CN108166824A - 低成本实现车辆转运的载板以及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及立体车库领域，本发明的解决的技术问题在于提供一种避免搬运小车卡在车底的、方便搬运小车对停车载板上的汽车进行搬运的低成本实现车辆转运的载板，包括：两个车轮部，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；两个车轮部的同一端部分别嵌设有侧移构件，两个车轮部内设有用于驱动侧移构件运转的驱动机构，两个车轮部的端部还设有便于汽车行驶到车轮部的搭桥；采集模块，用于采集车轮部上停放的汽车的姿态；控制模块。本实施例还公开了一种低成本实现车辆转运的转运方法。

Description

低成本实现车辆转运的载板以及转运方法

技术领域

本发明涉及立体车库领域，具体涉及一种低成本实现车辆转运的载板以及转运方法。

背景技术

现有的升降横移类车库，通常包括多层的框架结构，每一层上设置有若干载板(也称为载车板)，载板可在车库的框架结构内升降或者横移，载板的横移通常是通过在载板上设置外框，车辆可驶入外框中，横移过程中，是通过驱动外框，实现载板和车辆以及外框一起横移的；升降过程中是通过驱动载板，实现载板和车辆一起升降。(当然一般来说顶层的不用横移，底层的不用升降，顶层的载板铺满顶层，其他层载板的数量比顶层的少一个，具体参见中国专利号为201410699001X的文献中记载的智能化多层升降横移立体机械车库)。

在这样的车库中，通常需要用户将汽车驾驶到框架结构内的载板上，由于立体车库设计的目的就是节省空间，创造出更多的车位，因此载板和外框的宽度通常有限，用户在将车辆驾驶到载板上时存在较大的心理压力，如果存在驾驶技术不过关的用户，甚至可能出现车辆碰撞到框架结构或者外框上。

为了解决这一问题，市面上出现过一种搬运小车(也有称为搬运机器人的)，需要停车的车辆直接停放在平地或者指定位置，由搬运小车驶入到该车辆的腹部，然后搬运小车将该车辆举起，由搬运小车将车辆搬运到载板上。在这样的方式中，由于车辆的离地间距通常为10-20cm(轿车通常为10-12cm，SUV通常为15-20cm)，在这种高度下，搬运小车要进入到车辆腹部，必然对搬运小车整体的高度有非常大的限制，现在在技术上能够实现的是将搬运小车做到8cm左右(高度)，虽然能够在一定程度上实现搬运的功能，但是由于实际应用场地的限制(如地面有小凸起)，很容易就出现搬运小车卡在车底的情况。

并且为了实现无人交互，在汽车停放在停车载板后，通常是由搬运小车自动去将停车载板上的汽车搬运到立体车库中，但是由于用户在将汽车停放到停车载板上时，经常容易出现斜停的情况(即，两前轮中点与两后轮中点的连线不与停车载板的中线平行)，在这种情况下，搬运小车要实现对停车载车上的汽车进行搬运十分的困难。

并且为了实现无人交互，在汽车停放在停车载板后，通常是由搬运小车自动去将停车载板上的汽车搬运到立体车库中，但是由于用户在将汽车停放到停车载板上时，经常容易出现斜停的情况(即，两前轮中点与两后轮中点的连线不与停车载板的中线平行)，在这种情况下，搬运小车要实现对停车载车上的汽车进行搬运十分的困难。

发明内容

本发明的解决的技术问题在于提供一种避免搬运小车卡在车底的、方便搬运小车对停车载板上的汽车进行搬运的低成本实现车辆转运的载板以及转运方法。

本发明提供的基础方案为：低成本实现车辆转运的载板，包括：

两个车轮部，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；两个车轮部的同一端部分别嵌设有侧移构件，两个车轮部内设有用于驱动侧移构件运转的驱动机构，两个车轮部的端部还设有便于汽车行驶到车轮部的搭桥；

