CN109332806B - 一种智能钢板切割设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能钢板切割设备，包括底座、滑动底座部分、滑动部分、切割部分、固定及移动铁板部分，其特征在于：首先将铁板放到设备的底座上面，通过第一液压缸将支撑板顶起从而将上面的铁板顶起，使铁板将要切割的地方下面中空，通过第三液压缸和第四液压缸的活塞杆缩回将铁板夹紧，通过两边的滑动架移动带动切割部分移动，通过切割部分切割铁板，切割完成后，通过中间的滑动部分移动到已经切完的铁板上面，然后通过固定及移动铁板部分将切好的铁板吸起放到外边，提高了切割的速度和效率，避免了人工操作的危险，实现了自动化铁板切割。

Description

一种智能钢板切割设备

技术领域

本发明涉及智能制造设备技术领域，特别涉及一种智能钢板切割设备。

背景技术

目前我国工业上的铁板切割大多都是人工操作，人工操作切割总会有一些误差，而且人工操作设备切割的速度较慢，比较费时费力，对于操作人员也存在一定的危险，因此急需发明一种可以代替人工的更安全、快速、精准的一种智能钢板切割设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种智能钢板切割设备，本发明在使用时，首先将铁板放到设备的底座上面，通过第一液压缸将支撑板顶起从而将上面的铁板顶起，使铁板将要切割的地方下面中空，通过第三液压缸和第四液压缸的活塞杆缩回将铁板夹紧，通过两边的滑动架移动带动切割部分移动，通过切割部分切割铁板，切割完成后，通过中间的滑动部分移动到已经切完的铁板上面，然后通过固定及移动铁板部分将切好的铁板吸起放到外边，提高了切割的速度和效率，避免了人工操作的危险，实现了自动化铁板切割。

本发明所使用的技术方案是：一种智能钢板切割设备，包括底座、滑动底座部分、滑动部分、切割部分和固定及移动铁板部分，所述的滑动底座部分位于底座的上端面前后两侧，其第二底板的底面固定安装在底座的底板的前后两侧的凸台上端面；所述的滑动部分的两个竖杆的底部固定安装在左右两个滑动底座部分的固定架的上端面；所述的切割部分位于底座上面的左右两边的滑动部分的下面，其第一舵机的外壳底部固定安装在滑动部分的滑动架的下端面；所述的固定及移动铁板部分位于底座上方的中间的滑动部分的下面，其第三舵机的外壳底部固定安装中间的滑动部分的滑动架的下面；

