CN109305247A - 泊车agv变距机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种停车场辅助装置，具体地说是一种停车场AGV变距机构，包括左车架、右车架、横梁、平衡油缸、驱动轮装置和从动轮装置，其中所述左车架和右车架均呈L型且对称套装在所述横梁两端，所述左车架和右车架套装在所述横梁上的一侧与所述横梁滑动连接，在所述左车架和右车架与所述横梁垂直的一侧后端设有驱动轮装置、前端设有从动轮装置，所述驱动轮装置和从动轮装置均设有能绕着竖直方向自旋的轮体，在所述横梁上设有两个平衡油缸分别与所述左车架和右车架连接。本发明在AGV运动过程中能实现根据车宽变距及随时锁定，结构简单可靠，不会占用过多空间，提高了停车场空间利用率，且安装维护方便。

Description

泊车AGV变距机构
技术领域
本发明涉及一种泊车辅助装置，具体地说是一种泊车AGV变距机构。
背景技术
现今城市汽车饱和量越来越高，因城市空间资源有限，停车难问题越来越严峻，为提高停车场空间利用率及停取车效率，自动停车AGV(Automated Guided Vehicle)应运而生。现有技术中的停车AGV多采用固定车宽并调整承托机构间距的方法进行不同型号汽车的转运，此方法致使停车AGV体积较大，不能有效适应各种车型的长度变化需求，并且使转运车辆所需空间增加，对停车场空间利用率降低，也不能实现移动中变距。
发明内容
本发明的目的在于提供一种泊车AGV变距机构，在AGV运动过程中能实现根据车宽变距及随时锁定，结构简单可靠，不会占用过多空间，提高了停车场空间利用率，且安装维护方便。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种泊车AGV变距机构，包括左车架、右车架、横梁、平衡油缸、驱动轮装置和从动轮装置，其中所述左车架和右车架均呈L型且对称套装在所述横梁两端，且所述左车架和右车架套装在所述横梁上的一侧与所述横梁滑动连接，在所述左车架和右车架与所述横梁垂直的一侧后端设有驱动轮装置、前端设有从动轮装置，所述驱动轮装置和从动轮装置均设有能绕着竖直方向自旋的轮体，在所述横梁上设有两个平衡油缸分别与所述左车架和右车架连接。
所述驱动轮装置包括驱动轮体、驱动电机、第一舵电机、第一盘轴承和第一舵电机齿轮，其中所述驱动轮体和驱动电机设置于一个驱动轮体安装座上，且所述驱动轮体通过所述驱动电机驱动旋转，所述驱动轮体安装座与所述第一盘轴承固连，所述第一盘轴承通过所述第一舵电机驱动旋转，在所述第一舵电机的输出轴上设有第一舵电机齿轮与所述第一盘轴承上的外齿圈啮合。
所述从动轮装置包括从动轮体、第二舵电机、第二盘轴承和第二舵电机齿轮，所述从动轮体设置于一个从动轮体安装座上，所述从动轮体安装座与所述第二盘轴承固连，所述第二盘轴承通过所述第二舵电机驱动旋转，在所述第二舵电机的输出轴上设有第二舵电机齿轮与所述第二盘轴承上的外齿圈啮合。
所述平衡油缸包括缸体、第一电控阀、蓄能器和第二电控阀，所述蓄能器通过油管与所述缸体内的无杆腔相连，在所述蓄能器与所述无杆腔相连的油管上设有第一电控阀，所述第二电控阀两端分别通过油管与所述缸体内的有杆腔和无杆腔相连。
在所述左车架和右车架上对称设有货叉。
在所述横梁上设有滑轨，在所述左车架和右车架内均设有与所述滑轨配合的滑块。
用于左车架定位的平衡油缸的缸体部分设置于所述左车架内部，用于右车架定位的平衡油缸的缸体部分设置于所述右车架内部。
本发明的优点与积极效果为：
1、本发明整体通过驱动轮体和从动轮体实现行走，且所述驱动轮体和从动轮体通过舵电机控制可实现自旋，并通过不同车架上轮体侧向差速移动，实现两个车架在车体宽度方向上的自由变距。
2、本发明设有无杆腔与有杆腔互通的平衡油缸，并采用电磁阀控制油路通断，实现平衡油缸在变距时随车架移动，变距结束后锁死车架功能。
3、本发明结构简单可靠，不会占用过多空间，提高了停车场空间利用率，且安装维护方便。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图，
图2为图1中本发明另一角度的立体结构示意图，
图3为图2中驱动轮装置的结构示意图，
图4为图3中驱动轮装置另一角度的结构示意图，
