CN109309465B

CN109309465B - 电动机控制装置

Info

Publication number: CN109309465B
Application number: CN201810818794.0A
Authority: CN
Inventors: 桥本章太郎; 森田有纪
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-07-28
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2020-03-27
Anticipated expiration: 2038-07-24
Also published as: JP6538773B2; US20190036470A1; CN109309465A; JP2019030115A; DE102018211068A1; US10498278B2

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置，可以在进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置中提高电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态和电动机的转速为零的零速度状态的检测精度。电动机控制装置(1)具有：转速推定部(30)，其根据电动机(3)的电流信息和一次频率信息来推定电动机的转速；接近开关(31)，其在电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在电动机的旋转体的一部分没有接近时输出断开信号；转速计算部，其根据从接近开关(31)输出的接通信号和断开信号来计算电动机的转速；状态判定部(34)，其根据转速推定部推定出的转速推定值和转速计算部计算出的转速计算值，判定是否是达到速度状态以及判定是否是零速度状态。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置。

背景技术

作为对感应电动机或者同步电动机等电动机进行驱动控制的电动机控制装置，存在使用了旋转编码器或分解器(resolver)等速度传感器的电动机控制装置，以及不使用这样的速度传感器而进行所谓的无速度传感器控制的电动机控制装置。在专利文献1和2中记载有进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置。

例如专利文献2所记载的电动机控制装置是从电动机的实际电流值(电流FB值)推定电动机的一次频率和滑差频率(slip frequency)，从一次频率推定值减去滑差频率推定值由此推定电动机的转速，根据该转速推定值来驱动控制电动机。

这样的电动机控制装置由于不具有速度传感器，因此具有低成本化和小型化等优点。此外，由于不需要用于速度传感器的布线，因此可以提高电动机的防水性。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第5435252号公报

专利文献2：日本特开2013-240194号公报

在进行切削加工等的机床中，对驱动主轴(旋转轴)的电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态和电动机停止即电动机的转速为零的零速度状态进行检测。例如，通过检测达到速度状态而开始工件的加工。另一方面，通过检测零速度状态而进行工件配置部的门锁解除(用于确保安全)。

在进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置中，根据转速推定值来检测这些达到速度状态和零速度状态。但是，在无速度传感器控制中，有时因控制性能的限制而使得转速推定值与实际速度背离得大，可能造成达到速度状态和零速度状态的检测精度降低。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，可以在进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置中，提高电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态和电动机的转速为零的零速度状态的检测精度。

(1)本发明涉及一种电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置1)，其进行电动机(例如，后述的感应电动机3)的无速度传感器控制，其特征在于，所述电动机控制装置具有：转速推定部(例如，后述的转速推定部30)，其根据所述电动机的电流信息和一次频率信息来推定所述电动机的转速；接近开关(例如，后述的接近开关31)，其在所述电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在所述电动机的旋转体的一部分没有接近时输出断开信号；转速计算部(例如，后述的转速计算部32)，其根据从所述接近开关输出的接通信号和断开信号来计算所述电动机的转速；状态判定部(例如，后述的状态判定部34)，其根据所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值，判定是否是所述电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态、以及判定是否是所述电动机的转速为零的零速度状态。

(2)在(1)所记载的电动机控制装置中，可以是，在所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值两者为第一基准值以下时，所述状态判定部判定为是所述零速度状态。

(3)在(1)或(2)所记载的电动机控制装置中，可以是，在所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值两者为包含速度指令值在内的基准范围以内时，所述状态判定部判定为是所述达到速度状态。

(4)在(3)所记载的电动机控制装置中，可以是，在所述速度指令值与所述转速推定值的速度偏差绝对值以及所述速度指令值与所述转速计算值的速度偏差绝对值两者为第二基准值以下时，所述状态判定部判定为是所述达到速度状态。

(5)在(1)～(4)中任一项所记载的电动机控制装置中，可以是，所述电动机控制装置还具有：状态通知部(例如，后述的状态通知部36)，其在所述状态判定部判定为是所述达到速度状态或者所述零速度状态时，将所述达到速度状态或者所述零速度状态通知给上级控制装置。

