CN107514167A - 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法 - Google Patents

基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107514167A
CN107514167A CN201710586653.6A CN201710586653A CN107514167A CN 107514167 A CN107514167 A CN 107514167A CN 201710586653 A CN201710586653 A CN 201710586653A CN 107514167 A CN107514167 A CN 107514167A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
radar
parking area
parking
pick
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710586653.6A
Other languages
English (en)
Inventor
姚剑
李远明
王磊
王政
张孙敏
齐子霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Intelligent Robot Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Intelligent Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Intelligent Robot Co Ltd filed Critical Wuhan Intelligent Robot Co Ltd
Priority to CN201710586653.6A priority Critical patent/CN107514167A/zh
Publication of CN107514167A publication Critical patent/CN107514167A/zh
Priority to PCT/CN2018/094869 priority patent/WO2019015496A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/182—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions using car-gripping transfer means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，其利用整个停车区的点云和位于停车区内车辆的点云的高程数据比较得出车辆位于停车区的位置坐标；取车机械手上的单线激光雷达确认车辆的位置后实现抓取入库。本发明通过在智能车库旁设置停车区并通过雷达扫描装置获取停放车辆的位置信息从而控制取车机械手存取车辆，有效地解决了现有技术中停车难、停车效率低的技术问题，简化停车技巧和提高停车效率。

Description

基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法
技术领域
本发明涉及一种基于固定雷达的车辆识别系统及车辆入库方法，属于智能车库技术领域，具体涉及一种基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法。
背景技术
目前市面上的智能停车库，在对司机的停车要求上，一种是将车开到托盘上；一种是将车开到一个比普通停车位略大的区域内。这两种方式对停车技巧的要求都比较高。后一种方式较前一种有改进，但面对较多来车时，效率依然不足。在日益严峻的城市停车环境下，我们亟待出现高效的智能立体车库来解决停车难的问题。
在中国发明专利CN105937323A的说明书中公开了一种智能停车机器人，包括沿立体车库的横向长度方向布置的水平轨道和设置于水平轨道上的水平移动架，所述水平移动架上设有沿其上下滑动的垂直移动架，所述垂直移动架上连接有取车机械手。该发明主要公开了一种停车机器人的结构，但是别没有公开如何实现车辆的快速高效入库。
发明内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及车辆入库方法，其能够有效地实现车辆的快速入库。
为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆入库方法，其利用整个停车区的点云和位于停车区内车辆的点云的高程数据比较得出车辆位于停车区的位置坐标；取车机械手上的单线激光雷达确认车辆的位置后实现抓取入库。
在本发明的一种优选实施方案中，位于停车区的车辆位置坐标的获取方法如下：智能车库上的多个雷达扫描装置协同扫描获取整个停车区的外轮廓点云数据和位于停车区内车辆的外轮廓点云数据，并传送给数据处理设备；数据处理设备根据比较停车区的外轮廓点云数据和位于停车区内车辆的外轮廓点云数据将上述所有数据划分为地面数据和非地面数据；数据处理设备通过比较非地面数据是否符合车辆外轮廓从而确定车辆位于停车区的位置坐标。
