CN206319673U - 一种汽车自动搬运agv - Google Patents

一种汽车自动搬运agv Download PDF

Info

Publication number
CN206319673U
CN206319673U CN201621463876.0U CN201621463876U CN206319673U CN 206319673 U CN206319673 U CN 206319673U CN 201621463876 U CN201621463876 U CN 201621463876U CN 206319673 U CN206319673 U CN 206319673U
Authority
CN
China
Prior art keywords
jig arm
automobile
leading screw
group
groups
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201621463876.0U
Other languages
English (en)
Inventor
苏刚
王鲁非
索胜杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning Trading Investment Co ltd
Original Assignee
SHENYANG GENERAL ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENYANG GENERAL ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SHENYANG GENERAL ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201621463876.0U priority Critical patent/CN206319673U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206319673U publication Critical patent/CN206319673U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

一种汽车自动搬运AGV，属于汽车自动搬运技术领域。包括整体框架、两夹臂组驱动轮组件，所述整体框架的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；所述两夹臂组通过伸缩臂连接，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。本实用新型采用伸缩臂连接两夹臂组，可以自由伸缩，满足不同汽车轴距的需要。并且采用一个电机驱动两个夹臂相对运动，保证两夹臂同时运行，以夹持汽车轮胎，夹持效果好。