发明效果

根据本发明，能够提供一种电动机控制装置，可以在进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置中，提高电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态和电动机的转速为零的零速度状态的检测精度。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。

图2是用于对接近开关的一例进行说明的图。

图3是表示本实施方式涉及的电动机控制装置进行的零速度状态的检测动作的流程图。

图4是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的各部波形的图。

图5是表示本实施方式涉及的电动机控制装置进行的达到速度状态的检测动作的流程图。

图6是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的各部波形的图。

符号说明

1 电动机控制装置

2 数值控制装置(CNC)

3 感应电动机

3s 主轴

11、20 减法器

12 速度控制器

14 电流控制器

16 一次频率控制部

18 滑差频率计算部

22 2相-3相变换部

30 转速推定部

31 接近开关

32 转速计算部

34 状态判定部

35 存储部

36 状态通知部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的一例进行说明。另外，在各附图中对相同或者相当的部分标注相同的符号。

图1是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。图1所示的电动机控制装置1按照基于加工程序的速度指令来驱动控制感应电动机3，所述速度指令是从数值控制装置(CNC)2供给的速度指令。

感应电动机3例如对进行切削加工的机床的主轴(旋转轴)进行驱动。感应电动机3是不具有旋转编码器等速度传感器的所谓无速度传感器的电动机。

电动机控制装置1是不使用旋转编码器等速度传感器的进行所谓无速度传感器控制的电动机控制装置。电动机控制装置1进行感应电动机3的矢量控制。

电动机控制装置1具有：减法器11、速度控制器12、电流控制器14、一次频率控制部16、滑差频率计算部18、减法器20、2相-3相变换部22。另外，滑差频率计算部18与减法器20构成转速推定部30。

电动机控制装置1还具有：接近开关31、转速计算部32、状态判定部34、存储部35、状态通知部36。

减法器11求出从数值控制装置2供给的速度指令值与后述的转速推定部30推定出的转速推定值(速度FB)之间的速度偏差。

速度控制部12通过对减法器11求出的速度偏差实施例如PI(比例、积分)控制，生成电流指令值(转矩指令值)。

电流控制器14根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)和电流检测器(未图示)检测出的电动机3的实际电流值(驱动电流值、电流FB值)来生成电压指令值。电流控制器14例如进行矢量控制。具体来说，电流控制器14从电流指令值(转矩指令值)生成d相电流指令值(励磁电流指令值)和q相电流指令值(转矩电流指令值)。电流控制器14根据d相电流指令值与通过2相-3相变换部22对UVW3相的实际电流值进行变换而得的d相实际电流值的差量，生成d相电压指令值。此外，电流控制器14根据q相电流指令值与通过2相-3相变换部22对UVW3相的实际电流值进行了变换而得的q相实际电流值的差量，生成q相电压指令值。

一次频率控制部16根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)求出一次频率指令值。

另外，作为一次频率指令值的计算方法已知有各种方法。例如，可以代替电流指令值而使用实际电流值(例如，q相实际电流值)，还可以使用电流指令值(例如，q相电流指令值)与实际电流值(例如，q相实际电流值)的电流偏差。

滑差频率计算部18根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)计算滑差频率推定值。具体来说，滑差频率计算部18根据d相电流指令值和q相电流指令值来计算滑差频率控制型矢量控制中的最佳滑差频率，作为当前的滑差频率推定值。例如，通过基于电动机3中的互感M、二次电感L₂、二次电阻值R₂、二次d相磁通值φ_Ed、以及一次q相电流值i_1q的下式，求出滑差频率推定值ω_s[rad/s]。

