CN109313853B - 车辆路权管理方法、装置及终端 - Google Patents

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Abstract

一种车辆路权管理方法、装置及终端，方法包括根据第一车辆(801)的用途信息确定第一车辆(801)的应用路权等级(201)，所述第一车辆(801)的应用路权等级包括管理设备(106)允许第一车辆(801)应用的路权等级；根据第一车辆(801)的应用路权等级为第一车辆(801)调度道路资源(202)。管理设备(106)可以根据车辆(101‑105)的用途信息为不同用途的车辆(101‑105)分配不同的应用路权等级，根据车辆(101‑105)的应用路权等级为交通系统中的车辆(101‑105)统筹调度和分配道路资源，进而提高车辆(101‑105)在交通系统中的安全性和通行效率。

Description

车辆路权管理方法、装置及终端
技术领域
本申请涉及交通系统技术领域，特别是涉及一种车辆路权管理方法、装置及终端。
背景技术
ITS(Intelligent Transportation System，智能交通系统)旨在通过集成应用先进的信息、通信、传感、控制和计算机等技术，建立大范围、全方位发挥作用并且实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。ITS的主要交通参与者涉及道路基础设施、车辆、用户和管理中心等，通过管理中心对车辆进行统一调度可以有效利用交通设施、减少交通负荷和环境污染、保证交通安全、提高运输效率，是交通系统未来的发展方向。
由于交通的实质是利用道路和车辆将人或物从一个地点运输到另一个地点，因此道路和车辆是交通系统中最为关键的资源，所以如何安全、高效地为车辆分配道路资源成为解决交通系统中安全和效率问题的关键环节。
但是，在实现本申请的过程中，发明人发现传统的交通系统中的车辆对道路通常拥有相同的使用权限，因此，当数量较多的车辆同时使用同一道路时可能会造成该道路拥堵，从而降低车辆的通行效率；或者，当两个以上车辆在同一路段抢道行驶时，容易发生交通事故，从而影响车辆在交通系统中的安全性。
发明内容
本申请提供了一种车辆路权管理方法、装置及终端，以解决车辆在交通系统中的通行效率和安全性较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆路权管理方法，应用于管理设备，该方法包括：根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
采用本实现方式，管理设备可以根据车辆的用途信息为不同用途的车辆分配不同的应用路权等级，根据车辆的应用路权等级为交通系统中的车辆统筹调度和分配道路资源，进而提高车辆在交通系统中的安全性和通行效率。
结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，在所述根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级后，还包括：向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级。
采用本实现方式，管理设备将第一车辆的应用路权等级发送至第一车辆，便于第一车辆根据其应用路权等级使用道路资源。
结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，在所述向所述第一车辆发送路权指示消息前，还包括：接收所述第一车辆发送的路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
采用本实现方式，管理设备在接收到第一车辆的请求后，才将所述第一车辆的应用路权等级发送至第一车辆，避免ITS中资源的浪费。
结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；所述根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级，包括：根据所述用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级；当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
采用本实现方式，同样以用途信息作为应用路权等级的判断准则，但优先考虑用户的申请路权等级，提高用户体验度。
结合第一方面和第一方面第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，还包括：将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息；根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
采用本实现方式，管理设备可以根据车辆更新后的用途信息对车辆的路权等级进行相应调整，以满足车辆的用途动态变化的需求。
结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，在所述将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息前，还包括：接收所述第一车辆发送的用途更新申请消息，所述用途更新申请消息包括所述第一车辆申请的更新后的用途信息；当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
采用本实现方式，管理设备可以基于车辆请求、管理设备审批的方式对车辆的用途信息进行选择性更新，在满足车辆需求的同时，提高ITS的安全性。
结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，在所述将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息前，包括：接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
采用本实现方式，管理设备可以基于第三方实体发送的指示消息对车辆的用途信息进行更新，提高车辆路权管理的灵活性和可扩展性。
结合第一方面和第一方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
采用本实现方式，管理设备可以根据车辆的应用路权等级主动为车辆调度道路资源。
结合第一方面第七种可能的实现方式，在第一方面第八种可能的实现方式中，还包括：接收所述第一车辆发送的包括时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路；向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
采用本实现方式，管理设备根据车辆的路权等级和道路约束条件为车辆分配道路资源，以满足用户的道路资源调度需求。
结合第一方面和第一方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第一方面第九种可能的实现方式中，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：根据所述第一车辆的应用路权等级，确定计划分配给所述第一车辆使用的道路；当所述计划分配给所述第一车辆使用的道路已被分配给第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，将所述道路先调度给所述第一车辆使用；否则将所述道路后调度给所述第一车辆使用，或者为所述第一车辆调度其它道路使用。
采用本实现方式，当不同车辆对同一道路的使用存在冲突时，由管理中心合理地为车辆分配道路资源，既可以保证车辆的安全性，又可以提高车辆的通行效率。
结合第一方面和第一方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第一方面第十种可能的实现方式中，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：接收所述第一车辆发送的道路优先使用申请消息，所述道路优先使用申请消息用于申请优先于第二车辆使用道路；向所述第一车辆发送道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。
结合第一方面，在第一方面第十一种可能的实现方式中，还包括：接收所述第一车辆发送的路权通报消息，或者在向所述第一车辆发送路权查询消息后接收所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
第二方面，本申请实施例还提供了另一种车辆路权管理方法，应用于第一车辆，该方法包括：接收管理设备发送的路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级由所述管理设备根据所述第一车辆的用途信息确定；根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源；或者，使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，在接收所述管理设备发送的所述路权指示消息前，还包括：向所述管理设备发送路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
结合第二方面，在第二方面第三种可能的实现方式中，还包括：向所述管理设备发送用途更新申请消息，所述用途更新申请消息用于指示所述管理设备将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息，所述用途更新申请消息包括所述更新后的用途信息。
结合第二方面，在第二方面第四种可能的实现方式中，还包括：所述使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源，包括：向所述管理设备发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；接收所述管理设备发送的包含被分配道路信息的道路使用分配消息，所述被分配道路与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项以及所述第一车辆的应用路权等级相匹配。
结合第二方面，在第二方面第五种可能的实现方式中，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述管理设备或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，向所述第二车辆发送的所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级；接收所述管理设备或所述第二车辆发送的道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