采集模块，用于采集车轮部上停放的汽车的姿态；

控制模块，控制模块分别与采集模块和驱动机构信号连接，采集模块将采集到的汽车停放姿态发送至控制模块，控制模块控制驱动机构启动。

本发明的工作原理及优点在于：用户驾车从搭桥上行驶到两个车轮部上，两个车轮部分别对汽车左侧的前后轮和右侧的前后轮起到支撑效果。在用户停车后，用户停车的状态可能会发生偏移，即可能是斜停的状态，在这种状态下，如果要让搬运小车对汽车进行搬运，搬运小车需要调整自身的位置与该斜停的汽车匹配才能进行搬运，这种方式，对搬运小车采集车辆姿态的能力，对搬运小车姿态的控制能力都有较高的要求。而且在本方案中，由于搬运小车的搬运道的限制(搬运道内的空间有限)，也不允许搬运小车去调整自己的姿态。

在车辆停车完成后，采集模块不断的采集车辆的停车姿态，并发送至控制模块，控制模块控制驱动机构启动，驱动机构带动侧移构件工作，侧移构件带动汽车的前轮或者后轮进行侧移，此时停车姿态检测部一直是在检测该车的停车姿态的，当停车姿态检测部检测到该车未处于斜停姿态后，控制模块控制驱动机构停止，完成对斜停汽车的姿态调整。

本发明低成本实现车辆转运的载板，通过停车姿态检测部、侧移部以及控制部配合，在用户停放车辆后，对车辆的停车姿态进行调整，在调整完成后，方便搬运小车驶入搬运到对汽车进行搬运。由于两个车轮部高出搬运道，等同于提高汽车地盘的离地间距，避免了搬运小车卡在车底的情况，在搬运小车前对汽车的停放姿态进行了调整，方便搬运小车按照预定程序对汽车进行搬运，提高了搬运效率。

进一步，两个车轮部的两端均设置侧移构件。

这样的设计，可以对汽车的前轮、后轮分别实现侧移，即不仅能够对斜停的姿态进行调整，对一些停车偏移的情况也能够进行调节，保证搬运小车在对汽车搬运前，汽车的姿态都处于一个便于搬运的姿态(即两个前轮中点与两个后轮中点的连线与停车载板的中线在俯视视角上重合)。

进一步，驱动机构为电机或者液压装置。

上述两种驱动机构均能够达到较好的驱动效果。

进一步，搭桥上分别设置有用于检测汽车车轮是否同时行驶到搭桥的传感器，传感器与控制模块信号连接，控制器还连接有用于向用户反馈信息的报警模块，控制器还用于在接收到采集模块发送的信息后控制报警模块提醒用户是否发生偏移。

这样的设计能够在用户行驶到搭桥上前，可提醒用户将车辆同时行驶到搭桥上；并且在汽车在车轮部上行驶时，也能够提醒用户，提高用户的停车体验，即降低用户的提车难度，方便用户进行停车。

进一步，侧移构件为运输皮带，运输皮带与车轮部齐平。

运输皮带的机构较为简单，且运输皮带与车轮的摩擦力也比较大，能够较好的实现对车轮的横移。

进一步，搬运道内设置有磁导线。

这样的设计具有一定的导航作用，方便搬运小车行驶到搬运道内。

进一步，两个车轮部高出搬运道8-15cm。

这样的设计方便搬运小车行驶到搬运道内。

进一步，采集模块包括处理模块和摄像头，摄像头与处理模块信号连接，处理模块与控制模块信号连接。

摄像头的图像采集频率可以为20Hz，然后处理模块对采集到的图像进行灰度化和二值化处理(处理频率可与图像采集频率一直)，能够准确的得到汽车的停车姿态。

进一步，还包括存储有车型参数和车辆图像的存储模块，存储模块与处理模块信号连接，采集模块用于采集停车载板上车辆的图像信息并发送至处理模块，处理模块将采集模块采集到图像信息与存储模块中的车辆图像匹配确定车型参数，处理模块可将确定的车型参数发送至搬运小车。