Description

一种汽车自动搬运AGV
技术领域
本发明属于汽车自动搬运技术领域，具体是涉及一种汽车自动搬运AGV。
背景技术
目前很多AGV车库在搬运车辆的时候采用载车板，具体操作时车辆首选停放在载车板上，然后AGV将载车板与车一起移走。这种方式首先需要制造非常多的载车板(每个车位一个)，并且每一个载车板都需要按最大载重量设计，同时AGV搬运的负载也大大增加，并且AGV本身也需要设计得比较笨重。另外由于载车板的尺寸限制，对于车辆停放在载车板上的位置要求也比较高，增加了停车难度。
发明内容
针对上述AGV车库存在的技术问题，本发明提供一种汽车自动搬运AGV。本发明采用伸缩臂连接两夹臂组，可以自由伸缩，满足不同汽车轴距的需要。
本发明采用的技术方案如下：
本发明一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架、两夹臂组及驱动轮组件，所述整体框架的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；所述两夹臂组通过伸缩臂连接，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。
进一步地，所述伸缩臂为框架结构，两端分别连接支撑两夹臂组框架，即：一端连接夹臂组左框架，另一端连接夹臂组右框架，其底面上安装有滑块，通过其上滑块与左/右框架上的伸缩直线导轨配合连接，实现两夹臂组间的距离伸长和缩短。
进一步地，所述夹臂组包括：
夹臂，夹臂分为左右两个，对称设置，其一端通过连接件连接在左/右框架上，另一端为自由端，在夹持轮胎侧对应轮胎位置设置有夹紧轮组件；
夹紧机构，置于左/右框架内，包括夹紧伺服电机、丝杠I、丝杠Ⅱ及反向器，所述伺服电机的输出轴上连接丝杠I，驱动丝杠I转动；丝杠I通过反向器连接丝杠Ⅱ，驱动丝杠Ⅱ反向转动，与两夹臂连接的连接件上分别固定有与丝杠I和丝杠Ⅱ配合连接的丝母，实现两夹臂相对运动，夹紧汽车轮胎；
转向轮组件，安装在外侧夹臂的底面上，转向轮转向带动AGV转向；
万向轮组件，分别安装在左、右夹臂的底面上，沿底面任意方向转动。
进一步地，所述转向轮组件包括转向伺服电机、转向轮及主动、从动链轮，转向伺服电机，安装在夹臂靠近框架的一端，转向伺服电机的输出端伸出底面连接转向主动链轮，在夹臂自由端底面安装两个转向轮，两转向轮的从动链轮通过链条传动连接，主动链轮和其中一个从动链轮传动连接，两转向轮的从动链轮间通过套装的链条传动连接，驱动夹臂转向运动。
进一步地，所述连接件底板上带有滑块，与其连接的框架底面上带有与所述滑块配合的滑轨，连接件顶端带有与丝杠配合的丝母，通过丝杠转动带动夹臂沿滑轨滑动。
本发明的有益效果是：
1.本发明采用伸缩臂连接两夹臂组，可以自由伸缩，满足不同汽车轴距的需要。并且采用一个电机驱动两个夹臂相对运动，保证两夹臂同时运行，以夹持汽车轮胎，夹持效果好。
2.本发明AGV不需要载车板、直接通过抱住车辆轮胎，使车辆离开地面，直接移动。两夹臂组间的距离可以按照汽车轴距调整，以满足不同的汽车车型要求。
附图说明
图1为发明的立体结构示意图。
图2为图1拆开壳体后的内部平面结构示意图
图3为图2的立体结构示意图。
图4为图2左夹臂结构示意图。
图5为图2右夹臂的结构示意图。
图6-图8为本发明使用状态示意图。
图中：1左框架，2伸缩臂，3右框架，4驱动轮组件，5伸缩直线导轨，
6左夹臂组件，601左夹臂，602转向伺服电机，603主动链轮，604链条，605万向轮组件，606从动链轮，607转向轮组件，608夹紧轮组件；
7右夹臂组件，701右夹臂；
8夹紧伺服电机，9丝杠I，10丝杠Ⅱ，11反向器，12连接件,13滑轨，14滑块。
具体实施方式：
下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述：
实施例1：如图1-图3所示，本发明一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架1、两夹臂组及驱动轮组件，所述整体框架1的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；所述两夹臂组通过伸缩臂2连接，通过驱动轮组件4驱动，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。
本例夹臂组分为左夹臂组件6和右夹臂组件7，结构相同。本发明的两个驱动轮组件4沿着左右两个方向反向运动可以实现伸缩动作。
所述伸缩臂2为框架结构，连接支撑左/右两夹臂组框架，即：一端连接左框架，另一端连接右框架，其底面上安装有滑块，通过其上滑块与左/右框架上的伸缩直线导轨5配合连接，实现两夹臂组间的距离伸长和缩短。
如图3-图5所示，所述夹臂组包括：夹臂分为左右两个，对称设置，其一端通过连接件12连接在左框架1上，另一端为自由端，在夹持轮胎侧对应轮胎位置设置有夹紧轮组件608；
夹紧机构，置于左/右框架内，包括夹紧伺服电机8、丝杠I9、丝杠Ⅱ10及反向器11，所述伺服电机8的输出轴上连接丝杠I9，驱动丝杠I9转动；丝杠I9通过反向器11连接丝杠Ⅱ10，驱动丝杠Ⅱ10反向转动，与两夹臂连接的连接件12上分别固定有与丝杠I9和丝杠Ⅱ10配合连接的丝母，实现两夹臂相对运动，夹紧汽车轮胎；
如图4所示，转向轮组件607，安装在外侧左夹臂601的底面上，带动夹臂组转动；
万向轮组件605，分别安装在左、右夹臂601、701的底面上，沿底面任意方向转动。所述万向轮组件605为现有结构。
如图4所示，所述转向轮组件607包括转向伺服电机602、转向轮及主动链轮603、从动链轮606，转向伺服电机602安装在夹臂靠近框架的一端，转向伺服电机602的输出端伸出底面连接转向主动链轮603，在夹臂自由端底面安装两个转向轮，两转向轮的从动链轮606通过链条604传动连接，主动链轮603和其中一个从动链轮传动连接，两转向轮的从动链轮606间通过套装的链条传动连接，驱动转向轮转向，使AGV转向更为可靠。
如图3所示，所述连接件12底板上带有滑块14，与其连接的框架底面上带有与所述滑块14配合的滑轨13，连接件12顶端带有与丝杠配合的丝母，通过丝杠转动带动夹臂沿滑轨13滑动。
本发明的工作过程：
如图6-图8所示，搬运车辆：首先车辆进入停车位置，测量车辆轴距(其他设备完成)。AGV接收车辆轴距信息，根据该信息由驱动轮组件4驱动伸缩臂2沿伸缩直线导轨5直线运动，调节两夹臂组间的距离，满足汽车轴距要求。然后驱动轮组件4驱动AGV开始运动，转向轮组件607转动，由转向伺服电机602驱动主动链轮603，通过链条604带动从动链轮606转动，带动与其传动的另一从动链轮转动，调整AGV方向。夹臂从车辆的一侧进入车底直到从另一侧伸出，驱动轮组件4停止运动。夹紧机构的夹紧伺服电机8驱动夹紧丝杠I9转动，通过反向器11带动夹紧丝杠Ⅱ10反向转动，使夹臂组的左、右夹臂601、701沿对应丝杠向内侧相向运动，夹紧汽车轮胎，夹臂上的夹持部件--夹紧轮组件608(为辊筒)接触车辆轮胎并且使轮胎离开地面(参见图5-图7)，然后AGV将车辆搬运到系统指定车位，夹紧机构的夹紧伺服电机8驱动夹紧丝杠I9反向转动，通过反向器11带动夹紧丝杠Ⅱ10转动，使夹臂组的左、右夹臂601、701沿对应丝杠向外侧相对运动，使左、右夹臂601、701松开夹持的汽车轮胎，使车辆落地。AGV夹臂从车辆底部撤回，准备搬运下一辆车。
其中：夹紧伺服电机8旋转转动时，两根夹紧丝杠由于有反向器连接，所以其旋转方向相反，带动左、右夹臂接近或远离。
本发明正向运动、横向移动与转弯：
正向运动：两组驱动轮组件4(驱动轮有两个功能，一为转向，一为前进后退)与两组转向轮组件607均旋转到正向方向上，驱动轮前进(后退)，即可实现正向运动。
横向运动：两组驱动轮组件4与两组转向轮组件607均旋转到横向方向上，驱动轮前进(后退)，即可实现横向运动。
转弯运动：两组驱动轮组件4与两组转向轮组件607旋转到特定角度上(角度事先已经计划好)，驱动轮前进(后退)，即可实现转弯运动。