结合第二方面，在第二方面第六种可能的实现方式中，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：接收所述管理设备发送的道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理设备允许第二车辆优先于所述第一车辆使用道路；优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
结合第二方面，在第二方面第七种可能的实现方式中，所述根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级；当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
结合第二方面，在第二方面第八种可能的实现方式中，还包括：向交通系统中的其它交通参与实体发送路权通报消息，或者在接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权查询消息后向所述其它交通参与实体发送所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
结合第二方面，在第二方面第九种可能的实现方式中，所述根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合；使用所述可用道路集合中的道路。
结合第二方面，在第二方面第十种可能的实现方式中，交通系统中的道路与车辆的路权等级之间静态或动态设置了映射关系，所述根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配。
结合第二方面第八种或第十种可能的实现方式，在第二方面第十一种可能的实现方式中，所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：所述交通系统中的第二车辆、管理设备或路侧基础设施。
第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆路权管理装置，应用于管理设备，该装置包括：应用路权等级确定模块，用于根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；道路资源调度模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
结合第三方面，在第三方面第一种可能的实现方式中，还包括：路权指示消息发送模块，用于向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级。
结合第三方面第一种可能的实现方式，在第三方面第二种可能的实现方式中，还包括：路权申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
结合第三方面第二种可能的实现方式，在第三方面第三种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；所述应用路权等级确定模块还包括：相匹配的路权等级确定子模块，用于根据所述用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级；应用路权等级确定子模块，用于当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
结合第三方面和第三方面第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第三方面第四种可能的实现方式中，还包括：用途信息更新模块，用于将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息；应用路权等级更新模块，用于根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
结合第三方面第四种可能的实现方式，在第三方面第五种可能的实现方式中，还包括：用途更新申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的用途更新申请消息，所述用途更新申请消息包括所述第一车辆申请的更新后的用途信息；用途信息更新判断模块，用于判断当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
结合第三方面第四种可能的实现方式，在第三方面第六种可能的实现方式中，还包括：用途更新指示消息接收模块，用于接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
结合第三方面和第三方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第三方面第七种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：映射关系获取模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；可用道路集合确定模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
结合第三方面第七种可能的实现方式，在第三方面第八种可能的实现方式中，还包括：道路使用申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的包括时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；被分配道路选择模块，用于在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路；道路使用分配消息发送模块，用于向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
结合第三方面和第三方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第三方面第九种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：计划分配道路确定子模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级，确定计划分配给所述第一车辆使用的道路；道路调度子模块，用于当所述计划分配给所述第一车辆使用的道路已被分配给第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，将所述道路先调度给所述第一车辆使用；否则将所述道路后调度给所述第一车辆使用，或者为所述第一车辆调度其它道路使用。
结合第三方面和第三方面第一种至第六种任一种可能的实现方式，在第三方面第十种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：道路优先使用申请消息接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的道路优先使用申请消息，所述道路优先使用申请消息用于申请优先于第二车辆使用道路；道路优先使用审批消息发送子模块，用于向所述第一车辆发送道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。
结合第三方面，在第三方面第十一种可能的实现方式中，还包括：第一路权通报消息收发模块，用于接收所述第一车辆发送的路权通报消息，或者在向所述第一车辆发送路权查询消息后接收所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
第四方面，本申请实施例还提供了一种车辆路权管理装置，应用于第一车辆，该装置包括：路权指示消息接收模块，用于接收管理设备发送的路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级由所述管理设备根据所述第一车辆的用途信息确定；第一道路资源使用模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源；或者，第二道路资源使用模块，用于使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
结合第四方面，在第四方面第一种可能的实现方式中，还包括：路权申请消息发送模块，用于向所述管理设备发送路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
结合第四方面第一种可能的实现方式，在第四方面第二种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
结合第四方面，在第四方面第三种可能的实现方式中，还包括：用途更新申请消息发送模块，用于向所述管理设备发送用途更新申请消息，所述用途更新申请消息用于指示所述管理设备将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息，所述用途更新申请消息包括所述更新后的用途信息。
结合第四方面，在第四方面第四种可能的实现方式中，所述第二道路资源使用模块包括：道路使用申请消息发送子模块，用于向所述管理设备发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；道路使用分配消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的包含被分配道路信息的道路使用分配消息，所述被分配道路与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项以及所述第一车辆的应用路权等级相匹配。
结合第四方面，在第四方面第五种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：道路优先使用申请消息发送子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述管理设备或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，向所述第二车辆发送的所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级；道路优先使用审批消息接收子模块，用于接收所述管理设备或所述第二车辆发送的道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
结合第四方面，在第四方面第六种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：道路优先使用通知消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理设备允许第二车辆优先于所述第一车辆使用道路；第一道路优先使用执行子模块，用于优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