【公式1】

这里，正常情况下，通过基于互感M和一次d相电流i_1d的下式，求出二次d相磁通值φ_2d。

【公式2】

φ_2d＝Mi_1d

由此，通过下式求出正常情况下的滑差频率推定值ω_s。

【公式3】

一般情况下，将K称为滑差常数。

另外，作为滑差频率推定值的计算方法已知有各种方法。例如，可以代替电流指令值而使用实际电流值，例如使用q相实际电流值(FB)和d相实际电流值(FB)。

减法器20通过基于一次频率控制部16求出的一次频率指令值和滑差频率计算部18求出的滑差频率推定值的下式，求出电动机3的转速推定值。

转速推定值＝一次频率指令值-滑差频率推定值

在本实施方式中，上述滑差频率计算部18与减法器20作为转速推定部30发挥功能。即，转速推定部30根据速度控制器12生成的电流指令值(电流信息)和滑差常数(换言之，电动机常数)来推定滑差频率，根据该滑差频率推定值和一次频率控制部16生成的一次频率指令值(一次频率信息)来推定电动机3的转速。另外，如上所述，转速推定部30可以代替电流指令值而使用实际电流值(电流信息)。

2相-3相变换部22根据一次频率控制部16生成的一次频率指令值，将电流控制器14生成的d相电压指令值和q相电压指令值变换为uvw各相的电压指令值，由此，生成用于驱动感应电动机3的电压指令值。

接近开关31设置于感应电动机3。接近开关31既可以内置于感应电动机3中，也可以设置于感应电动机3的外部。

接近开关31例如是JIS C 8201-5-2或者IEC60947-5-2所定义的接近开关(proximity switch)，是对金属和/或非金属物体的接近进行检测的感应型接近开关(inductive proximity switch)或者静电容量型接近开关(capacitive proximityswitch)等。

接近开关31在电动机3的主轴(旋转体)的一部分接近时输出接通(ON)信号，在电动机3的主轴的一部分没有接近时输出断开(OFF)信号。

例如，如图2所示，在电动机3的主轴3s中正交的两个径x、y不同时，接近开关31在长径y侧接近时输出接通信号(高电平脉冲信号)，在长径y侧没有接近时输出断开信号(低电平脉冲信号)。在图2的示例中，在电动机3的主轴3s旋转一圈的期间长径y侧两次接近接近开关31，因此，接近开关31输出两次脉冲信号。

另外，电动机3的主轴(旋转体)的形状不限定于此。作为电动机3的主轴(旋转体)形状的其他例，可列举齿轮形状。

接近开关31与电动机的速度控制系统所使用的旋转编码器等速度传感器不同。以下，对接近开关与旋转编码器的差异进行说明。

旋转编码器具有A相输出和B相输出。因此，通过使用旋转编码器，除了可以检测转速之外，还可以检测旋转位置和旋转方向。并且，还可以高精度且高速地检测转速和旋转位置。

另一方面，接近开关输出相比于旋转编码器的输出脉冲非常少的1相脉冲，典型来说每当电动机旋转一圈时输出一次到两次1相脉冲。因此，通过使用接近开关能够进行转速的检测，但不能检测旋转位置和旋转方向。

此外，在从接近开关的脉冲输出计算转速时，在规定的采样周期对脉冲数进行计数在进行了速度变换之后进行平均化(平滑化)，因此，转速的检测花费时间。并且，由采样周期和平均化时间决定的转速检测分辨能力低。这样，从接近开关的输出脉冲计算出的转速的响应性和分辨能力低，因此，不能将接近开关像旋转编码器那样用于速度控制系统。

在本实施方式中，并不使用旋转编码器等速度传感器而是使用接近开关，如下那样进行电动机转速的检测。

转速计算部32根据从接近开关31输出的接通信号和断开信号来计算电动机3的转速。

例如，转速计算部32在规定的采样周期对来自接近开关31的接通信号的脉冲数进行计数而换算成速度，利用滤波器将换算出的速度平均化(平滑化)，由此，求出电动机3的转速。

在电动机3的主轴3s旋转一圈的期间，当接近开关31输出n次的脉冲信号时，通过下式对在采样周期Fs期间产生的脉冲数进行速度换算。

速度(min^-1)＝1/Fs×60/n

通过滤波器对上述式子计算出的速度进行平均化。因此，如上所述，计算出的速度具有滤波器的时间常数大小的检测延迟。

状态判定部34根据转速推定部30推定出的转速推定值和转速计算部32计算出的转速计算值，判定是否是电动机3的转速达到速度指令值的达到速度状态、以及判定是否是电动机3的转速为零的零速度状态(电动机停止状态)。