图5为图2中从动轮装置的结构示意图，
图6为图1中的平衡油缸示意图。
其中，1为右车架、2为货叉、3为平衡油缸、4为横梁、5为左车架、6为从动轮装置、7为驱动轮装置、8为第一盘轴承、9为第一舵电机、10为驱动轮体、11为驱动电机、12为第一舵电机齿轮、13为第二盘轴承、14为第二舵电机、15为第二舵电机齿轮、16为从动轮体、17为缸体、18为第一电控阀、19为蓄能器、20为活塞杆、21为第二电控阀、22为油管、23为无杆腔、24为有杆腔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～6所示，本发明包括左车架5、右车架1、横梁4、平衡油缸3、驱动轮装置7和从动轮装置6，其中所述左车架5和右车架1均呈L型且对称套装在所述横梁4两端，且所述左车架5和右车架1套装在所述横梁4上的一侧与所述横梁4滑动连接，在所述左车架5和右车架1与所述横梁4垂直的一侧后端设有驱动轮装置7、前端设有从动轮装置6，在所述横梁4上设有两个平衡油缸3分别与所述左车架5和右车架1连接，且用于左车架5定位的平衡油缸3的缸体17部分设置于所述左车架5内部，用于右车架1定位的平衡油缸3的缸体17部分设置于所述右车架1内部，在所述左车架5和右车架1上对称设有货叉2。
如图2～5所示，所述驱动轮装置7设有既能滚动行走、又能绕着竖直方向自旋的驱动轮体10，所述从动轮装置6设有既能滚动行走、又能绕着竖直方向自旋的从动轮体16，本发明整体通过左车架5和右车架1上的驱动轮体10和从动轮体16滚动实现行走，并且通过任一车架上的驱动轮体10和从动轮体16向外侧或内侧高速移动，另一车架上的驱动轮体10和从动轮体16低速跟随实现左车架5和右车架1的变距，此过程中所述平衡油缸3的活塞杆20处于跟随状态，待变距到位后，平衡油缸3的活塞杆20定位锁死两个车架。
如图3～4所示，所述驱动轮装置7包括驱动轮体10、驱动电机11、第一舵电机9、第一盘轴承8和第一舵电机齿轮12，其中所述驱动轮体10和驱动电机11设置于一个驱动轮体安装座上，且所述驱动轮体10通过所述驱动电机11驱动旋转，所述驱动轮体安装座与所述第一盘轴承8固连，所述第一盘轴承8通过所述第一舵电机9驱动旋转，在所述第一舵电机9的输出轴上设有第一舵电机齿轮12与所述第一盘轴承8上的外齿圈啮合，所述第一盘轴承8转动即带动所述驱动轮体安装座转动，进而带动所述驱动轮体10绕竖直方向自旋。所述第一舵电机9、第一盘轴承8和第一舵电机齿轮12均设置于该驱动轮装置7所在的车架内。
如图5所示，所述从动轮装置6包括从动轮体16、第二舵电机14、第二盘轴承13和第二舵电机齿轮15，所述从动轮体16跟随所述驱动轮体10滚动，所述从动轮体16设置于一个从动轮体安装座上，所述从动轮体安装座与所述第二盘轴承13固连，所述第二盘轴承13通过所述第二舵电机14驱动旋转，在所述第二舵电机14的输出轴上设有第二舵电机齿轮15与所述第二盘轴承13上的外齿圈啮合，所述第二盘轴承13转动即带动所述从动轮体安装座转动，进而带动所述从动轮体16绕竖直方向自旋。所述第二舵电机14、第二盘轴承13和第二舵电机齿轮15均设置于该从动轮装置6所在的车架内。
如图6所示，所述平衡油缸3包括缸体17、第一电控阀18、蓄能器19和第二电控阀21，所述缸体17内设有可移动的活塞杆20，所述活塞杆20与车架相连，所述缸体17内部被所述活塞杆20的活塞部分分成有杆腔24和无杆腔23，所述蓄能器19通过油管22与所述缸体17内的无杆腔23相连，且在所述蓄能器19与所述无杆腔23相连的油管22上设有第一电控阀18，所述第二电控阀21两端分别通过油管22与所述缸体17内的有杆腔24和无杆腔23相连。当所述左车架5与右车架1差速运行时，控制单元解锁第一电控阀18和第二电控阀21，其中第一电控阀18解锁使蓄能器19补充油量，第二电控阀21解锁使平衡油缸3的有杆腔15与无杆腔14油路互通，保证平衡油缸3的活塞杆20与车架随动，待AGV系统检测到变距满足要求后，控制单元锁闭所述两个电控阀，使平衡油路及蓄能器19油路锁闭，保证有杆腔14与无杆腔15压力平衡，将AGV两个车架定位，同时AGV系统调整两个驱动轮体10速度一致。所述蓄能器19和两个电控阀均为本领域公知技术。
