CN105937323B - 一种智能停车机器人及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能停车机器人，包括沿立体车库的横向长度方向布置的水平轨道和设置于水平轨道上的水平移动架，所述水平移动架上设有沿其上下滑动的垂直移动架，所述垂直移动架上连接有取车机械手。本发明具有如下优点：1、无需车主规范停取车，节省了车主的存取车时间；2、机器人设置在空间轨道上，避免了机器人占用车库的停车空间，且机器人不在地面上运动，对停取的车辆没有干扰，所需的布置空间小；3、机器人可以抓取任意位于停车位中的汽车，覆盖面广；4、停车机器人能应用于各种平面或立体停车库；5、机器人存取车定位准确，避免了人为停车过程中的磕碰。

Description

一种智能停车机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及智能停车技术领域，具体地指一种智能停车机器人及其工作方法。
背景技术
目前市面上有很多种停车机器人，它们在一定程度上都能够利用有限的土地面积，获得成倍增加的停车位。但是这些停车库采用的存取车方法基本上属于被动式，如托盘式机器人需要司机将车停在载车板上，再通过搬运机器人从载车板底部将汽车托起，然后搬运机器人在地面上移动至相应的停车位，将汽车放于停车位上或由载车板自身移动至停车位，但载车板空间狭小，要求司机具有良好的停车技巧，停车时必须将汽车停放于狭小的专门的停车托盘或区域内。
发明内容
本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种智能停车机器人及其工作方法，该机器人利用布置于立体车库框架上的水平轨道实现机器人的横移，不占用额外空间，对场地要求低，机器人可夹取识别区内各个位置的车辆，对司机的停车技巧要求低。
为实现此目的，本发明所设计的智能停车机器人，包括包括空间轨道和在空间轨道上移动、从立体方向上将汽车从地面抓取到悬空位置然后放置于某个设定的空间位置上的取车机械手。
具体的，所述空间轨道包括水平轨道，所述水平轨道上设置有水平移动架，所述水平移动架上设有沿其上下滑动的垂直移动架，所述取车机械手固定连接在垂直移动架上。
具体的，所述取车机械手包括垂直固定于垂直移动架上的转轴支架，所述转轴支架的前端设有竖直布置的第一转轴；所述第一转轴固定连接有转轴连杆，所述转轴连杆的前端设有竖直布置的第二转轴，所述第二转轴固定连接有取车支架，所述取车支架上固定有用于夹取车辆的取车罩。
具体的，所述取车罩包括取车罩壳体，所述取车罩壳体的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构。
具体的，所述轮胎夹取机构包括固定于取车罩壳体内侧的夹杆支座，所述夹杆支座的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆，所述夹杆支座的中部设有驱动轮胎夹杆转动的夹杆驱动器。
具体的，所述水平移动架的背面设有与水平轨道配合的水平移动滚轮，所述水平移动架的顶部设有驱动水平移动滚轮旋转的水平移动滚轮电机。
进一步的，所述水平轨道的两端设有与水平移动滚轮配合的导轨限位块。
具体的，所述水平移动架的两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨，所述垂直移动架的背面两侧设有与垂直移动导轨配合的垂直移动滚轮，所述垂直移动架的背面设有驱动垂直移动滚轮的旋转的垂直移动滚轮电机。
进一步的，所述水平移动架的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮对应的限位板。
具体的，所述第一转轴的顶部连接有驱动第一转轴旋转的第一转轴驱动电机，所述第二转轴的顶部连接有驱动第二转轴旋转的第二转轴驱动电机。
进一步的，针对上述所述的智能停车机器人，设计了对应的工作方法，包含以下步骤：
步骤一：取车机械手沿空间轨道运动至待停车辆上方；
步骤二：取车机械手将待停车辆夹取至悬空位置，并将待停车辆放置于某个设定的空间位置处；
步骤三：取车机械手松开待停车辆回到原位。
本发明的有益效果是：1、无需车主规范停取车，节省了车主的存取车时间；2、机器人设置在空间轨道上，避免了机器人占用车库的停车空间，且机器人不在地面上运动，对停取的车辆没有干扰，所需的布置空间小；3、机器人可以抓取任意位于停车位中的汽车，覆盖面广；4、停车机器人能应用于各种平面或立体停车库；5、机器人存取车定位准确，避免了人为停车过程中的磕碰。