在本发明的一种优选实施方案中，数据处理设备包括上位机和工控机；上位机接收到工控机传输过来的整个停车区的外轮廓点云数据和位于停车区内车辆的外轮廓点云数据并判定完毕后，首先将非地面数据投影为地面数据从而得到一个位于水平面内的长方形；通过长方形对角线的交点确定车辆的位置坐标；通过长方形的中心轴线与停车区内坐标系的夹角确定车辆的车位角；通过车辆的位置坐标和车位角确定车辆位于停车区内的位置；工控机将处理得到的该车辆位置坐标、车位角发送给上位机；上位机控制取车机械手抓取车辆。
在本发明的一种优选实施方案中，通过单线雷达扫描装置获取车辆各个轮胎的坐标位置；通过多个单线雷达扫描装置协同工作获取车胎垂直投射到水平面的投影；投影为一条线段；所述线段的中点为车胎中心点位于停车区的位置坐标。
在本发明的一种优选实施方案中，其具体步骤包括：步骤一，驾驶员将待停车辆放驶入停车区并任意停放，待停车辆驶入停车区时，号牌机获取车辆号牌；步骤二，车辆停稳驾驶员离开后，雷达扫描装置的驱动电机带动激光雷达扫描获取停放车辆的外轮廓点云数据并将该数据通过工控机发送至上位机；步骤三，上位机对该外轮廓点云数据进行处理后得到停放车辆位于停车区内的位置坐标以及车位角；步骤四，上位机驱动取车机械手移动至停放车辆位置以及旋转相应的车位角，取车机械手下降实现车辆抓取；步骤五，取车机械手下降过程中，单线激光雷达同时对全车进行扫描、校核取车机械手的中心坐标与车辆中心坐标重合、取车机械手的角度与车位角一致且车宽未超出取车机械手操作范围，夹持停放车辆使其安全入库。
在本发明的一种优选实施方案中，步骤一中，当停放车辆没有号牌时，上位机赋予该停放车辆一个唯一的车辆代号。
本发明采用了这样一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，其包括立体车库和取车机械手；还包括用于停放车辆的停车区、用于扫描获取停车区内车辆位置坐标的雷达扫描装置、用于控制取车机械手工作的上位机和用于校核停车区内车辆位置坐标的单线激光雷达；所述停车区设置于所述立体车库旁且与所述取车机械手位于同一侧；所述停车区沿其长度方向的两端设置有所述雷达扫描装置；所述取车机械手底端对称布置有四个所述单线激光雷达。
在本发明的一种优选实施方案中，所述停车区的长边上布置有多个用于获取车辆车胎中心点的单线雷达扫描装置。
在本发明的一种优选实施方案中，所述单线雷达扫描装置的激光发射点距离地面的高度小于100毫米；所述单线雷达扫描装置的激光发射线平行于水平地面。
在本发明的一种优选实施方案中，所述雷达扫描装置包括支架、驱动电机和激光雷达；所述驱动电机垂直固接于所述支架上端；所述驱动电机的输出端与所述激光雷达连接。
在本发明的一种优选实施方案中，所述单线激光雷达的扫描面与地面之间存在一夹角θ，15°<θ<90°。
本发明的有益效果是：本发明通过在智能车库旁设置停车区并通过雷达扫描装置获取停放车辆的位置坐标从而控制取车机械手存取车辆，有效地解决了现有技术中停车难、停车效率低的技术问题，简化停车技巧和提高停车效率。
附图说明
图1是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的主视图；
图2是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的俯视图；
图3是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的侧视图；
图4是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的停车区示意图；
图5是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的停车区单线雷达扫描装置位置示意图；
图6是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的停车区坐标转换原理；
图7是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的雷达扫描装置主视图；
图8是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的雷达扫描装置俯视图；
图9是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的单线激光雷达安装位置示意图；
图10是本发明实施例一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的单线激光雷达示意图；
图中：1-立体车库，2-取车机械手，3-停车区，4-雷达扫描装置，5-号牌机，6-单线雷达扫描装置，7-单线激光雷达，4.1-支架，4.2-驱动电机，4.3-激光雷达，A1-车位角，B1-后视镜位置，C1-前轮位置，L1-车长，D1-后轮位置，W1-车宽，W-取车机械手操作区域，(X1，Y1)-车辆坐标。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