在所述横梁4上设有两个滑轨，在所述左车架5和右车架1内设有滑块并分别与所述两个滑轨配合，从而实现车架与横梁4的滑动连接。
本发明的工作原理为：
本发明接收到信号后，根据系统提供车辆参数向取车点移动(侧移)，同时根据车辆轴距及其他外形参数对两个车架进行调整，首先任一车架上的驱动轮体10和从动轮体16向外侧或内侧高速移动，另一车架上的驱动轮体10和从动轮体16低速跟随，从而使两个车架在横梁4上滑动，达到变距效果。左车架5与右车架1差速运行同时，控制单元解锁第一电控阀18和第二电控阀21，其中第一电控阀18解锁使蓄能器19补充油路流量，第二电控阀21解锁使平衡油缸3的有杆腔15与无杆腔14油路互通，保证平衡油缸3的活塞杆20与车架随动，待AGV系统检测到变距满足要求后，控制单元锁闭所述两个电控阀，使平衡油路及蓄能器19油路锁闭，保证有杆腔14与无杆腔15压力平衡，将AGV两个车架定位，同时AGV系统调整两个驱动轮7速度一致。

Claims (7)

1.一种泊车AGV变距机构，其特征在于：包括左车架(5)、右车架(1)、横梁(4)、平衡油缸(3)、驱动轮装置(7)和从动轮装置(6)，其中所述左车架(5)和右车架(1)均呈L型且对称套装在所述横梁(4)两端，且所述左车架(5)和右车架(1)套装在所述横梁(4)上的一侧与所述横梁(4)滑动连接，在所述左车架(5)和右车架(1)与所述横梁(4)垂直的一侧后端设有驱动轮装置(7)、前端设有从动轮装置(6)，所述驱动轮装置(7)和从动轮装置(6)均设有能绕着竖直方向自旋的轮体，在所述横梁(4)上设有两个平衡油缸(3)分别与所述左车架(5)和右车架(1)连接。
2.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：所述驱动轮装置(7)包括驱动轮体(10)、驱动电机(11)、第一舵电机(9)、第一盘轴承(8)和第一舵电机齿轮(12)，其中所述驱动轮体(10)和驱动电机(11)设置于一个驱动轮体安装座上，且所述驱动轮体(10)通过所述驱动电机(11)驱动旋转，所述驱动轮体安装座与所述第一盘轴承(8)固连，所述第一盘轴承(8)通过所述第一舵电机(9)驱动旋转，在所述第一舵电机(9)的输出轴上设有第一舵电机齿轮(12)与所述第一盘轴承(8)上的外齿圈啮合。
3.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：所述从动轮装置(6)包括从动轮体(16)、第二舵电机(14)、第二盘轴承(13)和第二舵电机齿轮(15)，所述从动轮体(16)设置于一个从动轮体安装座上，所述从动轮体安装座与所述第二盘轴承(13)固连，所述第二盘轴承(13)通过所述第二舵电机(14)驱动旋转，在所述第二舵电机(14)的输出轴上设有第二舵电机齿轮(15)与所述第二盘轴承(13)上的外齿圈啮合。
4.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：所述平衡油缸(3)包括缸体(17)、第一电控阀(18)、蓄能器(19)和第二电控阀(21)，所述蓄能器(19)通过油管(22)与所述缸体(17)内的无杆腔(23)相连，在所述蓄能器(19)与所述无杆腔(23)相连的油管(22)上设有第一电控阀(18)，所述第二电控阀(21)两端分别通过油管(22)与所述缸体(17)内的有杆腔(24)和无杆腔(23)相连。
5.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：在所述左车架(5)和右车架(1)上对称设有货叉(2)。
6.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：在所述横梁(4)上设有滑轨，在所述左车架(5)和右车架(1)内均设有与所述滑轨配合的滑块。
7.根据权利要求1所述的泊车AGV变距机构，其特征在于：用于左车架(5)定位的平衡油缸(3)的缸体(17)部分设置于所述左车架(5)内部，用于右车架(1)定位的平衡油缸(3)的缸体(17)部分设置于所述右车架(1)内部。
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