结合第四方面，在第四方面第七种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：应用路权等级获取子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级；第二道路优先使用执行子模块，用于当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
结合第四方面，在第四方面第八种可能的实现方式中，还包括：第二路权通报消息收发模块，用于向交通系统中的其它交通参与实体发送路权通报消息，或者在接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权查询消息后向所述其它交通参与实体发送所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
结合第四方面，在第四方面第九种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：映射关系获取子模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；可用道路集合确定子模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合；道路使用执行子模块，用于使用所述可用道路集合中的道路。
结合第四方面，在第四方面第十种可能的实现方式中，交通系统中的道路与车辆的路权等级之间静态或动态设置了映射关系，所述第一道路资源使用模块包括：路权警示消息接收子模块，用于接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配。
结合第四方面第八种或第十种可能的实现方式，在第四方面第十一种可能的实现方式中，所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：所述交通系统中的第二车辆、管理设备或路侧基础设施。
第五方面，本申请实施例还提供了一种管理设备，所述管理设备包括：处理器；用于存储处理器的执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：处理器；用于存储处理器的执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述第二方面任一项所述的方法。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理设备可以根据车辆的用途信息为不同用途的车辆分配不同的应用路权等级，根据车辆的应用路权等级为交通系统中的车辆统筹调度和分配道路资源，进而提高车辆在交通系统中的安全性和通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种ITS的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆路权管理方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种车辆路权管理方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种应用路权等级更新方法流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种道路资源调度方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种ITS的场景示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种道路资源调度方法流程示意图；
图8A为本申请实施例提供的另一种ITS的场景示意图；
图8B为本申请实施例提供的另一种ITS的场景示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图；
图10为本申请实施例提供的一种最小资源单元的划分示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图；
图12为本申请实施例提供的另一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图；
图13为本申请实施例提供的一种车辆路权管理装置的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种车辆路权管理装置的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的一种管理中心的结构示意图；
图16为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
为了便于说明，在本申请实施例中，将智能交通系统ITS作为本申请实施例所提供的车辆路权管理方案的应用环境，但应当理解的时，本领域技术人员同样可以将本申请实施例提供的路权管理方案应用到其它类型的交通系统中，其均应当处于本申请的保护范围之内。
本申请实施例所涉及到ITS中的交通参与实体可以包括车辆、管理中心和路侧基础设施，本申请实施例对车辆、管理中心和路侧基础设施的数量和表现形式不做具体限定。例如本申请实施例所涉及到的车辆可以包括救护车、出租车或私家车等。
本申请实施例所涉及到的车辆可以为自身具有无线通信功能的车辆，也可以为搭载无线通信设备的车辆，其中无线通信设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、计算机设备、可穿戴设备或各种形式的用户设备。
本身实施例所涉及到的路侧基础设置是指具有无线通信功能的智能设备，也可以为设有无线通信设备的基础设施，使得路侧基础设施可以与ITS中的其它交通参与实体进行信息交互。
本申请实施例所涉及到的管理中心是指设有管理设备的特定场所，其中管理设备可以为具有通信、存储和数据处理功能的计算机设备，是ITS的控制中心。在本申请实施例所涉及到的管理设备和管理中心均可代表ITS的控制中心。
参见图1，为本申请实施例提供的一种ITS的场景示意图。
在图1所示的ITS中，交通参与实体包括车辆101～105、管理中心106和路侧基础设施107。其中，交通参与实体之间通过网络相连，既可以进行直接信息交互，又可以进行间接信息交互。例如车辆和管理中心106、车辆和路侧基础设施107、管理中心106和路侧基础设施107、两个车辆之间可以进行直接信息交互；车辆和路侧基础设施107、两个车辆之间也可以通过管理中心106进行间接信息交互。
参见图2，为本申请实施例提供的一种车辆路权管理方法流程示意图。由于车辆和管理中心为车辆路权管理的主要参与者，因此该方法可应用于ITS中的车辆、管理中心或由车辆和管理中心组成的通信系统，该方法主要包括以下步骤。
步骤201：管理中心根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级。
为了提高车辆在ITS中的安全性和通行效率，通常需要为车辆分配相应的路权。路权是指车辆在一定空间和时间内行驶的权利，进一步地，路权又可包括通行权和先行权。其中，通行权是指车辆在某一空间范围内进行行驶的权利，例如，机动车在机动车道享有通行权，在非机动车道不具有通行权；先行权是一个相对的概念，是指车辆相对于其所比较的对象享有优先行驶的权利，例如，在交叉路口，直行车辆相对转弯车辆具有先行权。
在ITS中，可以为通过设定路权等级的方式限定车辆的道路使用权级别，进而将车辆限定在其路权等级允许的空间和时间内行驶，从而实现道路资源的分配。
通常情况下，车辆的道路使用权级别基于其用途进行划分，例如根据车辆的用途可以将车辆的道路使用权级别从高到底依次划分为特殊车辆级、公用车辆级和专用车辆级等。其中，特殊车辆级对应于具有特殊用途的车辆，例如救护车、救火车等；公用车辆级对应于具有公共用途的车辆，例如公交、校车等；专用车辆级对应于具有专门用途的车辆，例如私家车、出租车等。
在本申请实施例中，通过路权等级来标识车辆的道路使用权级别，并建立路权等级与车辆用途之间的映射关系，使得车辆用途发生变化时，根据路权等级与车辆用途之间的映射关系对车辆的应用路权等级进行相应调整，实现在车辆的用途动态变化的情况下，对车辆的应用路权等级进行适应性调整。
交通系统中车辆的数量较多，为了公平、高效地位交通系统中所有车辆分配路权，通常需要由管理中心根据车辆的用途信息确定车辆的应用路权等级，其中，应用路权等级是指管理中心允许车辆应用的路权等级。其中，管理中心可能存储有车辆的用途信息，或者与其它功能实体进行信息交互以获取车辆的用途信息。例如，管理中心可以向车辆制造商、车辆管理机构或车辆本身查询车辆的用途信息。
需要指出的是，所述路权等级是用来标识车辆的道路使用权级别的参数，本申请对其数据类型并不做具体限定。例如路权等级的数据类型可以为整数型或枚举型，在本申请一种可能的实现方式中，路权等级和车辆用途的对应关系如表一所示。
表一：
Figure GDA0002663440240000091
在表一中，整数型路权等级的优先级为“2”＞“1”＞“0”；枚举型路权等级的优先级为“特殊”＞“公用”＞“专用”。其中，同一列中整数型路权等级和枚举型路权等级的表现形式不同，但其标识的道路使用权级别相同。例如，对于整数型路权等级“2”和枚举型路权等级“特殊”，其标识的道路使用权级别均为特殊车辆级。为了便于说明，在下文中统一采用整数型路权等级对本申请中的技术方案进行说明，但并不应当将其理解为对本申请保护范围的限制。
在本申请实施例中，由于路权等级和车辆用途具有确定的映射关系，因此管理中心可以根据车辆的用途确定车辆的应用路权等级。例如(根据表一中的映射关系)，当第一车辆的用途为救护车时，管理中心确定所述第一车辆的应用路权等级为“2”；当第一车辆的用途为公交车时，管理中心确定所述第一车辆的应用路权等级为“1”；当第一车辆的用途为私家车时，管理中心确定所述第一车辆的应用路权等级为“0”。
步骤202：管理中心根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
确定应用路权等级后，管理中心根据应用路权等级调度道路资源的方式可以有多种。例如，管理中心根据第一车辆的应用路权等级确定第一车辆的可用道路集合；管理中心根据第一车辆的应用路权等级以及道路约束信息为第一车辆进行路径规划；管理中心根据第一车辆的应用路权等级和第二车辆的应用路权等级审批道路的优先使用权等。对上述管理中心为所述第一车辆调度道路资源的具体实现方式在下文中进行详细说明。
步骤203：第一车辆使用所述管理中心根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
当管理中心为所述第一车辆调度道路资源后，可以将调度道路资源信息发送至第一车辆，第一车辆根据调度道路资源信息在ITS中行驶。
例如，管理中心将第一车辆的可用道路集合信息发送至第一车辆，第一车辆选择可用道路集合中的道路行驶；管理中心将第一车辆的路径规划信息发送至第一车辆，第一车辆根据路径规划信息中的路径行驶；管理中心将道路优先使用审批信息发送至第一车辆，第一车辆根据道路优先使用审批信息确定是否优先使用道路等。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理中心可以根据车辆的用途信息为不同用途的车辆分配不同的应用路权等级，根据车辆的应用路权等级为交通系统中的车辆统筹调度和分配道路资源，进而提高车辆在交通系统中的安全性和通行效率。