由图1至图2所示的一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的结构示意图可知，本发明包括立体车库1和取车机械手2；还包括用于停放车辆的停车区3、用于扫描获取停车区3内车辆位置坐标的雷达扫描装置4、用于控制取车机械手2工作的上位机和用于校核停车区3内车辆位置坐标的单线激光雷达7；停车区3设置于立体车库1旁且与取车机械手2位于同一侧；停车区3沿其长度方向的两端设置有雷达扫描装置4；取车机械手2底端对称布置有四个单线激光雷达7；停车区3的长边上布置有多个用于获取车辆车胎中心点的单线雷达扫描装置6；单线雷达扫描装置6的激光发射点距离地面的高度小于100毫米；单线雷达扫描装置6的激光发射线平行于水平地面；雷达扫描装置4包括支架4.1、驱动电机4.2和激光雷达4.3；驱动电机4.2垂直固接于支架4.1上端；驱动电机4.2的输出端与激光雷达4.3连接；立体车库1上还固接有用于获取停车区3内汽车车牌的号牌机5；单线激光雷达7的扫描面与地面之间存在一夹角θ，15°<θ<90°。
本发明还公开了一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其利用整个停车区3的点云和位于停车区3内车辆的点云的高程数据比较得出车辆位于停车区3的位置坐标；智能车库上的取车机械手2根据上述车辆位置坐标抓取车辆入库存放。位于停车区3的车辆位置坐标的获取方法如下：智能车库上的2个雷达扫描装置4协同扫描获取整个停车区3的外轮廓点云数据和位于停车区3内车辆的外轮廓点云数据(停车区3的外轮廓点云数据的高程值不等于车辆的外轮廓点云数据的高程值)，并传送给数据处理设备；数据处理设备根据比较停车区3的外轮廓点云数据和位于停车区3内车辆的外轮廓点云数据的高值将上述所有数据划分为地面数据和非地面数据，并将非地面数据投影到地面采用阴影标记(因为当车辆在停车区的时候，就必然有一片区域的地面是无法被激光扫描到的，而在激光越过车辆再次扫描到地面的时候，就相当于车辆在地面上形成了一个阴影区域)；数据处理设备通过比较非地面数据投影到地面的阴影形状是否符合车辆外轮廓从而确定车辆位于停车区3的位置坐标(同时利用车辆区域上的有效点云数据，对车辆的长宽高等数据进行修正)；数据处理设备包括上位机和工控机；上位机接收到工控机传输过来的整个停车区3的外轮廓点云数据和位于停车区3内车辆的外轮廓点云数据并判定完毕后，首先将非地面数据投影为地面数据(阴影)从而得到一个位于水平面内的长方形；通过长方形对角线的交点确定车辆的位置坐标；通过长方形的中心轴线与停车区3内坐标系的夹角确定车辆的车位角；通过车辆的位置坐标和车位角确定车辆位于停车区3内的位置；工控机将处理得到的该车辆位置坐标、车位角发送给上位机；上位机控制取车机械手2抓取车辆，取车机械手下降过程中，单线激光雷达7同时对全车进行扫描、校核取车机械手的中心坐标与车辆中心坐标重合、取车机械手的角度与车位角一致且车宽未超出取车机械手操作范围，夹持停放车辆使其安全入库。
使用本发明时，其通过雷达扫描装置4获取位于停车区3内车辆的外轮廓点云数据；通过工控机将上述外轮廓点云数据传输给上位机处理得到车辆的位置坐标；通过上位机控制取车机械手2抓取车辆；上位机接收到工控机传输过来的车辆的外轮廓点云数据后，首先将外轮廓点云数据拟化为一长方形；通过长方形对角线的交底确定车辆的位置坐标；通过长方形的中心轴线与停车区3内坐标系的夹角确定车辆的车位角；通过车辆的位置坐标和车位角确定车辆位于停车区3内的位置；通过单线雷达扫描装置6获取车辆各个轮胎的坐标位置；通过单线雷达扫描装置6获取车胎垂直投射到水平面的投影；投影为一长方形；长方形对角线的交底为车胎中心点位于停车区3的位置坐标；其具体步骤包括：步骤一，驾驶员将待停车辆放驶入停车区3并任意停放，待停车辆驶入停车区3时，号牌机5获取车辆号牌；步骤二，车辆停稳驾驶员离开后，位于立体车库1上方的两个雷达扫描装置4协同工作扫描停车区3并获取停放车辆的外轮廓点云数据，然后将该数据通过工控机发送至上位机；步骤三，上位机对该外轮廓点云数据进行处理后得到停放车辆位于停车区3内的位置坐标以及车位角；步骤四，上位机驱动取车机械手2移动至停放车辆位置以及旋转相应的车位角，取车机械手下降实现车辆抓取；步骤五，取车机械手下降过程中，单线激光雷达7同时对全车进行扫描、校核取车机械手的中心坐标与车辆中心坐标重合、取车机械手的角度与车位角一致且车宽未超出取车机械手操作范围，夹持停放车辆使其安全入库。
本发明的技术方案中停车区是一个可以容纳几辆甚至几十辆汽车的区域，对于这样一个区域，当司机将车开进该区域时，可以随意停放。该区域的两端有两个固定激光雷达在电机的配合下对该区域不停扫描，来获取进入车辆的长、宽、高、车位角度、车轮位置、后视镜位置等，如附图3所示。而在车进入该区域时，号牌机会对车辆号牌进行获取，若无号牌，上位机会为其赋予一个代号，代号在整个系统中是独一无二的。