所述的底座包括底板、第一液压缸、第二液压缸、长方形框、支撑板、第三液压缸、第四液压缸、长空心板、长拓展板、第一三级液压缸、短空心板、短拓展板和第二三级液压缸，所述的底板是一块长方形板子，其前后两端设有两个凸台；所述的第一液压缸竖直向上放置，其缸体底端固定安装在底板的上端面，其活塞杆端与支撑板的底部固定连接；所述的第二液压缸竖直向上放置，其缸体底端固定安装在底板的正中间位置，其活塞杆端与长方体固定块固定连接；所述的长方形框是长方形框架，其底部设有支撑杆与底板固定连接；支撑板是长方形板子，其滑动安装长方形框的里面；第三液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸的上边固定块的前后侧面，其活塞杆端与长空心板的内侧面中间位置固定连接；第四液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸的上边固定块的左右两侧面，其活塞杆端与短空心板的内侧中间位置固定连接；长空心板外侧设有一个挡板；长拓展板滑动安装在长空心板左右两边的空心处；第一三级液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在长空心板的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与长拓展板外侧的挡板固定连接；短空心板外侧设有一个挡板；短拓展板是长方形板子，其滑动安装在短空心板左右两边的空心处；第二三级液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在一个短空心板的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与短拓展板外侧挡板固定连接。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的滑动底座部分包括第二底板、滑轨、第一齿条、固定架、第一步进电机、滑轮和第一齿轮，所述的第二底板是长方形板子，其两端设有挡板，其上端面的中间位置设有第一齿条，其上面的左右两边各设有一个滑轨；第一步进电机水平放置，其右侧面与固定架的左侧面固定连接，其电机轴与固定架中转轴固定连接；滑轮固定安装在固定架中转轴的左右两侧，其与滑轨滑动连接；第一齿轮固定安装在固定架中转轴中间位置，其与第一齿条相互啮合。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的滑动部分包括竖杆、横杆、第二齿条、滑动架、第二步进电机和第二齿轮，所述的竖杆是长方体柱子；横杆水平放置，其两端的下端面分别与两个竖杆的端部固定连接，其右侧面设有第二齿条；所述的滑动架是一个空心的滑动架，其与横杆滑动连接；所述的第二步进电机竖直向下放置，其底部固定安装在滑动架的内侧上面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的切割部分包括第一舵机、第五液压缸、转动关节、第六液压缸、第二舵机、电锯架、第三步进电机和锯片，所述的第一舵机竖直向下放置，其电机轴与第五液压缸的缸体底端固定连接；所述的第五液压缸竖直向下放置，其活塞杆端与转动关节连接；第六液压缸的缸体底端与转动关节连接；所述的第二舵机的底部与第六液压缸的活塞杆端固定连接，其舵机轴与电锯架的上端固定连接；所述的电锯架是一个半圆形中空的结构，其前面设有凹槽；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在电锯架侧面，其电机轴穿过电锯架侧面的孔与锯片固定连接。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的固定及移动铁板部分包括第三舵机、第一旋转铰座、第四舵机、伸缩套筒、第七液压缸、抽气泵、抽气管、第二旋转铰座、第五舵机和吸盘，所述的第三舵机竖直向下放置，其舵机轴与第一旋转铰座的底部固定连接；所述的第四舵机水平放置，其右侧面与第一旋转铰座的左侧面固定连接，其舵机轴与第一旋转铰座中转轴固定连接；所述的伸缩套筒竖直向下放置，其套筒底端与第一旋转铰座中转轴固定连接，其伸缩杆端与第二旋转铰座的底端固定连接；所述的第七液压缸竖直向下放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒的套筒部分的挡板，其活塞杆端与伸缩套筒的伸缩杆上的挡板固定连接；所述的抽气泵位于伸缩套筒的左侧，其右侧面与伸缩套筒的套筒部分左侧固定连接；所述的抽气管上端与抽气泵连接，其下端与吸盘上面的孔连接；所述的第二旋转铰座竖直向下放置；所述的第五舵机水平放置，其右侧面固定安装在第二旋转铰座的左侧的凹槽中，其舵机轴与第二旋转铰座中转轴固定连接；所述的吸盘是一个圆形的吸盘，其上端与第二旋转铰座中转轴固定连接，其上面设有抽气孔。

本发明的有益效果：本发明在使用时，首先将铁板放到设备的底座上面，通过部分第一液压缸将支撑板顶起从而将上面的铁板顶起，使铁板将要切割的地方下面中空，通过第三液压缸和第四液压缸的活塞杆缩回将铁板夹紧，通过两边的滑动架移动带动切割部分移动，通过切割部分切割铁板，切割完成后，通过中间的滑动部分移动到已经切完的铁板上面，然后通过固定及移动铁板部分将切好的铁板吸起放到外边，提高了切割的速度和效率，避免了人工操作的危险，实现了自动化铁板切割。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座的结构示意图。