采用上述技术方案，管理中心可以主动根据第一车辆的用途信息为所述第一车辆分配应用路权等级。在本申请一种可能的实现方式中，管理中心也可以基于车辆的请求为车辆分配应用路权等级，即第一车辆先向管理中心发送路权申请消息，当管理中心收到路权申请消息后才为第一车辆分配应用路权等级。
另外，为了提高用户体验度，管理中心也可以根据用户的需求为第一车辆分配应用路权等级，则在路权申请消息中可以包括所述第一车辆的申请路权等级，所述申请路权等级即所述第一车辆请求应用的路权等级。例如，当第一车辆搭载需要急诊的病人时，为了快速到达医院，所述第一车辆可以申请将路权等级“2”作为其应用路权等级，即所述第一车辆的申请路权等级为“2”。
管理中心在接收到包括申请路权等级的路权申请消息后，需要根据所述第一车辆的用途信息对所述申请路权等级的合法性进行审批，以确定是否允许所述第一车辆应用所述申请路权等级。具体包括：
管理中心根据所述第一车辆的用途信息，确定与所述第一车辆的用途信息相匹配的路权等级。例如，若所述第一车辆的用途信息指示所述第一车辆为救护车，根据表一可知，与救护车相匹配的路权等级为“2”。当然，本领域技术人员也可以将小于或等于“2”的路权等级均作为与救护车相匹配的路权等级，即与救护车相匹配的路权等级为“2”、“1”和“0”。
当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。例如，如果所述第一车辆的申请路权等级为“2”，所述相匹配的路权等级为“2”、“1”和“0”，则将路权等级“2”作为所述第一车辆的应用路权等级；如果所述第一车辆的申请路权等级为“2”，所述相匹配的路权等级为“1”和“0”，则在路权等级“1”和“0”中选择一个作为所述第一车辆的应用路权等级。
采用本申请实施例所提供的技术方案，同样以用途信息作为应用路权等级的判断准则，但优先考虑用户的申请路权等级，提高用户体验度。
参见图3，为本申请实施例提供的另一种车辆路权管理方法流程示意图。该方法同样可应用于ITS中的车辆、管理中心或由车辆和管理中心组成的通信系统，其主要包括以下步骤。
步骤301：管理中心根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级。
管理中心确定第一车辆的应用路权等级的方式与图2所示实施例中的步骤201相似，相关内容可以参见步骤201，为了节约篇幅，本申请实施例在此不再赘述。
步骤302：所述管理中心向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
管理中心确定第一车辆的应用路权等级后，通过路权指示消息将所述第一车辆的应用路权等级发送至第一车辆，使第一车辆获取管理中心批准其应用的路权等级。例如，管理中心确定第一车辆的应用路权等级为“2”，则将具有参数“2”的路权指示消息发送至第一车辆，第一车辆获取管理中心批准其应用的路权等级为“2”。
步骤303：所述第一车辆根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源。
应用路权等级是车辆在ITS中的权利级别标识，车辆在获取到其应用路权等级后，可以根据其应用路权等级使用道路资源。例如，当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突(在下文中对存在冲突进行详细说明)时，向所述管理中心或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，由管理中心或第二车辆根据第一车辆的应用路权等级和第二车辆的应用路权等级判断所述第一车辆是否可以优先使用所述道路；当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级，当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用，即对所述第二车辆进行主动避让；道路与路权等级之间设有映射关系，第一车辆在获取到其应用路权等级后，可以根据所述映射关系和其应用路权等级，确定第一车辆可以使用的道路等。对上述车辆根据其应用路权等级使用道路资源的具体实现方式在下文中进行详细说明。
采用本申请实施例所提供的技术方案，车辆可以根据管理中心分配的应用路权等级自主确定其可以使用的道路资源，提高了ITS中车辆路权管理的灵活性。
另外，在ITS中，车辆的用途有可能会发生变更。由于车辆的应用路权等级为管理中心根据车辆的用途信息分配的，因此当车辆的用途信息发生变更时，管理中心需要根据新的用途信息为车辆重新确定其应用路权等级。
参见图4，为本申请实施例提供的一种应用路权等级更新方法流程示意图，其在图2和图3所示实施例的基础上还可以包括以下步骤。
步骤401：管理中心将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息。
在本申请实施例中，管理中心可以采用多种方式获取所述更新后的用途信息。
在本申请一种可能的实现方式中，管理中心可以随时向车辆制造商或车辆管理结构等查询所述第一车辆的用途信息，当查询到的用途信息与所述第一车辆当前应用的用途信息不匹配时，将查询到的用途信息作为更新后的用途信息。
在本申请另一种可能的实现方式中，当所述第一车辆的用途发生变更时，所述第一车辆向管理中心发送用途信息更新申请消息，所述用途信息更新申请消息中可以包含更新后的用途信息；所述管理中心可以对所述更新后的用途信息进行审核，以确认是否更新所述第一车辆的用途信息。其中，可能涉及到与所述第一车辆或其它功能实体进行信息交互确认所述第一车辆的用途发生变更的原因；当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理中心可以基于车辆请求、管理中心审批的方式对车辆的用途信息进行选择性更新，在满足车辆需求的同时，提高ITS的安全性。
在本申请另一种可能的实现方式中，所述管理中心可以接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理中心可以基于第三方实体发送的指示消息对车辆的用途信息进行更新，提高车辆路权管理的灵活性和可扩展性。
步骤402：管理中心根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
例如，所述第一车辆的用途信息为“私家车”，其应用路权等级为“0”，当所述第一车辆搭载需要急诊的病人时，管理中心将所述第一车辆的所述用途信息“私家车”更新为更新后的用途信息“救护车”，进而管理中心根据所述更新后的用途信息“救护车”，将所述第一车辆的应用路权等级“0”更新为更新后的应用路权等级“2”，其中，路权等级“2”与用途信息“救护车”相匹配。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理中心可以根据车辆更新后的用途信息对车辆的路权等级进行相应调整，以满足车辆的用途动态变化的需求。
在图2所示实施例中步骤202涉及管理中心根据所述第一车辆的应用路权等级调度道路资源，在本申请实施例中存在多种道路资源的调度方式，以下结合附图进行示例性说明。
参见图5，为本申请实施例提供的一种道路资源调度方法流程示意图，所述道路资源调度方法，可以包括：
步骤501：管理中心获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系。
通常情况下，特殊车辆级的车辆相对公用车辆级和专用车辆级的车辆对通行效率具有更高的要求。例如，搭载病人的救护车需要尽快将病人送往医院救治；执行任务的救火车需要尽快到达火场进行灭火。
为了实现上述目的，本申请实施例所提供道路和路权等级之间设有映射关系，进而可以依据所述映射关系对不同用途的车辆可使用的道路资源进行个性化管理。
参见图6，为本申请实施例提供的另一种ITS的场景示意图。在图6示出的道路中包括3条车道，分别为应急车道601、BRT(Bus Rapid Transit，快速公交系统)车道602和普通机动车道603。在本申请一种可能的实施例中，道路和路权等级的映射关系如表二所示。
表二：
路权等级 2 1 0
道路 601/602/603 602/603 603
也就是说，应用路权等级为“2”的车辆可以在应急车道601、BRT车道602和普通机动车道603中的任意车道内行驶；应用路权等级为“1”的车辆可以在BRT车道602和普通机动车道603内行驶；应用路权等级为“0”的车辆仅可在普通机动车道603内行驶。
另外，所述道路和路权等级的映射关系可以由管理中心设置，也可以由第三方实体设置，管理中心或车辆需要使用所述映射关系时直接获取所述映射关系，例如管理中心向第三方实体发送映射关系查询消息；或者，车辆向管理中心发送映射关系查询消息等。其中，所述映射关系可以为静态的，也可能根据交通系统中的实时信息动态变化，其均应当处于本申请的保护范围之内。
步骤502：所述管理中心根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合，进而管理中心可以为第一车辆调度可用道路集合中的道路。
例如采用表二所示的映射关系，当第一车辆的应用路权等级为“2”时，所述第一车辆的可用道路集合包括应急车道601、BRT车道602和普通机动车道603；当第一车辆的应用路权等级为“1”时，所述第一车辆的可用道路集合包括BRT车道602和普通机动车道603；当第一车辆的应用路权等级为“0”时，所述第一车辆的可用道路集合包括普通机动车道603。
采用本申请实施例所提供的技术方案，通过道路和路权等级之间的映射关系，可以对不同用途的车辆可使用的道路资源进行个性化管理，以满足不同用途的车辆的特殊需求。例如，当第一车辆为救火车时，为第一车辆分配的应用路权等级为“2”，则第一车辆可以应用应急车道601、BRT车道602和普通机动车道603中的任意一条车道，便于快速达到救火现场。
上述实施例为管理中心根据车辆的应用路权等级主动为车辆调度道路资源，除此之外，管理中心还可以基于车辆的道路申请消息为车辆调度道路资源，以便根据道路申请消息中的相关信息为车辆提供个性化的道路资源调度服务，如路径规划服务等。
参见图7，为本申请实施例提供的另一种道路资源调度方法流程示意图，所述道路资源调度方法在图5所示实施例的基础上还可以包括以下步骤。
步骤503：所述第一车辆向所述管理中心发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息。
所述时间约束信息可以包括第一车辆的起点、终点和计划途径点的时间序列；所述空间约束信息可以包括第一车辆的起点、终点和计划途经点的空间坐标序列。为了便于本领域技术人员更好地理解时间约束信息和空间约束信息在道路资源调度中的作用，以下结合图8A和图8B进行示例性说明。
参见图8A，为本申请实施例提供的另一种ITS的场景示意图。在图8A中示出了第一车辆801、第二车辆802和七条道路L1-L7，道路与路权等级的映射关系如表三所示。
表三：
路权等级 2 1 0
道路资源 L1-L7 L1-L6 L1-L4