具体来说，在转速推定值和转速计算值两者为存储于存储部35中的第一基准值以下时，状态判定部34判定为是零速度状态，检测出零速度状态。

此外，在转速推定值和转速计算值两者是存储于存储部35中的基准范围即包含速度指令值的基准范围以内时，状态判定部34判定为是达到速度状态，检测出达到速度状态。更具体来说，在速度指令值与转速推定值的速度偏差绝对值和速度指令值与转速计算值的速度偏差绝对值两者为存储于存储部35中的第二基准值(基准范围宽度的一半的值)以下时，状态判定部34判定为是达到速度状态，检测出达到速度状态。

存储部35预先存储用于判定零速度状态的第一基准值和用于判定达到速度状态的基准范围(第二基准值)。存储部35例如是EEPROM等能够改写的存储器。

在状态判定部34判定为是达到速度状态而检测出达到速度状态时，状态通知部36将表示检测出达到速度状态的达到速度状态检测信号通知给数值控制装置(上级控制装置)2。

此外，状态通知部36在状态判定部34判定为是零速度状态而检测出零速度状态时，将表示检测出零速度状态的零速度状态检测信号通知给数值控制装置(上级控制装置)2。

上述的电动机控制装置1中的减法器11、速度控制器12、电流控制器14、一次频率控制部16、滑差频率计算部18、减法器20、2相-3相变换部22、转速推定部30、转速计算部32、状态判定部34、状态通知部36例如由DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等运算处理器构成。例如通过执行存储于存储部的规定软件(程序、应用)来实现电动机控制装置1的各种功能。电动机控制装置1的各种功能既可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以只通过硬件(电子电路)来实现。

接下来，参照图3对本实施方式的电动机控制装置1进行的零速度状态的检测动作进行说明。图3是表示本实施方式的电动机控制装置1进行的零速度状态的检测动作的流程图。

首先，转速推定部30根据速度控制器12生成的电流指令值和滑差常数来推定滑差频率，根据该滑差频率推定值和一次频率控制部16生成的一次频率指令值来推定电动机3的转速。此外，转速计算部32还根据来自接近开关31的接通信号和断开信号来计算电动机3的转速。

接下来，如图3所示，状态判定部34判定转速推定部30推定出的转速推定值是否是第一基准值以下(S1)。

在步骤S1中，在转速推定值是第一基准值以下时，状态判定部34判定转速计算部32计算出的转速计算值是否是第一基准值以下(S2)。

在步骤S2中，在转速计算值是第一基准值以下时，即转速推定值和转速计算值两者是第一基准值以下时，状态判定部34判定为是零速度状态，检测出零速度状态。

此时，状态通知部36使零速度状态检测信号为接通状态，并将零速度状态通知给数值控制装置2(S3)。

另一方面，当在步骤S1中转速推定值比第一基准值大时，或者当在步骤S2中转速计算值比第一基准值大时，即转速推定值和转速计算值中的某一个比第一基准值大时，状态判定部34判定为不是零速度状态。

此时，状态通知部36使零速度状态检测信号为断开状态(S4)。

接下来，参照图4对本实施方式的电动机控制装置1进行的零速度状态的检测动作进行更详细的说明。图4是表示本实施方式的电动机控制装置1的各部波形的图。

在图4中，实线表示速度指令值，单点划线表示转速推定部30推定出的转速，双点划线表示转速计算部32计算出的转速。此外，图4还表示零速度状态检测信号。

在时刻t1，若速度指令值为零，则转速推定值降低，转速计算值延迟了转速计算部32的滤波器的时间常数大小地降低。此时，零速度状态检测信号是断开状态。

在时刻t2，转速推定值为第一基准值以下(在图3的S1中为是)，而转速计算值比第一基准值大(在图3的S2中为否)，因此，零速度状态检测信号仍是断开状态(图3的S4)。