附图说明
图1为本发明中停车机器人安装于立体车库上的主视图；
图2为本发明中停车机器人安装于立体车库上的左视图；
图3为图2中A处的局部放大图；
图4为本发明中停车机器人安装于立体车库上的俯视图；
图5为图4中B处的局部放大图；
图6为本发明中水平移动架的背面结构示意图；
其中，1—立体车库，2—水平轨道，3—水平移动架，4—垂直移动架， 5—取车机械手(501—转轴支架，502—第一转轴，503—转轴连杆，504—第二转轴，505—取车支架，506—取车罩)，6—取车罩壳体，7—轮胎夹取机构(701—夹杆支座，702—驱动轮胎夹杆，703—夹杆驱动器)，8—水平移动滚轮，9—水平移动滚轮电机，10—垂直移动导轨，11—垂直移动滚轮， 12—垂直移动滚轮电机，13—限位板，14—第一转轴驱动电机，15—第二转轴驱动电机，16—导轨限位块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示的智能停车机器人包括沿立体车库1的横向长度方向布置的水平轨道2和设置于水平轨道2上的水平移动架3，水平移动架3上设有沿其上下滑动的垂直移动架4，垂直移动架4上连接有取车机械手5。水平移动架3沿水平轨道2横向移动，覆盖立体车库1的横向长度，垂直移动架4沿水平移动架3上下移动，覆盖立体车库1的纵向高度，同时机械手5可夹取识别范围内的所有车辆，并送至空余停车位，利用车库的框架结构布置机器人，不占用车库行车道和地面空间，适用性广，实用性好。取车机械手5包括垂直固定于垂直移动架4上的转轴支架501，转轴支架501的前端设有竖直布置的第一转轴502；第一转轴502固定连接有转轴连杆503，转轴连杆503的前端设有竖直布置的第二转轴504，第二转轴504固定连接有取车支架505，取车支架505上固定有用于夹取车辆的取车罩506。
如图2—5所示，取车罩506包括取车罩壳体6，取车罩壳体6的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构7；轮胎夹取机构7包括固定于取车罩壳体6内侧的夹杆支座701，夹杆支座701的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆702，夹杆支座701的中部设有驱动轮胎夹杆702转动的夹杆驱动器703。
如图2所示，水平移动架3的背面设有与水平轨道2配合的水平移动滚轮8，水平移动架3的顶部设有驱动水平移动滚轮8旋转的水平移动滚轮电机9。
如图1所示，水平轨道2的两端设有与水平移动滚轮8配合的导轨限位块16。
如图6所示，水平移动架3的两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨 10，垂直移动架4的背面两侧设有与垂直移动导轨10配合的垂直移动滚轮 11，垂直移动架4的背面设有驱动垂直移动滚轮11的旋转的垂直移动滚轮电机12。水平移动架3的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮11 对应的限位板13。
如图1所示，第一转轴502的顶部连接有驱动第一转轴502旋转的第一转轴驱动电机14，第二转轴504的顶部连接有驱动第二转轴504旋转的第二转轴驱动电机15。
本发明的工作过程是：司机通过AAP软件或刷卡系统预约停车需求，将汽车随意停放于停取车区域，由图像采集定位装置获得多角度车身实时图像及车牌信息(经后台计算机整合分析并计算出车辆的实际几何尺寸)，并确认汽车位置坐标。司机停车后下达停车指令，由红外扫描装置确认周边安全状况，系统驱动水平移动滚轮电机9动作，水平移动架3运动至待停车辆附近，垂直移动架4向下动作，同时通过第一转轴502和第二转轴 504的配合，使取车罩506刚好将待停车辆罩住，此时夹杆驱动器703动作，驱动轮胎夹杆702动作，从车轮前后两侧将车轮夹起，最后利用水平轨道2 将汽车放置于空置的停车位上，完成停车过程。司机取车时，由红外扫描系统确认周边安全状况后，停车机器人根据系统中存储的汽车数据再次调整取车机械手5的结构及位置，将汽车抓起，平稳的放置于取车区域，最后机器人退回原位，完成取车过程。