假如第一车辆801的应用路权等级为“1”，第二车辆802的应用路权等级为“2”，则第一车辆801的可用道路集合中包括道路L1-L6，第二车辆802的可用道路集合中包括道路L1-L7。
步骤504：所述管理中心在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路。
例如，第一车辆801的空间坐标序列包括A、B和C点的坐标，其中A和C分别为第一车辆的起点和终点，B为第一车辆的计划途经点；第一车辆801的时间坐标序列包括8：00、8：40和9：00。即第一车辆801计划在8：00由A点出发，8：40途径B点，9：00到达C点。则管理中心可以根据8：00-9：00这一时间段内的道路资源为第一车辆801规划A→B→C的路径。
假如第二车辆802计划在7：00-7：30这一时间段内使用道路L1，虽然道路L1同样处于第一车辆801的可用道路集合内，但是由于第一车辆801的第二车辆802对道路L1的使用时间不同，因此仍然可以利用道路L1为第一车辆801规划行驶路径，则管理中心根据第一车辆801的时间约束信息和空间约束信息为第一车辆801规划的路径为：L1→L2→L3→L4或L6→L5→L3→L4，使得第一车辆801可以沿上述任一路径由A点经B点到达C点。
假如第二车辆802计划在8：00-8：20这一时间段内使用道路L1，且第二车辆802的应用路权等级高于第一车辆801的应用路权等级，因此不可利用道路L1为第一车辆801规划行驶路径，则管理中心根据第一车辆801的时间约束信息和空间约束信息为第一车辆801规划的路径为：L6→L5→L3→L4，使得第一车辆801仅可以沿上述路径由A点经B点到达C点。
步骤505：所述管理中心向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
例如，在图8A所示实施例中，管理中心将分配道路信息L6→L5→L3→L4发送至第一车辆801，第一车辆801可以沿上述路径行驶，如图8B所示。
采用本申请实施例所提供的方法，管理中心可以根据车辆的路权等级和道路约束条件为车辆分配道路资源，以满足用户的道路资源调度需求。
在图3所示实施例中步骤303涉及根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，在本申请实施例中存在多种车辆根据应用路权等级使用道路资源的实现方式，以下结合附图进行示例性说明。
参见图9，为本申请实施例提供的一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图，所述根据应用路权等级使用道路资源的方法可以包括以下步骤。
步骤901：第一车辆向管理中心发送道路优先使用申请消息。
在ITS中通常存在多个车辆同时行驶，不同的车辆对道路资源存在竞争关系，如果第一车辆和第二车辆对道路的使用存在冲突，则需要由管理中心为第一车辆和第二车辆进行协调。其中，第一车辆和第二车辆对道路的使用存在冲突是指第一车辆和第二车辆在同一时间或计划在同一时间使用最小资源单位，所述最小资源单元可以根据管理中心对道路资源控制的精细化程度进行相应调整。例如，在道路的长度方向上，可以以30米、50米或100米为单位进行等长划分，在道路的宽度方向上可以以一个、两个或多个车道的宽度为单位进行等宽划分，组成最小资源单元。
参见图10，为本申请实施例提供的一种最小资源单元的划分示意图，在图10中的道路中存在三条同相行驶的车道，在道路的长度方向上以50米为单位进行等长划分，在道路的宽度方向上以一个车道的宽度为单位进行等宽划分，将该道路划分的最小资源单元如101-109所示。以最小资源单元101为例，假如第一车辆和第二车辆在同一时间或计划在同一时间使用最小资源单元101，则第一车辆和第二车辆存在冲突。
在本申请实施例中，当第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突(在所述道路中存在计划同一时间使用的最小资源单元)时，向所述管理中心发送道路优先使用申请消息。
例如，当第一车辆沿图10所示的第一车道行驶，将要驶入最小资源单元104时，检测到最小资源单元104内存在正在行驶的第二车辆，则第一车辆和第二车辆对该道路的使用存在冲突，第一车辆可以向管理中心发送道路优先使用申请消息，请求管理中心对道路的优先使用权限进行审批。
步骤902：管理中心对所述道路优先使用申请消息进行审批。
管理中心在接收到第一车辆发送的道路优先使用申请消息后，可以根据第一车辆的应用路权等级和第二车辆的应用路权等级对所述道路优先使用申请消息进行审批。具体为，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。也就是说，当不同的车辆对同一道路的使用存在冲突时，优先分配给应用路权等级高的车辆使用所述道路。
其中，管理中心获取第一车辆和第二车辆的应用路权等级方式可以由多种，本申请实施例不做具体限定。例如，管理中心中存储有所有车辆的应用路权等级，管理中心可以直接读取第一车辆和第二车辆的应用路权等级；或者，管理中心分别接收第一车辆和第二车辆发送的路权通报消息，将第一车辆和第二车辆的应用路权等级通报至管理中心；或者，管理中心向分别第一车辆和第二车辆路权查询消息，第一车辆和第二车辆在接收到路权查询消息后，再向管理中心发送路权通报消息，将第一车辆和第二车辆的应用路权等级通报至管理中心。
步骤903：管理中心向第一车辆发送道路优先使用审批消息。
其中，当所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级时，所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。其中，管理中心还可能向所述第二车辆发送道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理中心允许第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路，则所述第二车辆可能采取避让措施等，以优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
同样以图10为例，当第一车辆和第二车辆对最小资源单元104的使用存在冲突，且第一车辆的应用路权等级大于第二车辆的应用路权等级时，管理中心向第一车辆发送道路优先使用审批消息，指示允许第一车辆优先于第二车辆使用所述道路；同时，管理中心向第二车辆发送道路优先使用通知消息，以提醒第一车辆借助第二车道或第三车道进行避让，为第一车辆让出第一车道，即由管理中心指示第二车辆进行避让。
另外，当第一车辆和第二车辆对最小资源单元104的使用存在冲突，且第一车辆的应用路权等级大于第二车辆的应用路权等级时，第二车辆可以主动获取所述第一车辆的应用路权等级，当所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级时，优先满足所述第一车辆对所述道路的使用，例如对第一车辆进行避让等，即由第二车辆主动判断是否需要对第一车辆进行避让。
相反，当第一车辆和第二车辆对最小资源单元104的使用存在冲突，且第一车辆的应用路权等级小于或等于第二车辆的应用路权等级时，管理中心向第一车辆发送道路优先使用审批消息，指示拒绝第一车辆优先于第二车辆使用所述道路，此时，第一车辆可以等待第二车辆完成第一车道的使用后再开始使用，或者由管理中心为第一车辆分配第二车道或第三车道行驶。
采用本申请实施例所提供的技术方案，当不同车辆对同一道路的使用存在冲突时，由管理中心合理地为车辆分配道路资源，既可以保证车辆的安全性，又可以提高车辆的通行效率。
采用上述技术方案，当不同车辆对同一道路的使用存在冲突时，由其中一个车辆发出申请，管理中心进行审批。在本申请另一种可能的实现方式中，也可以由一个车辆发出申请，由另一车辆进行审批。
参见图11，为本申请实施例提供的另一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图，所述根据应用路权等级使用道路资源的方法可以包括以下步骤。
步骤1101：第一车辆向第二车辆发送道路优先使用申请消息。
当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级，以便所述第二车辆获取所述第一车辆的应用路权等级。
步骤1102：第二车辆对所述道路优先使用申请消息进行审批。
所述第二车辆将其应用路权等级与所述第一车辆的应用路权等级进行比较，进而生成道路优先使用审批消息。其中，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路，其中还可能涉及第二车辆自主进行避让；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
步骤1103：第二车辆向第一车辆发送道路优先使用审批消息。
本申请实施例所提供的技术方案与图9所示实施例的技术方案基本相似，其不同之处在于，本申请实施例中的道路优先使用申请消息由第二车辆进行审批，图9所示实施例中的道路优先使用申请消息由管理中心进行审批，关于其它部分的描述可以相互参考，为了节约篇幅，在此不再赘述。
参见图12，为本申请实施例提供的另一种车辆根据应用路权等级使用道路资源的方法流程示意图，所述根据应用路权等级使用道路资源的方法可以包括以下步骤。
步骤1201：第一车辆获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的。
所述第一车辆可以向管理中心或其它功能实体获取道路与车辆的路权等级之间的映射关系。
步骤1202：所述第一车辆根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
步骤1203：所述第一车辆使用所述可用道路集合中的道路。
采用本申请实施例所提供的技术方案，管理中心可以对道路进行主动选择，避免越权使用与其应用的路权等级不匹配的道路。
另外，当第一车辆的应用路权等级与其使用或将要使用的道路不匹配时，还可以接收其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配，便于对第一车辆进行提醒。
所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：所述交通系统中的第二车辆、管理中心或路侧基础设施。其中，所述路侧基础设施为具有收发消息功能的智能设备。
与本申请实施例提供的车辆路权管理方法相对应，本申请实施例还提供了一种车辆路权管理装置。
参见图13，为本申请实施例提供的一种车辆路权管理装置的结构示意图。所述车辆路权管理装置应用于管理中心，可以包括：应用路权等级确定模块1301和道路资源调度模块1302。
其中，所述应用路权等级确定模块1301，用于根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级。
所述道路资源调度模块1302，用于根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：路权指示消息发送模块，用于向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：路权申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；所述应用路权等级确定模块还包括：
