点；
二、本发明设置的夹取机构无需人工卸载，极大的提高了成卷布料的卸载效率，避免了卸载过程中带来的安全问题，减少了工人的操作强度；
三、设置的存储机构内部采用阶梯状，一部分增加了布料存放的稳定性，便于有序取出内部存放的布料，另一方面减轻了成卷布料投入存储箱时造成的冲击。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的剖示图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图2所示，一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构1、夹取机构2、递送机构3和存储机构4，所述行走机构1的上端从左往右依次安装有夹取机构2、递送机构3和存储机构4；所述的行走机构1为前后对称结构。
所述的行走机构1包括底板11、万向轮12、支撑架13、驱动轴14、驱动轮15、安装台16、支撑液压缸17、防滑板18和推车把手19，底板11的下端左侧安装有安装台16，安装台16的下端安装有万向轮12，底板11的下端右侧安装有支撑架13，两块支撑架13之间连接有一个驱动轴14,驱动轴14上通过轴承安装有驱动轮15；底板11的下端中部通过法兰安装有四个支撑液压缸17，左侧的两个支撑液压缸17之间和右侧的两个支撑液压缸17之间的顶端各通过法兰连接有一块防滑板18，所述的防滑板18的下端开设有矩形槽；底板11的上端右侧安装有推车把手19；工作时，通过人工将本推车推到合适的工作地点，然后启动支撑液压缸17将本推车升到合适的位置；设置的行走机构1通过防滑板18接触在地面上，使本推车不会在操作过程中发生移动，提高了其工作的稳定性。
所述的夹取机构2包括调节电机21、支撑圆盘22、夹取台23、调节气缸24、转动板25、L型支撑板26、限位环27、限位板28、伸缩气缸29、U型块210、夹紧气缸211和半圆形夹持板212，调节电机21的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘22，支撑圆盘22的上端中部安装有夹取台23，所述的夹取台23上端开设有矩形槽，夹取台23的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台23上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板25，转动板25的上端安装有L型支撑板26，L型支撑板26的前端外壁连接在限位板28的上端，限位板28通过销轴安装在夹取台23的外壁上，所述的限位板28上套设有一个滑动的限位环27，所述的限位环27通过滑动配合方式安装在夹取台23上开设的弧形槽内，限位板28的下端通过销轴连接在调节气缸24的顶端，调节气缸24的底端通过销轴安装在支撑圆盘22上，所述的L型支撑板26上安装有伸缩气缸29，伸缩气缸29的顶端通过法兰安装有U型块210，所述的U型块210内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板212，两块半圆形夹持板212的下端通过销轴连接有夹紧气缸211；工作时，调节电机21和调节气缸24工作使两块圆形夹持板212调整到合适的工作位置，夹紧气缸211调节两块半圆形夹持板212使其对成卷的布料进行夹持，然后再通过调节气缸24、伸缩气缸29和调节电机21的配合工作将夹取到的成卷布料运送到相应的位置；设置的夹取机构2无需人工卸载，极大的提高了成卷布料的卸载效率，避免了卸载过程中带来的安全问题，减少了工人的操作强度。
所述的递送机构3包括升降气缸31、升降台32、弧形气缸33、执行块34、伸缩杆35、抓取架36和辅助气缸37，升降气缸31的顶端通过法兰安装在升降台32上，所述的升降台32的中部开设有矩形槽，升降台32中部开设的矩形槽内部通过销轴安装有执行块34，执行块34的左下侧通过销轴连接在弧形气缸33的顶端，弧形气缸33的底端通过销轴安装在升降台32的左侧外壁上，执行块34的前后外壁上均安装有一个伸缩杆35，伸缩杆35的顶端连接在抓取架36的内壁上，所述升降台32的前后外壁上均安装有一个辅助气缸37，辅助气缸37的顶端通过法兰安装有抓取架36；工作时，通过升降气缸31将升降台32调节到合适的工作位置，然后弧形气缸33工作使抓取架36固定在收卷辊的两端，将成卷的布料投送到存储机构4内部；设置的递送机构3通过辅助将夹取机构2夹持的成卷布料安全稳定的递送到存储机构54内部，防止了布料在送入储存箱的过程中发生脱落砸伤工人的危险。
所述的存储机构4包括存储箱41、活动盖板42、复位弹簧43、取料门44和驱动气缸45，存储箱41的上端外壁上通过铰链安装有活动盖板42，活动盖板42与存储箱41的内壁之间通过复位弹簧43连接，存储箱41的下端内壁上安装有驱动气缸45，驱动气缸45的顶端通过法兰安装有取料门44，所述的存储箱41的内部为阶梯状，且所有阶梯的倾斜角度相同；工作时，当存储箱41内部的布料收集满之后，将本推车推到指定的布料存放仓库，通过驱动气缸45控制取料门44的闭合即可将内部成卷的布料取出存放在指定存放仓库；设置的存储机构4内部采用阶梯状，一部分增加了布料存放的稳定性，便于有序取出内部存放的布料，另一方面减轻了成卷布料投入存储箱41时造成的冲击。