图5为本发明的滑动底座部分的结构示意图。

图6为本发明的滑动部分的结构示意图。

图7为本发明的切割部分的结构示意图。

图8为本发明的固定及移动铁板部分的结构示意图。

附图标号：1-底座；2-滑动底座部分；3-滑动部分；4-切割部分；5-固定及移动铁板部分；101-底板；102-第一液压缸；103-第二液压缸；104-长方形框；105-支撑板；106-第三液压缸；107-第四液压缸；108-长空心板；109-长拓展板；110-第一三级液压缸；111-短空心板；112-短拓展板；113-第二三级液压缸；201-第二底板；202-滑轨；203-第一齿条；204-固定架；205-第一步进电机；206-滑轮；207-第一齿轮；301-竖杆；302-横杆；303-第二齿条；304-滑动架；305-第二步进电机；306-第二齿轮；401-第一舵机；402-第五液压缸；403-转动关节；404-第六液压缸；405-第二舵机；406-电锯架；407-第三步进电机；408-锯片；501-第三舵机；502-第一旋转铰座；503-第四舵机；504-伸缩套筒；505-第七液压缸；506-抽气泵；507-抽气管；508-第二旋转铰座；509-第五舵机；510-吸盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种智能钢板切割设备，包括底座1、滑动底座部分2、滑动部分3、切割部分4和固定及移动铁板部分5，所述的滑动底座部分2位于底座1的上端面前后两侧，其第二底板201的底面固定安装在底座1的底板101的前后两侧的凸台上端面；所述的滑动部分3的两个竖杆301的底部固定安装在左右两个滑动底座部分2的固定架204的上端面；所述的切割部分4位于底座1上面的左右两边的滑动部分3的下面，其第一舵机401的外壳底部固定安装在滑动部分3的滑动架304的下端面；所述的固定及移动铁板部分5位于底座1上方的中间的滑动部分3的下面，其第三舵机501的外壳底部固定安装中间的滑动部分3的滑动架304的下面；

所述的底座1包括底板101、第一液压缸102、第二液压缸103、长方形框104、支撑板105、第三液压缸106、第四液压缸107、长空心板108、长拓展板109、第一三级液压缸110、短空心板111、短拓展板112和第二三级液压缸113，所述的底板101是一块长方形板子，其前后两端设有两个凸台；所述的第一液压缸102竖直向上放置，其缸体底端固定安装在底板101的上端面，其活塞杆端与支撑板105的底部固定连接；所述的第二液压缸103竖直向上放置，其缸体底端固定安装在底板101的正中间位置，其活塞杆端与长方体固定块固定连接；所述的长方形框104是长方形框架，其底部设有支撑杆与底板101固定连接；支撑板105是长方形板子，其滑动安装长方形框104的里面；第三液压缸106水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸103的上边固定块的前后侧面，其活塞杆端与长空心板108的内侧面中间位置固定连接；第四液压缸107水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸103的上边固定块的左右两侧面，其活塞杆端与短空心板111的内侧中间位置固定连接；长空心板108外侧设有一个挡板；长拓展板109滑动安装在长空心板108左右两边的空心处；第一三级液压缸110水平放置，其缸体底端固定安装在长空心板108的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与长拓展板109外侧的挡板固定连接；短空心板111外侧设有一个挡板；短拓展板112是长方形板子，其滑动安装在短空心板111左右两边的空心处；第二三级液压缸113水平放置，其缸体底端固定安装在一个短空心板111的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与短拓展板112外侧挡板固定连接。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的滑动底座部分2包括第二底板201、滑轨202、第一齿条203、固定架204、第一步进电机205、滑轮206和第一齿轮207，所述的第二底板201是长方形板子，其两端设有挡板，其上端面的中间位置设有第一齿条203，其上面的左右两边各设有一个滑轨202；第一步进电机205水平放置，其右侧面与固定架204的左侧面固定连接，其电机轴与固定架204中转轴固定连接；滑轮206固定安装在固定架204中转轴的左右两侧，其与滑轨202滑动连接；第一齿轮207固定安装在固定架204中转轴中间位置，其与第一齿条203相互啮合。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的滑动部分3包括竖杆301、横杆302、第二齿条303、滑动架304、第二步进电机305和第二齿轮306，所述的竖杆301是长方体柱子；横杆302水平放置，其两端的下端面分别与两个竖杆301的端部固定连接，其右侧面设有第二齿条303；所述的滑动架304是一个空心的滑动架，其与横杆302滑动连接；所述的第二步进电机305竖直向下放置，其底部固定安装在滑动架304的内侧上面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮306固定连接；所述的第二齿轮306与第二齿条303相互啮合。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的切割部分4包括第一舵机401、第五液压缸402、转动关节403、第六液压缸404、第二舵机405、电锯架406、第三步进电机407和锯片408，所述的第一舵机401竖直向下放置，其电机轴与第五液压缸402的缸体底端固定连接；所述的第五液压缸402竖直向下放置，其活塞杆端与转动关节403连接；第六液压缸404的缸体底端与转动关节403连接；所述的第二舵机405的底部与第六液压缸404的活塞杆端固定连接，其舵机轴与电锯架406的上端固定连接；所述的电锯架406是一个半圆形中空的结构，其前面设有凹槽；所述的第三步进电机407水平放置，其侧面固定安装在电锯架406侧面，其电机轴穿过电锯架406侧面的孔与锯片408固定连接。