Claims (5)

1.一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架、两夹臂组及驱动轮组件，所述整体框架的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；其特征在于：所述两夹臂组通过伸缩臂连接，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。
2.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述伸缩臂为框架结构，两端分别连接支撑两夹臂组框架，即：一端连接夹臂组左框架，另一端连接夹臂组右框架，其底面上安装有滑块，通过其上滑块与左/右框架上的伸缩直线导轨配合连接，实现两夹臂组间的距离伸长和缩短。
3.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述夹臂组包括：
夹臂，夹臂分为左右两个，对称设置，其一端通过连接件连接在左/右框架上，另一端为自由端，在夹持轮胎侧对应轮胎位置设置有夹紧轮组件；
夹紧机构，置于左/右框架内，包括夹紧伺服电机、丝杠I、丝杠Ⅱ及反向器，所述伺服电机的输出轴上连接丝杠I，驱动丝杠I转动；丝杠I通过反向器连接丝杠Ⅱ，驱动丝杠Ⅱ反向转动，与两夹臂连接的连接件上分别固定有与丝杠I和丝杠Ⅱ配合连接的丝母，实现两夹臂相对运动，夹紧汽车轮胎；
转向轮组件，安装在外侧夹臂的底面上，转向轮转向带动AGV转向；
万向轮组件，分别安装在左、右夹臂的底面上，沿底面任意方向转动。
4.如权利要求3所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述转向轮组件包括转向伺服电机、转向轮及主动、从动链轮，转向伺服电机，安装在夹臂靠近框架的一端，转向伺服电机的输出端伸出底面连接转向主动链轮，在夹臂自由端底面安装两个转向轮，两转向轮的从动链轮通过链条传动连接，主动链轮和其中一个从动链轮传动连接，两转向轮的从动链轮间通过套装的链条传动连接，驱动夹臂转向运动。
5.如权利要求3所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述连接件底板上带有滑块，与其连接的框架底面上带有与所述滑块配合的滑轨，连接件顶端带有与丝杠配合的丝母，通过丝杠转动带动夹臂沿滑轨滑动。
CN201621463876.0U 2016-12-27 2016-12-27 一种汽车自动搬运agv Active CN206319673U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621463876.0U CN206319673U (zh) 2016-12-27 2016-12-27 一种汽车自动搬运agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621463876.0U CN206319673U (zh) 2016-12-27 2016-12-27 一种汽车自动搬运agv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206319673U true CN206319673U (zh) 2017-07-11

Family

ID=59261189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201621463876.0U Active CN206319673U (zh) 2016-12-27 2016-12-27 一种汽车自动搬运agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206319673U (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106760778A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 沈阳通用机器人技术股份有限公司 汽车自动搬运agv
CN108298468A (zh) * 2018-01-23 2018-07-20 张子涵 一种停车辅助机器人及其控制方法
CN108590293A (zh) * 2018-05-07 2018-09-28 大连理工大学 一种轿车搬运小车
CN109305247A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 泊车agv变距机构
CN109441183A (zh) * 2018-10-25 2019-03-08 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种车辆搬运器及其旋转夹持组件