将机器人设置在空间轨道上，避免了机器人占用车库的停车空间，且机器人不在地面上运动，对停取的车辆没有干扰，所需的布置空间小，可适用于各类停车库，适用范围广。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构做任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种智能停车机器人，其特征在于：它包括空间轨道和在空间轨道上移动、从立体方向上将汽车从地面抓取到悬空位置然后放置于某个设定的空间位置上的取车机械手(5)；
所述空间轨道包括水平轨道(2)，所述水平轨道(2)上设置有水平移动架(3)，所述水平移动架(3)上设有沿其上下滑动的垂直移动架(4)，所述取车机械手(5)固定连接在垂直移动架(4)上；
所述取车机械手(5)包括垂直固定于垂直移动架(4)上的转轴支架(501)，所述转轴支架(501)的前端设有竖直布置的第一转轴(502)；所述第一转轴(502)固定连接有转轴连杆(503)，所述转轴连杆(503)的前端设有竖直布置的第二转轴(504)，所述第二转轴(504)固定连接有取车支架(505)，所述取车支架(505)上固定有用于夹取车辆的取车罩(506)。
2.如权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于：所述取车罩(506)包括取车罩壳体(6)，所述取车罩壳体(6)的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构(7)；所述轮胎夹取机构(7)包括固定于取车罩壳体(6)内侧的夹杆支座(701)，所述夹杆支座(701)的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆(702)，所述夹杆支座(701)的中部设有驱动轮胎夹杆(702)转动的夹杆驱动器(703)。
3.如权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于：所述水平移动架(3)的背面设有与水平轨道(2)配合的水平移动滚轮(8)，所述水平移动架(3)的顶部设有驱动水平移动滚轮(8)旋转的水平移动滚轮电机(9)。
4.如权利要求3所述的智能停车机器人，其特征在于：所述水平轨道(2)的两端设有与水平移动滚轮(8)配合的导轨限位块(16)。
5.如权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于：所述水平移动架(3)的两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨(10)，所述垂直移动架(4)的背面两侧设有与垂直移动导轨(10)配合的垂直移动滚轮(11)，所述垂直移动架(4)的背面设有驱动垂直移动滚轮(11)的旋转的垂直移动滚轮电机(12)。
6.如权利要求5所述的智能停车机器人，其特征在于：所述水平移动架(3)的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮(11 )对应的限位板(13)。
7.如权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于：所述第一转轴(502)的顶部连接有驱动第一转轴(502)旋转的第一转轴驱动电机(14)，所述第二转轴(504)的顶部连接有驱动第二转轴(504)旋转的第二转轴驱动电机(15)。
8.一种基于上述权利要求1—7中任意一项所述的智能停车机器人的工作方法，其特征在于：包含以下步骤：
步骤一：取车机械手沿空间轨道运动至待停车辆上方；
步骤二：取车机械手将待停车辆夹取至悬空位置，并将待停车辆放置于某个设定的空间位置处；
步骤三：取车机械手松开待停车辆回到原位。
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Denomination of invention: Intelligent parking robot and its working method

Effective date of registration: 20220304

Granted publication date: 20190709

Pledgee: Wuhan area branch of Hubei pilot free trade zone of Bank of China Ltd.

Pledgor: WUHAN ZHIXIANG ROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2022420000051