附图5中，J点为激光雷达，带动它来回旋转的电机的旋转平面平行于WJV平面，激光雷达的扫描面垂直于WJV平面。激光雷达高速旋转形成扫描面，电机带动雷达旋转形成对立体空间的扫描。图中，激光雷达J扫描到Data Point，根据时间飞行原理得到激光雷达J到Data Point的距离R。Data Point到平面UJV的垂足为点A。根据三角换算，JA的长度为：JA＝R*COS(ω)；Data Point在UVW坐标系中的坐标值分别为：U1＝R*COS(ω)*SIN；V1＝R*COS(ω)*COS；W1＝R*SIN(ω)。附图5中，XYZ坐标系为停车区域坐标系，是抓车装置抓取车辆时采用的坐标系。而坐标系UVW是坐标系XYZ通过向量OJ平移而来，通过换算，即可求得DataPoint在坐标系XYZ中的坐标。所有反射点数据集合可得停车区域的三维图像。工控机G1计算出车辆的长、宽、高、车位角度、车轮位置、后视镜位置等，再发送给上位机，上位机给抓车装置发出抓车指令；工作时，首先，雷达J自身有一个坐标系UVW，该雷达可以是0到360度旋转，有单线雷达、也有多线雷达，单线雷达的电机不带动它旋转时，它扫描的时一个有限的立体空间，单线雷达扫描就是一个面。电机旋转就形成了一个立体空间。雷达的扫描原理就是时间到达原理，发射激光，遇到物体反射回来，这个发送接受时间是非常精准的，那么该反射点到雷达的距离就可以精准算出。而电机是带编码器的，电机旋转了多少度，也是精确定位的。雷达扫描点距离，图中R以及角度ω就获取了。雷达不是只扫描车辆，它把扫描范围内扫描到的反射点全部获取，再根据车的特征通过算法提取出车辆，这两个雷达就像是人的眼睛，它的数据会发送给一台工控机，工控机来处理它发过来的数据。这两个雷达是同步工作的。。
取车机械手2上的单线激光雷达7工作原理如下：
取车机械手2下降，单线激光雷达7开始扫描，每个单线激光雷达7自身是高速旋转的，从而形成一个扫描面，在扫描到车辆后，改扫描面和车辆相交得到一条线，根据TOF，以及三角换算，计算出每一刻的相交线的位置，然后取车机械手2微调，确保抓手在下降时不会触碰到车辆。随着抓手的不断下架，4个单线激光雷达7扫描到车辆轮胎，计算出单线激光雷达7与相对应的轮胎的相对位置，调整抓胎装置的位置，从而准确抓取轮胎。
为了加强对汽车轮胎的定位，在停车区的长边上分布有固定的单线激光雷达，其激光发射点离地高度小于100毫米，激光发射线平行于水平地面。单线雷达扫描装置6的前方有车辆进入，我们模拟掉车的其他部分只剩下轮胎。单线雷达扫描装置6扫描到汽车的一个轮胎，根据时间飞行原理，可以计算出每个反射点到单线雷达扫描装置6的距离。我们可以把汽车轮胎的俯视图像近视为一个长方形，即轮胎垂直投射到水平地面的投影。激光光源发射的激光最多只能接触到该长方形的两条边，根据测量出的每点的距离大小不一样，可以获取这两条边的长度。然后计算出该轮胎的中心点。得到汽车四个轮胎的中心点后，可以计算出汽车的车位角度，在抓车装置下降的过程中，超声波传感器、激光传感器等发出报警有碰撞可能时，系统根据地面激光雷达获取的车位角度调整抓车装置的旋转角度。雷达扫描装置4扫描车2时，雷达扫描装置4只能获取到车胎的一条边，但是雷达扫描装置4旁边的雷达扫描装置4和单线雷达扫描装置6能协同雷达扫描装置4完成对该汽车轮胎的扫描，从而获取车胎的中心点。
应当理解的是，以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：利用整个停车区(3)的点云和位于停车区(3)内车辆的点云的高程数据比较得出车辆位于停车区(3)的位置坐标；取车机械手(2)上的单线激光雷达(7)确认车辆的位置后实现抓取入库。
2.根据权利要求1所述的一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：位于停车区(3)的车辆位置坐标的获取方法如下：智能车库上的多个雷达扫描装置(4)协同扫描获取整个停车区(3)的外轮廓点云数据和位于停车区(3)内车辆的外轮廓点云数据，并传送给数据处理设备；数据处理设备根据比较停车区(3)的外轮廓点云数据和位于停车区(3)内车辆的外轮廓点云数据将上述所有数据划分为地面数据和非地面数据；数据处理设备通过比较非地面数据是否符合车辆外轮廓从而确定车辆位于停车区(3)的位置坐标。
3.根据权利要求2所述的一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：数据处理设备包括上位机和工控机；上位机接收到工控机传输过来的整个停车区(3)的外轮廓点云数据和位于停车区(3)内车辆的外轮廓点云数据并判定完毕后，首先将非地面数据投影为地面数据从而得到一个位于水平面内的长方形；通过长方形对角线的交点确定车辆的位置坐标；通过长方形的中心轴线与停车区(3)内坐标系的夹角确定车辆的车位角；通过车辆的位置坐标和车位角确定车辆位于停车区(3)内的位置；工控机将处理得到的该车辆位置坐标、车位角发送给上位机；上位机控制取车机械手(2)抓取车辆。
4.根据权利要求3所述的一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：通过单线雷达扫描装置(6)获取车辆各个轮胎的坐标位置；通过多个单线雷达扫描装置(6)协同工作获取车胎垂直投射到水平面的投影；投影为一条线段；所述线段的中点为车胎中心点位于停车区(3)的位置坐标。
5.根据权利要求1所述的一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：其具体步骤包括：
步骤一，驾驶员将待停车辆放驶入停车区(3)并任意停放，待停车辆驶入停车区(3)时，号牌机(5)获取车辆号牌；
步骤二，车辆停稳，驾驶员确认停车后，有号牌的车辆通过号牌确认目标，无号牌的车辆通过照片让车主确认后，雷达扫描装置(4)扫描整个停车区域，获取点云数据，工控机提取该车辆的外轮廓并处理得到该车辆的位置坐标以及车位角；
步骤三，工控机将处理得到的该车辆位置坐标、车位角发送给上位机；
