CN107762216A - 一种停车机器人及移动汽车的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种停车机器人及移动汽车的方法，该停车机器人包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合；停车机器人由车辆侧面进入车辆底部，停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。本发明停车机器人无需建造特殊的停车平台，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部直接进行车辆搬运，机器人空载运动时，占用的空间降低。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种停车机器人及移动汽车的方法。
背景技术
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。现有的停车机器人采用梳齿型机器人或带停车板搬运车辆，会带来如下问题：
1、需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运。
2、机器人为大尺寸整机，空载依然需要较大空间，无法最大化提高车库停车空间。机器人只能从车前后两个方向进入车底，无法从侧面进入，这样也会对停车区，车库等布置空间有更高要求。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种停车机器人及移动汽车的方法，取消建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部进行取停。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种停车机器人，包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合。
进一步地，所述前机臂和后机臂分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；前机臂和后机臂向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。
进一步地，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。
进一步地，所述前机臂和后机臂上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。
进一步地，所述前机臂和后机臂的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。
进一步地，所述机体上设置与机臂垂直的滑轨，滑动装置在滑轨上滑动，从而实现机臂的滑出及收回。
进一步地，机臂设置滚动装置，所述滚动装置包括尼龙棒和滚动轴承，尼龙棒通过滚动轴承安装在机臂上；或者，机臂上包裹防滑材料。
进一步地，该停车机器人还包括摄像头、传感器和行驶驱动装置，通过摄像头及传感器确定汽车位置、前后车轮与机臂的相对距离、前后车轮顶升高度，通过行驶驱动装置驱动停车机器人从侧面进入车辆底部，通过夹取驱动单元驱动机臂向外侧滑出，将汽车顶升至设定高度。
一种利用停车机器人移动汽车的方法，包括以下步骤：
(1)停车机器人由车辆侧面进入车辆底部；
(2)停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；
(3)停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。
进一步地，所述步骤(2)中，前夹取臂和后夹取臂首先等速向外滑开，在滑动到任一车轮到达设定高度后，进行不等速微调，最终使得所有车轮到达同一高度，或者高度差在设定阈值内。
本发明的有益效果是：本发明停车机器人无需建造特殊的停车平台，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部直接进行车辆搬运，机器人空载运动时，占用的空间降低。
附图说明
图1为停车机器人整体结构俯视图；
图2为停车机器人整体结构立体图；
图3为轮胎限位机构示意图；
图4为停车机器人举升车轮时的示意图；
图中，机体1、前机臂2、后机臂3。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1-4所示，本发明提供的一种停车机器人，包括机体1，所述机体1的前后两端分别布置相互平行的前机臂2、后机臂3；前机臂2和后机臂3能够相对机体1向外侧展开及闭合。前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开时，将前后车轮顶起，完成车辆举升。
进一步地，所述前机臂2和后机臂3分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂2的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂3的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；相对于传统双侧相互连接驱动结构，独立驱动方式可以释放更多空间作为机体内部零件进行布置使用，节省空间；前机臂2和后机臂3向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。
进一步地，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。
进一步地，所述前机臂2和后机臂3上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。
进一步地，所述前机臂2和后机臂3的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。
进一步地，所述机体1上设置与机臂垂直的滑轨，滑动装置在滑轨上滑动，从而实现机臂的滑出及收回。
进一步地，机臂设置滚动装置，所述滚动装置包括尼龙棒和滚动轴承，尼龙棒通过滚动轴承安装在机臂上；或者，机臂上包裹防滑材料。
进一步地，该停车机器人还包括摄像头、传感器和行驶驱动装置，通过摄像头及传感器确定汽车位置、前后车轮与机臂的相对距离、前后车轮顶升高度，通过行驶驱动装置驱动停车机器人从侧面进入车辆底部，通过夹取驱动单元驱动机臂向外侧滑出，将汽车顶升至设定高度。
一种利用停车机器人移动汽车的方法，包括以下步骤：
(1)停车机器人由车辆侧面进入车辆底部；
(2)停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；
(3)停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。
进一步地，所述步骤(2)中，前夹取臂和后夹取臂首先等速向外滑开，在滑动到任一车轮到达设定高度后，进行不等速微调，最终使得所有车轮到达同一高度，或者高度差在设定阈值内。
本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。
Claims (10)
1.一种停车机器人，其特征在于，包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合。
2.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；前机臂和后机臂向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。
3.根据权利要求2所述的一种停车机器人，其特征在于，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。
4.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。
5.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。
6.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述机体上设置与机臂垂直的滑轨，滑动装置在滑轨上滑动，从而实现机臂的滑出及收回。
7.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，机臂设置滚动装置，所述滚动装置包括尼龙棒和滚动轴承，尼龙棒通过滚动轴承安装在机臂上；或者，机臂上包裹防滑材料。
8.根据权利要求2或3所述的一种停车机器人，其特征在于，该停车机器人还包括摄像头、传感器和行驶驱动装置，通过摄像头及传感器确定汽车位置、前后车轮与机臂的相对距离、前后车轮顶升高度，通过行驶驱动装置驱动停车机器人从侧面进入车辆底部，通过夹取驱动单元驱动机臂向外侧滑出，将汽车顶升至设定高度。
9.一种利用权利要求1-8任一项停车机器人移动汽车的方法，其特征在于，包括：
(1)停车机器人由车辆侧面进入车辆底部；
(2)停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；
(3)停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。
10.根据权利要求8所述的一种移动汽车的方法，其特征在于，所述步骤(2)中，前夹取臂和后夹取臂首先等速向外滑开，在滑动到任一车轮到达设定高度后，进行不等速微调，最终使得所有车轮到达同一高度，或者高度差在设定阈值内。
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