相匹配的路权等级确定子模块，用于根据所述用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级；
应用路权等级确定子模块，用于当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：用途信息更新模块，用于将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息；应用路权等级更新模块，用于根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：用途更新申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的用途更新申请消息，所述用途更新申请消息包括所述第一车辆申请的更新后的用途信息；用途信息更新判断模块，用于判断当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：用途更新指示消息接收模块，用于接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
在本申请一种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：映射关系获取模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；可用道路集合确定模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括道路使用申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的包括时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；被分配道路选择模块，用于在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路；道路使用分配消息发送模块，用于向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：计划分配道路确定子模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级，确定计划分配给所述第一车辆使用的道路；道路调度子模块，用于当所述计划分配给所述第一车辆使用的道路已被分配给第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，将所述道路先调度给所述第一车辆使用；否则将所述道路后调度给所述第一车辆使用，或者为所述第一车辆调度其它道路使用。
在本申请一种可能的实现方式中，所述道路资源调度模块，包括：道路优先使用申请消息接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的道路优先使用申请消息，所述道路优先使用申请消息用于申请优先于第二车辆使用道路；道路优先使用审批消息发送子模块，用于向所述第一车辆发送道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括第一路权通报消息收发模块，用于接收所述第一车辆发送的路权通报消息，或者在向所述第一车辆发送路权查询消息后接收所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
参见图14，为本申请实施例提供的另一种车辆路权管理装置的结构示意图。所述车辆路权管理装置应用于第一车辆，可以包括：路权指示消息接收模块1401以及第一道路资源使用模块1402和第二道路资源使用模块1403中的至少一个。
其中，路权指示消息接收模块1401，用于接收管理设备发送的路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级由所述管理设备根据所述第一车辆的用途信息确定。
所述第一道路资源使用模块1402，用于根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源。
所述第二道路资源使用模块1403，用于使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：路权申请消息发送模块，用于向所述管理设备发送路权申请消息，所述路权申请消息用于申请所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：用途更新申请消息发送模块，用于向所述管理设备发送用途更新申请消息，所述用途更新申请消息用于指示所述管理设备将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息，所述用途更新申请消息包括所述更新后的用途信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第二道路资源使用模块包括：道路使用申请消息发送子模块，用于向所述管理设备发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；道路使用分配消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的包含被分配道路信息的道路使用分配消息，所述被分配道路与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项以及所述第一车辆的应用路权等级相匹配。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：道路优先使用申请消息发送子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述管理设备或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，向所述第二车辆发送的所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级；道路优先使用审批消息接收子模块，用于接收所述管理设备或所述第二车辆发送的道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：道路优先使用通知消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理设备允许第二车辆优先于所述第一车辆使用道路；第一道路优先使用执行子模块，用于优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：应用路权等级获取子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级；第二道路优先使用执行子模块，用于当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二路权通报消息收发模块，用于向交通系统中的其它交通参与实体发送路权通报消息，或者在接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权查询消息后向所述其它交通参与实体发送所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一道路资源使用模块包括：映射关系获取子模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；可用道路集合确定子模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合；道路使用执行子模块，用于使用所述可用道路集合中的道路。
在本申请一种可能的实现方式中，交通系统中的道路与车辆的路权等级之间静态或动态设置了映射关系，所述第一道路资源使用模块包括：路权警示消息接收子模块，用于接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配。
在本申请一种可能的实现方式中，所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：所述交通系统中的第二车辆、管理设备或路侧基础设施。
其中，本申请实施例提供的车辆路权管理装置中各功能单元之间的关系可以参见前述车辆路权管理方法中的步骤，在此不再赘述。
与车辆路权管理方法相对应，本申请还提供了管理中心和车辆。
参见图15，为本申请实施例提供的一种管理中心的结构示意图，所述管理中心1500可以包括：处理器1501、存储器1502及通信单元1503。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本申请的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，所述通信单元1503，用于建立通信信道，从而使所述存储设备可以与其它设备进行通信。接收其他设备发是的用户数据或者向其他设备发送用户数据。
所述处理器1501，为存储设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(Integrated Circuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器1501可以仅包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)。在本申请实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述存储器1502，用于存储处理器1501的执行指令，存储器1502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
当存储器1502中的执行指令由处理器1501执行时，使得管理中心1500能够执行上述方法中管理中心侧的步骤。
参见图16，为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图，所述车辆1600可以包括：处理器1601、存储器1602及通信单元1603。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本申请的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，所述通信单元1603，用于建立通信信道，从而使所述存储设备可以与其它设备进行通信。接收其他设备发是的用户数据或者向其他设备发送用户数据。