步骤四，上位机驱动取车机械手(2)移动至停放车辆位置以及旋转相应的车位角，取车机械手下降实现车辆抓取；
步骤五，取车机械手下降过程中，单线激光雷达(7)同时对全车进行扫描、校核取车机械手的中心坐标与车辆中心坐标重合、取车机械手的角度与车位角一致且车宽未超出取车机械手操作范围，夹持停放车辆使其安全入库。
6.根据权利要求5所述的一种用于基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统的车辆入库方法，其特征在于：步骤一中，当停放车辆没有号牌时，上位机赋予该停放车辆一个唯一的车辆代号。
7.一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，包括立体车库(1)和取车机械手(2)；其特征在于：
还包括用于停放车辆的停车区(3)、用于扫描获取停车区(3)内车辆位置坐标的雷达扫描装置(4)、用于控制取车机械手(2)工作的上位机和用于校核停车区(3)内车辆位置坐标的单线激光雷达(7)；
所述停车区(3)设置于所述立体车库(1)旁且与所述取车机械手(2)位于同一侧；所述停车区(3)沿其长度方向的两端设置有所述雷达扫描装置(4)；所述取车机械手(2)底端对称布置有四个所述单线激光雷达(7)。
8.根据权利要求7所述的一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，其特征在于：所述停车区(3)的长边上布置有多个用于获取车辆车胎中心点的单线雷达扫描装置(6)；所述单线雷达扫描装置(6)的激光发射点距离地面的高度小于100毫米；所述单线雷达扫描装置(6)的激光发射线平行于水平地面。
9.根据权利要求7所述的一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，其特征在于：所述雷达扫描装置(4)包括支架(4.1)、驱动电机(4.2)和激光雷达(4.3)；所述驱动电机(4.2)垂直固接于所述支架(4.1)上端；所述驱动电机(4.2)的输出端与所述激光雷达(4.3)连接；所述立体车库(1)上还固接有用于获取停车区(3)内汽车车牌的号牌机(5)。
10.根据权利要求7所述的一种用于智能车库的基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统，其特征在于：所述单线激光雷达(7)的扫描面与地面之间存在一夹角θ，15°<θ<90°。
CN201710586653.6A 2017-07-18 2017-07-18 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法 Pending CN107514167A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710586653.6A CN107514167A (zh) 2017-07-18 2017-07-18 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法
PCT/CN2018/094869 WO2019015496A1 (zh) 2017-07-18 2018-07-06 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710586653.6A CN107514167A (zh) 2017-07-18 2017-07-18 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107514167A true CN107514167A (zh) 2017-12-26

Family

ID=60722520

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710586653.6A Pending CN107514167A (zh) 2017-07-18 2017-07-18 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107514167A (zh)
WO (1) WO2019015496A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108051818A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 湖南有位智能科技有限公司 立体停车库及其人车误入检测系统、人车误入检测方法
CN108086768A (zh) * 2018-01-26 2018-05-29 福建汇创天下科技有限公司 一种立体车库车辆对正平台
CN108331403A (zh) * 2018-03-09 2018-07-27 华侨大学 一种双层自回正停车装置
WO2019015498A1 (zh) * 2017-07-18 2019-01-24 武汉智象机器人有限公司 用于智能车库的基于固定雷达的车辆识别系统及入库方法
WO2019015496A1 (zh) * 2017-07-18 2019-01-24 武汉智象机器人有限公司 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法