这样的设计能够确定汽车的车型信息，这样就可以确定汽车的车型参数，将这个信息发送至搬运小车，可以让搬运小车调整自身的参数，方便对汽车进行搬运。

低成本实现车辆转运的转运方法，包括如下内容：

S1：将汽车行驶到两个车轮部上，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；

S2：采集模块采集车辆的停车姿态，并发送至控制模块，控制模块控制驱动机构启动，驱动机构带动侧移构件工作，侧移构件带动汽车的前轮或者后轮进行侧移；

S3：当停车姿态检测部检测到该车未处于斜停姿态后，控制模块控制驱动机构停止，完成对斜停汽车的姿态调整。

本方案通过停车姿态检测部、侧移部以及控制部配合，在用户停放车辆后，对车辆的停车姿态进行调整，在调整完成后，方便搬运小车驶入搬运到对汽车进行搬运。由于两个车轮部高出搬运道，等同于提高汽车地盘的离地间距，避免了搬运小车卡在车底的情况，在搬运小车前对汽车的停放姿态进行了调整，方便搬运小车按照预定程序对汽车进行搬运，提高了搬运效率。

附图说明

图1为本发明低成本实现车辆转运的载板实施例1的结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1的俯视图；

图4为实施例1的逻辑框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：车轮部10、搬运道11、搭桥20、传输带30。

实施例1

基本如附图1、图2、图3、图4所示：低成本实现车辆转运的载板，包括：

两个车轮部，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道，两个车轮部高出搬运道8-15cm，搬运道内嵌设有磁导线；两个车轮部的两端分别嵌设有侧移构件，两个车轮部内设有用于驱动侧移构件运转的伺服电机，两个车轮部的端部还设有便于汽车行驶到车轮部的搭桥。侧移构件为运输皮带，运输皮带与车轮部齐平。

采集模块，采集模块包括处理模块和摄像头，摄像头与处理模块信号连接，处理模块与控制器信号连接，摄像头用于采集车轮部上停放的汽车的姿态的图片。本实施例中选用的是800W像素的莱卡摄像头。

控制器，控制器分别与采集模块和伺服电机信号连接，采集模块将采集到的汽车停放姿态发送至控制器，控制器控制伺服电机启动；本实施例中选用控制器为西门子公司的PLC。

搭桥上分别设置有用于检测汽车车轮是否同时行驶到搭桥的传感器，传感器与控制器信号连接，控制器还连接有用于向用户反馈信息的报警模块，控制器还用于在接收到采集模块发送的信息后控制报警模块提醒用户是否发生偏移。报警模块为设置在车轮部一端的蜂鸣器。

本实施例，还公开了低成本实现车辆转运的转运方法，包括如下内容：

S1：将汽车行驶到两个车轮部上，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；

S2：采集模块采集车辆的停车姿态，并发送至控制器，控制器控制驱动机构启动，驱动机构带动侧移构件工作，侧移构件带动汽车的前轮或者后轮进行侧移；

S3：当停车姿态检测部检测到该车未处于斜停姿态后，控制器控制驱动机构停止，完成对斜停汽车的姿态调整；

S4：当采集模块采集到车辆的姿态调整完成后，采集模块向控制器反馈已完成信号，控制器向无线交互模块发送请求搬运信号(即控制器连接有无线交互模块，在本实施例中无线交互模块选用的是ZigBee模块)，无线交互模块向可搬运汽车的搬运小车发送搬运信号，搬运小车可将汽车转运至停车场内。

具体使用时：首先，用户将车行驶到搭桥上，如果车轮没有同时行驶到搭桥上，则压力传感器会向控制器反馈这一信号，表征用户在驶入搭桥上时即为车身倾斜，控制器控制蜂鸣器发出声音提醒用户。然后，用户将汽车行驶到车轮部上，此时，两个车轮部分别承载该车辆左侧的前后轮和右侧的前后轮。