所述处理器1601，为存储设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(Integrated Circuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器1601可以仅包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)。在本申请实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述存储器1602，用于存储处理器1601的执行指令，存储器1602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
当存储器1602中的执行指令由处理器1601执行时，使得车辆1600能够执行上述方法中车辆侧的步骤。
具体实现中，本申请还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本申请提供的呼叫方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-only memory，简称：ROM)或随机存储记忆体(英文：random access memory，简称：RAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

Claims (42)

1.一种车辆路权管理方法，应用于管理设备，其特征在于，包括：
接收第一车辆发送的路权申请消息，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；
根据所述第一车辆的用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级；
当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；
根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
2.根据权利要求1所述的车辆路权管理方法，其特征在于，在所述根据第一车辆的用途信息确定所述第一车辆的应用路权等级后，还包括：
向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级。
3.根据权利要求1所述的车辆路权管理方法，其特征在于，还包括：
将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息；
根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
4.根据权利要求3所述的车辆路权管理方法，其特征在于，在将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息前，还包括：
接收所述第一车辆发送的用途更新申请消息，所述用途更新申请消息包括所述第一车辆申请的更新后的用途信息；
当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
5.根据权利要求3所述的车辆路权管理方法，其特征在于，在将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息前，包括：
接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：
获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；
根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
7.根据权利要求6所述的车辆路权管理方法，其特征在于，还包括：
接收所述第一车辆发送的包括时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；
在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路；
向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
8.根据权利要求1至5任一项所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：
根据所述第一车辆的应用路权等级，确定计划分配给所述第一车辆使用的道路；
当所述计划分配给所述第一车辆使用的道路已被分配给第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，将所述道路先调度给所述第一车辆使用；否则将所述道路后调度给所述第一车辆使用，或者为所述第一车辆调度其它道路使用。
9.根据权利要求1至5任一项所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源，包括：
接收所述第一车辆发送的道路优先使用申请消息，所述道路优先使用申请消息用于申请优先于第二车辆使用道路；
向所述第一车辆发送道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。
10.根据权利要求1所述的车辆路权管理方法，其特征在于，还包括：
接收所述第一车辆发送的路权通报消息，或者在向所述第一车辆发送路权查询消息后接收所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
11.一种车辆路权管理方法，应用于第一车辆，其特征在于，包括：
向管理设备发送路权申请消息，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；
接收管理设备发送的路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级；其中，所述管理设备用于根据所述第一车辆的用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级，以及，当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；
根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源；或者，使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
12.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，还包括：
向所述管理设备发送用途更新申请消息，所述用途更新申请消息用于指示所述管理设备将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息，所述用途更新申请消息包括所述更新后的用途信息。
13.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源，包括：
向所述管理设备发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；
接收所述管理设备发送的包含被分配道路信息的道路使用分配消息，所述被分配道路与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项以及所述第一车辆的应用路权等级相匹配。
14.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：
当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述管理设备或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，向所述第二车辆发送的所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级；
接收所述管理设备或所述第二车辆发送的道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
15.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：
接收所述管理设备发送的道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理设备允许第二车辆优先于所述第一车辆使用道路；
优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
16.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：
当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级；
当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
17.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，还包括：
向交通系统中的其它交通参与实体发送路权通报消息，或者在接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权查询消息后向所述其它交通参与实体发送所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
18.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：
获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；
根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合；
使用所述可用道路集合中的道路。
19.根据权利要求11所述的车辆路权管理方法，其特征在于，交通系统中的道路与车辆的路权等级之间静态或动态设置了映射关系，根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源，包括：
接收所述交通系统中的其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配。
20.根据权利要求17或19所述的车辆路权管理方法，其特征在于，所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：
所述交通系统中的第二车辆、管理设备或路侧基础设施。
21.一种车辆路权管理装置，应用于管理设备，其特征在于，包括：
路权申请消息接收模块，用于接收第一车辆发送的路权申请消息，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；
应用路权等级确定模块，用于根据所述第一车辆的用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级；
应用路权等级确定模块，还用于当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；
道路资源调度模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级为所述第一车辆调度道路资源。