CN109739243A (zh) * 2019-01-30 2019-05-10 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统
CN110159021A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 珠海丽亭智能科技有限公司 一种机器人车辆取放系统及其取放方法
CN110344621A (zh) * 2019-06-13 2019-10-18 武汉大学 一种面向智能车库的车轮点云检测方法
CN112053586A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 江苏小白兔智造科技有限公司 一种基于红外测距仪的车辆位置确认方法及装置
CN112216110A (zh) * 2020-10-16 2021-01-12 王晔 一种具有车流量检测功能的智能交通监控系统及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103336282A (zh) * 2013-06-17 2013-10-02 上海海事大学 一种自动船舱定位装置及其定位方法
CN103854320A (zh) * 2012-12-05 2014-06-11 上海海事大学 基于激光雷达的车型自动识别装置及其识别方法
JP2015176468A (ja) * 2014-03-17 2015-10-05 株式会社デンソー 車両管理システム
CN105937323A (zh) * 2016-06-22 2016-09-14 武汉智象机器人有限公司 一种智能停车机器人及其工作方法
CN205805081U (zh) * 2016-06-20 2016-12-14 安徽国防科技职业学院 一种汽车定位控制装置
CN106245958A (zh) * 2016-09-19 2016-12-21 沈阳通用机器人技术股份有限公司 一种自动化停车设备
CN205955325U (zh) * 2016-08-04 2017-02-15 浙江科技学院 一种车位管理系统及具有其的停车场

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105863351B (zh) * 2016-05-26 2017-06-13 山东建筑大学 一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法
CN106228602A (zh) * 2016-07-21 2016-12-14 北京奇虎科技有限公司 三维车辆备选区域的确定方法、装置及车载设备
CN106429483A (zh) * 2016-12-09 2017-02-22 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种自动码垛装车系统及其装车方法
CN106781670A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 华勤通讯技术有限公司 一种停车位的选取方法和装置
CN107514167A (zh) * 2017-07-18 2017-12-26 武汉智象机器人有限公司 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103854320A (zh) * 2012-12-05 2014-06-11 上海海事大学 基于激光雷达的车型自动识别装置及其识别方法
CN103336282A (zh) * 2013-06-17 2013-10-02 上海海事大学 一种自动船舱定位装置及其定位方法
JP2015176468A (ja) * 2014-03-17 2015-10-05 株式会社デンソー 車両管理システム
CN205805081U (zh) * 2016-06-20 2016-12-14 安徽国防科技职业学院 一种汽车定位控制装置
CN105937323A (zh) * 2016-06-22 2016-09-14 武汉智象机器人有限公司 一种智能停车机器人及其工作方法
CN205955325U (zh) * 2016-08-04 2017-02-15 浙江科技学院 一种车位管理系统及具有其的停车场
CN106245958A (zh) * 2016-09-19 2016-12-21 沈阳通用机器人技术股份有限公司 一种自动化停车设备

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
柳洪义: "《机器人技术基础》", 30 November 2002 *
禄丰年: "《全国测绘科技信息网中南分网第二十八次学术信息交流会论文集》", 31 October 2014 *
黄河水利科学研究院: "《黄河水沙变化情势下的水与工程安全保障》", 30 April 2016 *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019015498A1 (zh) * 2017-07-18 2019-01-24 武汉智象机器人有限公司 用于智能车库的基于固定雷达的车辆识别系统及入库方法