进一步地，所述的一种智能钢板切割设备，所述的固定及移动铁板部分5包括第三舵机501、第一旋转铰座502、第四舵机503、伸缩套筒504、第七液压缸505、抽气泵506、抽气管507、第二旋转铰座508、第五舵机509和吸盘510，所述的第三舵机501竖直向下放置，其舵机轴与第一旋转铰座502的底部固定连接；所述的第四舵机503水平放置，其右侧面与第一旋转铰座502的左侧面固定连接，其舵机轴与第一旋转铰座502中转轴固定连接；所述的伸缩套筒504竖直向下放置，其套筒底端与第一旋转铰座502中转轴固定连接，其伸缩杆端与第二旋转铰座508的底端固定连接；所述的第七液压缸505竖直向下放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒504的套筒部分的挡板，其活塞杆端与伸缩套筒504的伸缩杆上的挡板固定连接；所述的抽气泵506位于伸缩套筒504的左侧，其右侧面与伸缩套筒504的套筒部分左侧固定连接；所述的抽气管507上端与抽气泵506连接，其下端与吸盘510上面的孔连接；所述的第二旋转铰座508竖直向下放置；所述的第五舵机509水平放置，其右侧面固定安装在第二旋转铰座508的左侧的凹槽中，其舵机轴与第二旋转铰座508中转轴固定连接；所述的吸盘510是一个圆形的吸盘，其上端与第二旋转铰座508中转轴固定连接，其上面设有抽气孔。

本发明工作原理：本发明在使用时，首先把要切割的铁板的形状输入电脑，然后将铁板放到设备的底座1上面，通过控制部分第一液压缸102的活塞杆伸长将支撑板105顶起从而将上面的铁板顶起，使铁板将要切割的地方下面保持中空，然后通过第二液压缸103的活塞杆伸长将固定块顶起从而将两个第三液压缸106和两个第四液压缸107顶起，通过四个第一三级液压缸110的活塞杆伸长将四个长拓展板109从两个长空心板108内推出到合适的长度，通过四个第二三级液压缸113的活塞杆伸长将四个短拓展板112从两个短空心板111中推出到合适的长度，接着通过两个第三液压缸106的活塞杆缩回，从而使两个长空心板108和四个长拓展板109将铁板的前后夹紧，通过两个第四液压缸107的活塞杆缩回，从而使两个短空心板111和四个短拓展板112将铁板的左右夹紧，下一步通过底座1两边的滑动底座部分2的前后两个固定架204左侧的第一步进电机205带动第一齿轮207从而带动两端的滑动部分3移动到要切割的位置，通过两边的第二步进电机305带动第二齿轮306从而带动两边的滑动架304进而带动两个切割部分4，然后通过切割部分4的第一舵机401调整切割臂方向，通过第五液压缸402、转动关节403、第六液压缸404和第二舵机405的协调工作使锯片408接近铁板，通过第三步进电机407带动锯片408从而切割铁板，当切割完成后，通过底座1两边的滑动底座部分2的中间第一步进电机205带动第一齿轮207从而带动中间的滑动部分3移动到已经切完的铁板上面，然后通过中间的第二步进电机305带动第二齿轮306从而带动中间滑动架304进而带动固定及移动铁板部分5，通过第七液压缸505的活塞杆伸长带动伸缩套筒504伸长使吸盘510放到铁板上面，通过抽气泵506抽取吸盘510下面的空气从而将切好的铁板吸起，然后通过第四舵机503带动伸缩套筒504转动从而将切好的铁板放到外边。