在时刻t3，若转速计算值也为第一基准值以下，即，转速推定值和转速计算值两者为第一基准值以下(在图3的S2中为是)，则零速度状态检测信号为接通状态，将零速度状态通知给数值控制装置2(图3的S3)。

之后，在时刻t4，若供给速度指令值，则转速推定值上升，转速计算值延迟了转速计算部32的滤波器的时间常数大小地上升。此时，零速度状态检测信号仍是接通状态。

在时刻t5，若转速推定值比第一基准值大，则即使转速计算值是第一基准值以下，零速度状态检测信号也为断开状态，停止通知零速度状态。即，在本实施方式中，若转速推定值和转速计算值中的某一个比第一基准值大，则停止通知零速度状态。

另外，可以是这样的形态：在转速推定值和转速计算值两者比第一基准值大时，停止通知零速度状态。

接下来，参照图5对本实施方式的电动机控制装置1进行的达到速度状态的检测动作进行说明。图5是表示本实施方式的电动机控制装置1进行的达到速度状态的检测动作的流程图。

首先，转速推定部30根据速度控制器12生成的电流指令值与滑差常数来推定滑差频率，根据该滑差频率推定值和一次频率控制部16生成的一次频率指令值来推定电动机3的转速。此外，转速计算部32根据来自接近开关31的接通信号和断开信号来计算电动机3的转速。

接下来，如图5所示，状态判定部34判定转速推定部30推定出的转速推定值是否是基准范围以内。具体来说，状态判定部34判定速度指定值与转速推定值的速度偏差绝对值是否是第二基准值(基准范围宽度的一半的值)以下(S11)。

在步骤S11中，在速度偏差的绝对值是第二基准值以下时，即转速推定值是基准范围以内时，状态判定部34判定转速计算部32计算出的转速计算值是否是基准范围以内。具体来说，状态判定部34判定速度指令值与转速计算值的速度偏差绝对值是否是第二基准值以下(S12)。

在步骤S12中，在速度偏差的绝对值是第二基准值以下时，即转速计算值是基准范围以内时，即转速推定值和转速计算值两者是基准范围以内时，状态判定部34判定为是达到速度状态，检测出达到速度状态。

此时，状态通知部36使达到速度状态检测信号为接通状态，并将达到速度状态通知给数值控制装置2。

另一方面，当在步骤S11中转速推定值不是基准范围以内时，或者在步骤S12中转速计算值不是基准范围以内时，即转速推定值和转速计算值中的某一个不是基准范围以内时，状态判定部34判定为不是达到速度状态。

此时，状态通知部36使达到速度状态检测信号为断开状态(S14)。

接下来，参照图6对本实施方式的电动机控制装置1进行的达到速度状态的检测动作进行更详细的说明。图6是表示本实施方式的电动机控制装置1的各部波形的图。

在图6中，实线表示速度指令值，单点划线表示转速推定部30推定出的转速，双点划线表示转速计算部32计算出的转速。此外，图6示出了达到速度状态检测信号。

在时刻t11，若供给速度指令值，则转速推定值上升，转速计算值延迟了转速计算部32的滤波器的时间常数大小地上升。此时，达到速度状态检测信号是断开状态。

在时刻t12，转速推定值为基准范围以内(在图5的S11中为是)，而转速计算值不是基准范围以内(在图5的S12中为否)，因此，达到速度状态检测信号仍是断开状态(图5的S14)。

在时刻t13，若转速计算值也为基准范围以内，即转速推定值和转速计算值两者为基准范围以内(在图5的S12中为是)，则达到速度状态检测信号为接通状态，将达到速度状态通知给数值控制装置2(图5的S13)。

之后，在时刻t14～t15，若例如因干扰等而只有转速计算值降低从而脱离基准范围，则达到速度状态检测信号为断开状态。即，在本实施方式中，若转速推定值和转速计算值中的某一个不是基准范围以内，则停止通知达到速度状态。另外，可以是这样的形态：在转速推定值和转速计算值两者不是基准范围以内时，停止通知达到速度状态。