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106760778A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 沈阳通用机器人技术股份有限公司 汽车自动搬运agv
CN109305247A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 泊车agv变距机构
CN109305247B (zh) * 2017-07-26 2020-06-23 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 泊车agv变距机构
CN108298468A (zh) * 2018-01-23 2018-07-20 张子涵 一种停车辅助机器人及其控制方法
CN108298468B (zh) * 2018-01-23 2019-09-13 张子涵 一种停车辅助机器人的控制方法
CN108590293A (zh) * 2018-05-07 2018-09-28 大连理工大学 一种轿车搬运小车
CN109441183A (zh) * 2018-10-25 2019-03-08 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种车辆搬运器及其旋转夹持组件
CN109441183B (zh) * 2018-10-25 2024-02-20 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种车辆搬运器及其旋转夹持组件

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106760778A (zh) 汽车自动搬运agv
CN206319673U (zh) 一种汽车自动搬运agv
CN106223675B (zh) 一种汽车自动搬运agv及其控制方法
CN109750883B (zh) 一种全向车辆搬运机构
CN206053450U (zh) 一种汽车自动搬运agv
CN103143865B (zh) 一种汽车焊装生产线柔性切换系统
CN205206441U (zh) 一种用于车辆搬运的两段式夹持搬运器
CN105937323B (zh) 一种智能停车机器人及其工作方法
CN101761259B (zh) 一种全向汽车搬运装置
CN202882485U (zh) 汽车纵向平移搬运车
CN102864954A (zh) 汽车纵向平移搬运车
CN201593325U (zh) 一种全向汽车搬运装置
CN105545047B (zh) 左右平行推升式汽车横向智能搬运器
CN206545419U (zh) 一种汽车轮胎夹持装置及搬运装置
CN104746915A (zh) 一种抱夹轮式汽车搬运器
CN108412285A (zh) 一种可折叠通用型汽车搬运装置
CN106836916A (zh) 一种汽车轮胎夹持装置及搬运装置
CN110700663A (zh) 基于agv小车的车辆停放方法
CN104420682B (zh) 载车台
CN108147076B (zh) 型钢自动翻转装置
CN206763678U (zh) 一种多车型滚边柔性切换系统
CN106988585B (zh) 一种自适应的立体停车库自动存取车装置
CN112276903A (zh) 一种汽车支架制造智能机器人
CN216097274U (zh) 一种钢结构件焊接用翻转装置
CN111395837A (zh) 一种平面移动类立体车库的汽车搬运器

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180102

Address after: Room 6605A, room No. 1, No. 6, Rongchang East Street, Beijing economic and Technological Development Zone, Beijing City, Beijing

Patentee after: BEIJING SHOUGANG CHENGYUN ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: At 110168 Shenyang Road, Liaoning Province Hunnan New District No. 8-1

Patentee before: SHENYANG GENERAL ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180517

Address after: No. 16-3, Hunnan District, Liaoning, Shenyang, Liaoning

Patentee after: Shenyang virtuous science and technology partnership (L.P.)

Address before: 100176 room 1, building 1, Rongchang East Street, Beijing economic and Technological Development Zone, Beijing, 6605A

Patentee before: BEIJING SHOUGANG CHENGYUN ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180613

Address after: 100029 room 105, 5 building, 11 De Sheng Men street, Xicheng District, Beijing.

Patentee after: BEIJING BOBAO ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: No. 16-3, Hunnan District, Liaoning, Shenyang, Liaoning

Patentee before: Shenyang virtuous science and technology partnership (L.P.)

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of utility model: AGV (automatic guided vehicle) and control method thereof

Effective date of registration: 20200422

Granted publication date: 20170711

Pledgee: Liaojiao Jianxin (Liaoning) Fund Management Co.,Ltd.

Pledgor: BEIJING BOBAO ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2020210000011

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231120

Address after: Room 0302, No. 197 Nanjing South Street, Heping District, Shenyang City, Liaoning Province, 110166

Patentee after: Liaoning Trading Investment Co.,Ltd.

Address before: 100029 room 105, 5 building, 11 De Sheng Men street, Xicheng District, Beijing.

Patentee before: BEIJING BOBAO ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.