Claims (4)

1.一种智能钢板切割设备，包括底座（1）、滑动底座部分（2）、滑动部分（3）、切割部分（4）和固定及移动钢板部分（5），其特征在于：所述的滑动底座部分（2）位于底座（1）的上端面前后两侧，其第二底板（201）的底面固定安装在底座（1）的第一底板（101）的前后两侧的凸台上端面；所述的滑动部分（3）的两个竖杆（301）的底部固定安装在左右两个滑动底座部分（2）的固定架（204）的上端面；所述的切割部分（4）位于底座（1）上面的左右两边的滑动部分（3）的下面，其第一舵机（401）的外壳底部固定安装在滑动部分（3）的滑动架（304）的下端面；所述的固定及移动钢板部分（5）位于底座（1）上方的中间的滑动部分（3）的下面，其第三舵机（501）的外壳底部固定安装中间的滑动部分（3）的滑动架（304）的下面；所述的底座（1）包括第一底板（101）、第一液压缸（102）、第二液压缸（103）、长方形框（104）、支撑板（105）、第三液压缸（106）、第四液压缸（107）、长空心板（108）、长拓展板（109）、第一三级液压缸（110）、短空心板（111）、短拓展板（112）和第二三级液压缸（113），所述的第一底板（101）是一块长方形板子，其前后两端设有两个凸台；所述的第一液压缸（102）竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第一底板（101）的上端面，其活塞杆端与支撑板（105）的底部固定连接；所述的第二液压缸（103）竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第一底板（101）的正中间位置，其活塞杆端与长方体固定块固定连接；所述的长方形框（104）是长方形框架，其底部设有支撑杆与第一底板（101）固定连接；支撑板（105）是长方形板子，其滑动安装长方形框（104）的里面；第三液压缸（106）水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸（103）的上边固定块的前后侧面，其活塞杆端与长空心板（108）的内侧面中间位置固定连接；第四液压缸（107）水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸（103）的上边固定块的左右两侧面，其活塞杆端与短空心板（111）的内侧中间位置固定连接；长空心板（108）外侧设有一个挡板；长拓展板（109）滑动安装在长空心板（108）左右两边的空心处；第一三级液压缸（110）水平放置，其缸体底端固定安装在长空心板（108）的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与长拓展板（109）外侧的挡板固定连接；短空心板（111）外侧设有一个挡板；短拓展板（112）是长方形板子，其滑动安装在短空心板（111）左右两边的空心处；第二三级液压缸（113）水平放置，其缸体底端固定安装在一个短空心板（111）的外侧的中间挡板的侧面，其活塞杆端与短拓展板（112）外侧挡板固定连接；

所述的切割部分（4）包括第一舵机（401）、第五液压缸（402）、转动关节（403）、第六液压缸（404）、第二舵机（405）、电锯架（406）、第三步进电机（407）和锯片（408），所述的第一舵机（401）竖直向下放置，其电机轴与第五液压缸（402）的缸体底端固定连接；所述的第五液压缸（402）竖直向下放置，其活塞杆端与转动关节（403）连接；第六液压缸（404）的缸体底端与转动关节（403）连接；所述的第二舵机（405）的底部与第六液压缸（404）的活塞杆端固定连接，其舵机轴与电锯架（406）的上端固定连接；所述的电锯架（406）是一个半圆形中空的结构，其前面设有凹槽；所述的第三步进电机（407）水平放置，其侧面固定安装在电锯架（406）侧面，其电机轴穿过电锯架（406）侧面的孔与锯片（408）固定连接；