停车姿态检测部或者说摄像头能够检测到汽车的停车姿态，并将斜停的方向和斜停的角度反馈至控制器。斜停的方向和斜停的角度的确定，可以依靠处理模块实现，即处理模块对摄像头采集到的图片进行灰度化、二值化处理，确定汽车的轮廓(现有软件如：WINTOPO图像矢量化软件能够直接实现，仅需要将摄像头设置在搬运道的正上方，并保证摄像头能够采集到整量汽车的图像即可)，然后再确定汽车的中线(两个前轮连线的中点和两个后轮连线的中点的连线)，然后判断搬运道的中线是否与汽车的中线在俯视图上重合。上述技术，在图像处理领域较为常用，属于现有技术，在此不在赘述。

在确定斜停的方向和角度之后，处理模块将其反馈至控制器。控制部控制驱动机构停止，完成对斜停汽车的姿态调整。在完成对汽车的姿态调整后，在两个车轮部之间行成搬运道供搬运小车驶入对汽车进行搬运。

实施例2

与实施例1相比，不同之处仅在于，还包括存储有车型参数和车辆图像的存储模块，存储模块与处理模块信号连接，采集模块用于采集停车载板上车辆的图像信息并发送至处理模块，处理模块将采集模块采集到图像信息与存储模块中的车辆图像匹配确定车型参数，处理模块可将确定的车型参数发送至搬运小车。

这样的设计能够确定汽车的车型信息，这样就可以确定汽车的车型参数，将这个信息发送至搬运小车，可以让搬运小车调整自身的参数，方便对汽车进行搬运。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.低成本实现车辆转运的载板，其特征在于，包括：

两个车轮部，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；两个车轮部的同一端部分别嵌设有侧移构件，两个车轮部内设有用于驱动侧移构件运转的驱动机构，两个车轮部的端部还设有便于汽车行驶到车轮部的搭桥；

采集模块，用于采集车轮部上停放的汽车的姿态；

控制模块，控制模块分别与采集模块和驱动机构信号连接，采集模块将采集到的汽车停放姿态发送至控制模块，控制模块控制驱动机构启动。

2.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：两个车轮部的两端均设置侧移构件。

3.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：驱动机构为电机或者液压装置。

4.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：搭桥上分别设置有用于检测汽车车轮是否同时行驶到搭桥的传感器，传感器与控制模块信号连接，控制器还连接有用于向用户反馈信息的报警模块，控制器还用于在接收到采集模块发送的信息后控制报警模块提醒用户是否发生偏移。

5.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：侧移构件为运输皮带，运输皮带与车轮部齐平。

6.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：搬运道内设置有磁导线。

7.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：两个车轮部高出搬运道8-15cm。

8.根据权利要求1所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：采集模块包括处理模块和摄像头，摄像头与处理模块信号连接，处理模块与控制模块信号连接。

9.根据权利要求8任一项所述的低成本实现车辆转运的载板，其特征在于：还包括存储有车型参数和车辆图像的存储模块，存储模块与处理模块信号连接，采集模块用于采集停车载板上车辆的图像信息并发送至处理模块，处理模块将采集模块采集到图像信息与存储模块中的车辆图像匹配确定车型参数，处理模块可将确定的车型参数发送至搬运小车。

10.低成本实现车辆转运的转运方法，包括如下内容：

S1：将汽车行驶到两个车轮部上，两个车轮部分别支撑同一辆汽车的左侧的前后轮和右侧的前后轮，两个车轮部之间留有可供搬运小车行驶的搬运道，两个车轮部高出搬运道；

S2：采集模块采集车辆的停车姿态，并发送至控制模块，控制模块控制驱动机构启动，驱动机构带动侧移构件工作，侧移构件带动汽车的前轮或者后轮进行侧移；

S3：当停车姿态检测部检测到该车未处于斜停姿态后，控制模块控制驱动机构停止，完成对斜停汽车的姿态调整。