WO2019015496A1 (zh) * 2017-07-18 2019-01-24 武汉智象机器人有限公司 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法
CN108051818A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 湖南有位智能科技有限公司 立体停车库及其人车误入检测系统、人车误入检测方法
CN108086768A (zh) * 2018-01-26 2018-05-29 福建汇创天下科技有限公司 一种立体车库车辆对正平台
CN108331403A (zh) * 2018-03-09 2018-07-27 华侨大学 一种双层自回正停车装置
CN108331403B (zh) * 2018-03-09 2023-06-20 华侨大学 一种双层自回正停车装置
CN109739243A (zh) * 2019-01-30 2019-05-10 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统
CN110159021A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 珠海丽亭智能科技有限公司 一种机器人车辆取放系统及其取放方法
CN110344621A (zh) * 2019-06-13 2019-10-18 武汉大学 一种面向智能车库的车轮点云检测方法
CN110344621B (zh) * 2019-06-13 2020-05-26 武汉大学 一种面向智能车库的车轮点云检测方法
CN112053586A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 江苏小白兔智造科技有限公司 一种基于红外测距仪的车辆位置确认方法及装置
CN112216110A (zh) * 2020-10-16 2021-01-12 王晔 一种具有车流量检测功能的智能交通监控系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019015496A1 (zh) 2019-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107514167A (zh) 基于固定雷达和移动雷达的车辆识别系统及入库方法
CN107558775A (zh) 用于智能车库的基于固定雷达的车辆识别系统及入库方法
CN107338988B (zh) 一种智能停车库结构及其停车方法
CN107575073A (zh) 一种智能停车库及其停车方法
CN107386730B (zh) 一种智能地下停车库及其停车方法
CN207211874U (zh) 一种智能停车库结构
CN107316464A (zh) 用于智能车库的基于光学图像的车辆识别系统
JP3866328B2 (ja) 車両周辺立体物認識装置
US20200130188A1 (en) Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
CN1106913C (zh) 移动式机器人和它的路径调节方法
CN109532522A (zh) 一种基于3d视觉技术的汽车无人充电系统及其使用方法
WO2016120044A1 (de) Vermessen einer abmessung auf einer oberfläche
CN101842660A (zh) 检查车辆姿态的装置和方法
RU2716035C1 (ru) Вспомогательная система предупреждения столкновений для передвижных рабочих платформ
CN110952821B (zh) 一种智能辅助功能的社区立体停车系统
EP3445536B1 (de) Zufuhr von elektrischer energie und/oder kraftstoff zu einem kraftfahrzeug mittels eines roboters
CN210307790U (zh) 一种自动寻址档案机器人
CN109434800A (zh) 一种无线巡检机器人系统以及控制方法
CN100361792C (zh) 一种移动机械手控制系统
CN215679136U (zh) 导航系统和agv小车
CN209776188U (zh) 一种基于3d视觉技术的汽车无人充电系统
KR20240005877A (ko) 전기 자동차의 소켓의 위치와 방향을 결정하기 위한 방법 및 장치
KR20210110858A (ko) 차량 센서 보정을 위한 로봇 타겟 정렬
Rasmussen et al. Perception and control strategies for driving utility vehicles with a humanoid robot
CN207211873U (zh) 一种智能地下停车库

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171226

RJ01 Rejection of invention patent application after publication