所述智能钢板切割设备在使用时，首先把要切割的钢板的形状输入电脑，然后将钢板放到设备的底座（1）上面，通过控制部分第一液压缸（102）的活塞杆伸长将支撑板（105）顶起从而将上面的钢板顶起，使钢板将要切割的地方下面保持中空，然后通过第二液压缸（103）的活塞杆伸长将固定块顶起从而将两个第三液压缸（106）和两个第四液压缸（107）顶起，通过四个第一三级液压缸（110）的活塞杆伸长将四个长拓展板（109）从两个长空心板（108）内推出到合适的长度，通过四个第二三级液压缸（113）的活塞杆伸长将四个短拓展板（112）从两个短空心板（111）中推出到合适的长度，接着通过两个第三液压缸（106）的活塞杆缩回，从而使两个长空心板（108）和四个长拓展板（109）将钢板的前后夹紧，通过两个第四液压缸（107）的活塞杆缩回，从而使两个短空心板（111）和四个短拓展板（112）将钢板的左右夹紧，下一步通过底座（1）两边的滑动底座部分（2）的前后两个固定架（204）左侧的第一步进电机（205）带动第一齿轮（207）从而带动两端的滑动部分（3）移动到要切割的位置，通过两边的第二步进电机（305）带动第二齿轮（306）从而带动两边的滑动架（304）进而带动两个切割部分（4），然后通过切割部分（4）的第一舵机（401）调整切割臂方向，通过第三步进电机（407）带动锯片（408）从而切割钢板。

2.根据权利要求1所述的一种智能钢板切割设备，其特征在于：所述的滑动底座部分（2）包括第二底板（201）、滑轨（202）、第一齿条（203）、固定架（204）、第一步进电机（205）、滑轮（206）和第一齿轮（207），所述的第二底板（201）是长方形板子，其两端设有挡板，其上端面的中间位置设有第一齿条（203），其上面的左右两边各设有一个滑轨（202）；第一步进电机（205）水平放置，其右侧面与固定架（204）的左侧面固定连接，其电机轴与固定架（204）中转轴固定连接；滑轮（206）固定安装在固定架（204）中转轴的左右两侧，其与滑轨（202）滑动连接；第一齿轮（207）固定安装在固定架（204）中转轴中间位置，其与第一齿条（203）相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种智能钢板切割设备，其特征在于：所述的滑动部分（3）包括竖杆（301）、横杆（302）、第二齿条（303）、滑动架（304）、第二步进电机（305）和第二齿轮（306），所述的竖杆（301）是长方体柱子；横杆（302）水平放置，其两端的下端面分别与两个竖杆（301）的端部固定连接，其右侧面设有第二齿条（303）；所述的滑动架（304）是一个空心的滑动架，其与横杆（302）滑动连接；所述的第二步进电机（305）竖直向下放置，其底部固定安装在滑动架（304）的内侧上面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮（306）固定连接；所述的第二齿轮（306）与第二齿条（303）相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种智能钢板切割设备，其特征在于：所述的固定及移动钢板部分（5）包括第三舵机（501）、第一旋转铰座（502）、第四舵机（503）、伸缩套筒（504）、第七液压缸（505）、抽气泵（506）、抽气管（507）、第二旋转铰座（508）、第五舵机（509）和吸盘（510），所述的第三舵机（501）竖直向下放置，其舵机轴与第一旋转铰座（502）的底部固定连接；所述的第四舵机（503）水平放置，其右侧面与第一旋转铰座（502）的左侧面固定连接，其舵机轴与第一旋转铰座（502）中转轴固定连接；所述的伸缩套筒（504）竖直向下放置，其套筒底端与第一旋转铰座（502）中转轴固定连接，其伸缩杆端与第二旋转铰座（508）的底端固定连接；所述的第七液压缸（505）竖直向下放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒（504）的套筒部分的挡板，其活塞杆端与伸缩套筒（504）的伸缩杆上的挡板固定连接；所述的抽气泵（506）位于伸缩套筒（504）的左侧，其右侧面与伸缩套筒（504）的套筒部分左侧固定连接；所述的抽气管（507）上端与抽气泵（506）连接，其下端与吸盘（510）上面的孔连接；所述的第二旋转铰座（508）竖直向下放置；所述的第五舵机（509）水平放置，其右侧面固定安装在第二旋转铰座（508）的左侧的凹槽中，其舵机轴与第二旋转铰座（508）中转轴固定连接；所述的吸盘（510）是一个圆形的吸盘，其上端与第二旋转铰座（508）中转轴固定连接，其上面设有抽气孔。

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