22.根据权利要求21所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
路权指示消息发送模块，用于向所述第一车辆发送路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级。
23.根据权利要求21所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
用途信息更新模块，用于将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息；
应用路权等级更新模块，用于根据所述更新后的用途信息，将所述第一车辆的应用路权等级更新为更新后的应用路权等级。
24.根据权利要求23所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
用途更新申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的用途更新申请消息，所述用途更新申请消息包括所述第一车辆申请的更新后的用途信息；
用途信息更新判断模块，用于判断当允许所述第一车辆申请更新用途信息时，才将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述第一车辆申请的所述更新后的用途信息。
25.根据权利要求23所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
用途更新指示消息接收模块，用于接收第三方实体发送的包括更新后的用途信息的用途更新指示消息，所述用途更新指示消息指示将所述第一车辆的所述用途信息更新为所述更新后的用途信息，其中，所述第三方实体的使用者具有所述第一车辆的所述用途信息的更新权限。
26.根据权利要求21至25任一项所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述道路资源调度模块，包括：
映射关系获取模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；
可用道路集合确定模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合。
27.根据权利要求26所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
道路使用申请消息接收模块，用于接收所述第一车辆发送的包括时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；
被分配道路选择模块，用于在所述可用道路集合中选择与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项相匹配的道路作为被分配道路；
道路使用分配消息发送模块，用于向所述第一车辆发送包括所述被分配道路信息的道路使用分配消息。
28.根据权利要求21至25任一项所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述道路资源调度模块，包括：
计划分配道路确定子模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级，确定计划分配给所述第一车辆使用的道路；
道路调度子模块，用于当所述计划分配给所述第一车辆使用的道路已被分配给第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，将所述道路先调度给所述第一车辆使用；否则将所述道路后调度给所述第一车辆使用，或者为所述第一车辆调度其它道路使用。
29.根据权利要求21至25任一项所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述道路资源调度模块，包括：
道路优先使用申请消息接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的道路优先使用申请消息，所述道路优先使用申请消息用于申请优先于第二车辆使用道路；
道路优先使用审批消息发送子模块，用于向所述第一车辆发送道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用道路。
30.根据权利要求21所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
第一路权通报消息收发模块，用于接收所述第一车辆发送的路权通报消息，或者在向所述第一车辆发送路权查询消息后接收所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
31.一种车辆路权管理装置，应用于第一车辆，其特征在于，包括：
路权申请消息发送模块，用于向管理设备发送路权申请消息，所述路权申请消息包括所述第一车辆的申请路权等级，用于申请将所述第一车辆的申请路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，所述第一车辆的应用路权等级包括所述管理设备允许所述第一车辆应用的路权等级；
路权指示消息接收模块，用于接收管理设备发送的路权指示消息，所述路权指示消息包含所述第一车辆的应用路权等级，用于指示所述第一车辆应用所述第一车辆的应用路权等级；其中，所述管理设备用于根据所述第一车辆的用途信息，确定与所述用途信息相匹配的路权等级，以及，当所述相匹配的路权等级与所述第一车辆的申请路权等级存在交集时，将所述交集中的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级，否则，将所述相匹配的路权等级作为所述第一车辆的应用路权等级；
第一道路资源使用模块，用于根据所述第一车辆的应用路权等级使用道路资源；或者，
第二道路资源使用模块，用于使用所述管理设备根据所述第一车辆的应用路权等级调度的道路资源。
32.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
用途更新申请消息发送模块，用于向所述管理设备发送用途更新申请消息，所述用途更新申请消息用于指示所述管理设备将所述第一车辆的所述用途信息更新为更新后的用途信息，所述用途更新申请消息包括所述更新后的用途信息。
33.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述第二道路资源使用模块包括：
道路使用申请消息发送子模块，用于向所述管理设备发送包含时间约束信息和空间约束信息中至少一项的道路使用申请消息；
道路使用分配消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的包含被分配道路信息的道路使用分配消息，所述被分配道路与所述时间约束信息和空间约束信息中至少一项以及所述第一车辆的应用路权等级相匹配。
34.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述第一道路资源使用模块包括：
道路优先使用申请消息发送子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆与所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，向所述管理设备或所述第二车辆发送道路优先使用申请消息，其中，向所述第二车辆发送的所述道路优先使用申请消息包含所述第一车辆的应用路权等级；
道路优先使用审批消息接收子模块，用于接收所述管理设备或所述第二车辆发送的道路优先使用审批消息，如果所述第一车辆的应用路权等级高于所述第二车辆的应用路权等级，则所述道路优先使用审批消息指示所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路；否则，所述道路优先使用审批消息指示拒绝所述第一车辆优先于所述第二车辆使用所述道路。
35.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述第一道路资源使用模块包括：
道路优先使用通知消息接收子模块，用于接收所述管理设备发送的道路优先使用通知消息，所述道路优先使用通知消息指示所述管理设备允许第二车辆优先于所述第一车辆使用道路；
第一道路优先使用执行子模块，用于优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
36.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述第一道路资源使用模块包括：
应用路权等级获取子模块，用于当所述第一车辆意图使用的道路正在被第二车辆使用且所述第一车辆和所述第二车辆对所述道路的使用存在冲突时，所述第一车辆获取所述第二车辆的应用路权等级；
第二道路优先使用执行子模块，用于当所述第二车辆的应用路权等级高于所述第一车辆的应用路权等级时，优先满足所述第二车辆对所述道路的使用。
37.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，还包括：
第二路权通报消息收发模块，用于向交通系统中的其它交通参与实体发送路权通报消息，或者在接收所述交通系统中的所述其它交通参与实体发送的路权查询消息后向所述其它交通参与实体发送所述路权通报消息，所述路权通报消息包含所述第一车辆的应用路权等级。
38.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述第一道路资源使用模块包括：
映射关系获取子模块，用于获取交通系统中的道路与车辆的路权等级之间的映射关系，所述映射关系为静态的或者动态变化的；
可用道路集合确定子模块，用于根据所述映射关系和所述第一车辆的应用路权等级确定所述第一车辆的可用道路集合；
道路使用执行子模块，用于使用所述可用道路集合中的道路。
39.根据权利要求31所述的车辆路权管理装置，其特征在于，交通系统中的道路与车辆的路权等级之间静态或动态设置了映射关系，所述第一道路资源使用模块包括：
路权警示消息接收子模块，用于接收所述交通系统中的其它交通参与实体发送的路权警示消息，所述路权警示消息用于指示所述第一车辆的应用路权等级与所述第一车辆申请使用或正在使用的道路不匹配。
40.根据权利要求37或39所述的车辆路权管理装置，其特征在于，所述交通系统中的所述其它交通参与实体包括：
所述交通系统中的第二车辆、管理设备或路侧基础设施。
41.一种管理设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器的执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-10任一项所述的车辆路权管理方法。
42.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器的执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行权利要求11-20任一项所述的车辆路权管理方法。
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