工作时，通过人工将本推车推到合适的工作地点，然后启动支撑液压缸17将本推车升到合适的位置；由于防滑板18接触在地面上，使本推车不会在操作过程中发生移动，再使调节电机21和调节气缸24工作使两块圆形夹持板212调整到合适的工作位置，夹紧气缸211调节两块半圆形夹持板212使其对成卷的布料进行夹持，然后再通过调节气缸24、伸缩气缸29和调节电机21的配合工作将夹取到的成卷布料运送到相应的位置；通过升降气缸31将升降台32调节到合适的工作位置，然后弧形气缸33工作使抓取架36固定在收卷辊的两端，将成卷的布料投送到存储箱41内部；当存储箱41内部的布料收集满之后，将本推车推到指定的布料存放仓库，通过驱动气缸45控制取料门44的闭合即可将内部成卷的布料取出存放在指定存放仓库；实现了自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能；解决了在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构(1)、夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)，其特征在于：所述行走机构(1)的上端从左往右依次安装有夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)；所述的行走机构(1)为前后对称结构；其中：
所述的夹取机构(2)包括调节电机(21)、支撑圆盘(22)、夹取台(23)、调节气缸(24)、转动板(25)、L型支撑板(26)、限位环(27)、限位板(28)、伸缩气缸(29)、U型块(210)、夹紧气缸(211)和半圆形夹持板(212)，调节电机(21)的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘(22)，支撑圆盘(22)的上端中部安装有夹取台(23)，所述的夹取台(23)上端开设有矩形槽，夹取台(23)的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台(23)上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板(25)，转动板(25)的上端安装有L型支撑板(26)，L型支撑板(26)的前端外壁连接在限位板(28)的上端，限位板(28)通过销轴安装在夹取台(23)的外壁上，所述的限位板(28)上套设有一个滑动的限位环(27)，所述的限位环(27)通过滑动配合方式安装在夹取台(23)上开设的弧形槽内，限位板(28)的下端通过销轴连接在调节气缸(24)的顶端，调节气缸(24)的底端通过销轴安装在支撑圆盘(22)上，所述的L型支撑板(26)上安装有伸缩气缸(29)，伸缩气缸(29)的顶端通过法兰安装有U型块(210)，所述的U型块(210)内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板(212)，两块半圆形夹持板(212)的下端通过销轴连接有夹紧气缸(211)；
所述的递送机构(3)包括升降气缸(31)、升降台(32)、弧形气缸(33)、执行块(34)、伸缩杆(35)、抓取架(36)和辅助气缸(37)，升降气缸(31)的顶端通过法兰安装在升降台(32)上，所述的升降台(32)的中部开设有矩形槽，升降台(32)中部开设的矩形槽内部通过销轴安装有执行块(34)，执行块(34)的左下侧通过销轴连接在弧形气缸(33)的顶端，弧形气缸(33)的底端通过销轴安装在升降台(32)的左侧外壁上，执行块(34)的前后外壁上均安装有一个伸缩杆(35)，伸缩杆(35)的顶端连接在抓取架(36)的内壁上，所述升降台(32)的前后外壁上均安装有一个辅助气缸(37)，辅助气缸(37)的顶端通过法兰安装有抓取架(36)。
2.根据权利要求1所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的行走机构(1)包括底板(11)、万向轮(12)、支撑架(13)、驱动轴(14)、驱动轮(15)、安装台(16)、支撑液压缸(17)、防滑板(18)和推车把手(19)，底板(11)的下端左侧安装有安装台(16)，安装台(16)的下端安装有万向轮(12)，底板(11)的下端右侧安装有支撑架(13)，两块支撑架(13)之间连接有一个驱动轴(14),驱动轴(14)上通过轴承安装有驱动轮(15)；底板(11)的下端中部通过法兰安装有四个支撑液压缸(17)，左侧的两个支撑液压缸(17)之间和右侧的两个支撑液压缸(17)之间的顶端各通过法兰连接有一块防滑板(18)，底板(11)的上端右侧安装有推车把手(19)。
3.根据权利要求1所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的存储机构(4)包括存储箱(41)、活动盖板(42)、复位弹簧(43)、取料门(44)和驱动气缸(45)，存储箱(41)的上端外壁上通过铰链安装有活动盖板(42)，活动盖板(42)与存储箱(41)的内壁之间通过复位弹簧(43)连接，存储箱(41)的下端内壁上安装有驱动气缸(45)，驱动气缸(45)的顶端通过法兰安装有取料门(44)。
4.根据权利要求2所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的防滑板(18)的下端开设有矩形槽。
5.根据权利要求3所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的存储箱(41)的内部为阶梯状，且所有阶梯的倾斜角度相同。
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CN110884904A (zh) * 2019-12-10 2020-03-17 梅州雁中实业有限公司 一种可调式布匹上架堆码转运机器人

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