此外，当在t16变更(降低)速度指令值时，转速推定值降低，转速计算值延迟了转速计算部32的滤波器的时间常数大小而降低。此时，由于转速推定值和转速计算值两者脱离基准范围，因此达到速度状态检测信号为断开状态。

之后，在时刻t17，由于转速推定值为基准范围以内(在图5的S11中为是)，而转速计算值不是基准范围以内(在图5的S12中为否)，因此达到速度状态检测信号是断开状态(图5的S14)。

在时刻t18，若转速计算值也为基准范围以内，即转速推定值和转速计算值两者为基准范围以内(在图5的S12中为是)，则达到速度状态检测信号为接通状态，将达到速度状态通知给数值控制装置2(图5的S13)。

这里，在以往的进行电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置中，根据转速推定值来检测达到速度状态和零速度状态。但是，在无速度传感器控制中，有时因控制性能的限制而使得转速推定值与实际速度背离得大，有时会导致达到速度状态和零速度状态的检测精度降低。

相反，根据本实施方式的电动机控制装置1，转速推定部30根据电动机3的电流指令值(电流信息)和一次频率指令值(一次频率信息)，推定电动机3的转速，转速计算部32根据从接近开关31输出的接通信号和断开信号，计算电动机3的转速。然后，状态判定部34除了根据转速推定部30推定出的转速推定值之外，还根据转速计算部32计算出的转速计算值，判定是否是电动机3的转速达到速度指令值的达到速度状态、以及判定是否是电动机3的转速为零的零速度状态。

这样，除了使用根据电流指令值推定出的转速推定值之外，还一并使用根据接近开关31的接通/断开状态而计算出的转速计算值，由此，可以提高达到速度状态和零速度状态的检测(判定)精度。

此外，根据本实施方式的电动机控制装置1，在状态判定部34判定为是达到速度状态或者零速度状态时，状态通知部36将达到速度状态或者零速度状态通知给数值控制装置(上级控制装置)2。

由此，数值控制装置(上级控制装置)2能高精度地识别机床中的主轴(旋转轴)的达到速度状态和零速度状态。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并非局限于上述实施方式。此外，本实施方式所记载的效果不过是列举了从本发明产生的最佳效果，而本发明涉及的效果并非局限于本实施方式所记载的效果。

例如，在上述的实施方式中，例示了控制感应电动机的电动机控制装置，但是本发明的特征并不局限于此，还能够应用于控制各种电动机的电动机控制装置。例如，本发明的特征还能够应用于对不具有分解器等速度传感器的所谓的无速度传感器的同步电动机进行无速度传感器控制的电动机控制装置。

另外，由于感应电动机的无速度传感器控制中转速推定值与实际速度的背离比同步电动机的无速度传感器控制中转速推定值与实际速度的背离大，因此本发明的特征适合应用于进行感应电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置。

Claims

1.一种电动机控制装置，其进行电动机的无速度传感器控制，其特征在于，所述电动机控制装置具有：

转速推定部，其根据所述电动机的电流信息和一次频率信息来推定所述电动机的转速；

接近开关，其在所述电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在所述电动机的旋转体的一部分没有接近时输出断开信号；

转速计算部，其根据从所述接近开关输出的接通信号和断开信号来计算所述电动机的转速；以及

状态判定部，其根据所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值，判定是否是所述电动机的转速达到速度指令值的达到速度状态、以及判定是否是所述电动机的转速为零的零速度状态。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值两者为第一基准值以下时，所述状态判定部判定为是所述零速度状态。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

在所述转速推定部推定出的转速推定值和所述转速计算部计算出的转速计算值两者为包含速度指令值的基准范围以内时，所述状态判定部判定为是所述达到速度状态。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

在所述速度指令值与所述转速推定值的速度偏差绝对值以及所述速度指令值与所述转速计算值的速度偏差绝对值两者为第二基准值以下时，所述状态判定部判定为是所述达到速度状态。

5.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制装置还具有：状态通知部，其在所述状态判定部判定为是所述达到速度状态或者所述零速度状态时，将所述达到速度状态或者所述零速度状态通知给上级控制装置。