CN109292432A - 一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备，其中取料机械臂包括水平滑台模组、竖直滑台模组、取料安装杆、以及取料组件；取料组件包括设于一侧的夹板安装块、夹板气缸、第一夹板、第一粘性层、以及第一脱层气缸；夹板气缸通过夹板安装块固定连接取料安装杆；第一夹板连接夹板气缸并且沿着取料安装杆的长度方向活动；第一夹板的内侧和底侧设有折成L形的第一粘性层；第一夹板的外侧设有向下的第一脱层气缸；取料组件还包括设于另一侧的第二夹板、第二粘性层、以及第二脱层气缸；第二夹板位于第一夹板的活动路径上；第二夹板的内侧和底侧设有折成L形的第二粘性层；第二夹板的外侧设有向下的第二脱层气缸。

Description

一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备

技术领域

本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备。

背景技术

目前，在包装礼盒的自动包装设备中，对礼盒的抓起和对包装纸的抓起要分工序，工作效率低。

发明内容

为解决上述的技术问题，本发明提出一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备，可以减少工序、提高工作效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种用于自动包装的取料机械臂，包括水平滑台模组、设于所述水平滑台模组的滑台上的竖直滑台模组、设于所述竖直滑台模组的滑台上的取料安装杆、以及设于所述取料安装杆上的取料组件；

所述取料安装杆呈长形并且水平设置；

所述取料组件包括沿着所述取料安装杆的长度方向设于一侧的夹板安装块、夹板气缸、第一夹板、第一粘性层、以及第一脱层气缸；所述夹板气缸通过所述夹板安装块固定连接所述取料安装杆，并且所述夹板气缸的伸缩方向沿着所述取料安装杆的长度方向；所述第一夹板连接所述夹板气缸并且沿着所述取料安装杆的长度方向活动；所述第一夹板的内侧和底侧设有折成L形的第一粘性层；所述第一夹板的外侧设有向下的第一脱层气缸；所述第一脱层气缸仅在所述夹板气缸伸出、所述竖直滑台模组上升时伸出；

所述取料组件还包括沿着所述取料安装杆的长度方向设于另一侧的第二夹板、第二粘性层、以及第二脱层气缸；所述第二夹板位于所述第一夹板的活动路径上；所述第二夹板的内侧和底侧设有折成L形的第二粘性层；所述第二夹板的外侧设有向下的第二脱层气缸；所述第二脱层气缸也仅在所述夹板气缸伸出、所述竖直滑台模组上升时伸出。

作为一种可实施方式，还包括沿着所述竖直滑台模组的长度方向设于所述竖直滑台模组上的传感器竖直安装块、设于所述竖直滑台模组的滑台上的传感器竖直挡块、以及沿着所述传感器竖直安装块的长度方向从上至下依次设于所述传感器竖直安装块上的第一竖直传感器、第二竖直传感器、以及第三竖直传感器。

作为一种可实施方式，所述第一竖直传感器和所述第二竖直传感器的距离小于所述第二竖直传感器和所述第三竖直传感器的距离。

作为一种可实施方式，还包括设于所述水平滑台模组的滑台上的传感器水平挡块、沿着所述水平滑台模组的长度方向设于所述水平滑台模组上的第一传感器水平安装块、第二传感器水平安装块、第三传感器水平安装块、以及分别设于所述第一传感器水平安装块、所述第二传感器水平安装块、所述第三传感器水平安装块上的第一水平传感器、第二水平传感器、以及第三水平传感器。

作为一种可实施方式，还包括立轴安装板；所述立轴安装板设于所述水平滑台模组的滑台上，并且提供所述传感器水平挡块和所述竖直滑台模组安装。

相应的，本发明还提供了如下技术方案：

一种自动包装设备，包括在流水线上依次排列的第一输送机构、取料机械臂、包装机构、送料机械臂、以及第二输送机构；所述包装机构低于所述第一输送机构和所述第二输送机构；所述取料机械臂和所述送料机械臂高于所述第一输送机构和所述第二输送机构。

作为一种可实施方式，所述第一输送机构包括第一输送支架、分别设于所述第一输送支架的两侧的第一左置料板和第一右置料板、设于所述第一输送支架底部的第一脚杯和第一万向轮；所述第一左置料板和所述第一右置料板分别铰接在所述第一输送支架的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；所述第一脚杯的底盘相对所述第一脚杯的螺杆可以升降。

作为一种可实施方式，所述第一输送机构还包括第一输送带和第一传动箱；所述第一输送带设于所述第一输送支架上并且受所述第一传动箱驱动；所述第一传动箱设于所述第一输送支架下并且位于所述第一输送支架的中间位置。

作为一种可实施方式，所述第二输送机构包括第二输送支架、分别设于所述第二输送支架的两侧的第二左置料板和第二右置料板、设于所述第二输送支架底部的第二脚杯和第二万向轮；所述第二左置料板和所述第二右置料板分别铰接在所述第二输送支架的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；所述第二脚杯的底盘相对所述第二脚杯的螺杆可以升降。

作为一种可实施方式，所述第二输送机构还包括第二输送带和第二传动箱；所述第二输送带设于所述第二输送支架上并且受所述第二传动箱驱动；所述第二传动箱设于所述第二输送支架下并且位于所述第二输送支架的中间位置。

本发明相比于现有技术的有益效果在于：

本发明提供了一种用于自动包装的取料机械臂以及自动包装设备，其取料机械臂可以水平活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位搬到下一工位。也可以竖置活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位里抓起或者从下一工位里放开。需要注意的是，以上的抓起动作是将礼盒和包装纸同时抓取，以上的放开动作是将礼盒和包装纸同时放开。因此，可以减少工序、提高工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的取料机械臂的第一立体图；

图2为图1提供的取料机械臂的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的取料机械臂的第二立体图；

图4为本发明实施例提供的自动包装设备的立体图；

图5为本发明实施例提供的第一输送机构的立体图；

图6为本发明实施例提供的第二输送机构的立体图。

图中：1、第一输送机构；1a、第一输送支架；1b、第一左置料板；1c、第一右置料板；1d、第一脚杯；1e、第一万向轮；1f、第一输送带；1g、第一传动箱；2、取料机械臂；2a、水平滑台模组；2b、竖直滑台模组；2c、取料安装杆；2d、取料组件；2d1、夹板安装块；2d2、夹板气缸；2d3、第一夹板；2d4、第一粘性层；2d5、第一脱层气缸；2d6、第二夹板；2d7、第二粘性层；2d8、第二脱层气缸；2d9、传感器竖直安装块；2d10、传感器竖直挡块；2d11、第一竖直传感器；2d12、第二竖直传感器；2d13、第三竖直传感器；2d14、传感器水平挡块；2d15、第一传感器水平安装块；2d16、第二传感器水平安装块；2d17、第三传感器水平安装块；2d18、第一水平传感器；2d19、第二水平传感器；2d20、第三水平传感器；2d21、立轴安装板；3、包装机构；4、送料机械臂；5、第二输送机构；5a、第二输送支架；5b、第二左置料板；5c、第二右置料板；5d、第二脚杯；5e、第二万向轮；5f、第二输送带；5g、第二传动箱。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。

在一个实施例中，如图1和图2所示。

本实施例提供的取料机械臂2，其包括水平滑台模组2a、设于水平滑台模组2a的滑台上的竖直滑台模组2b、设于竖直滑台模组2b的滑台上的取料安装杆2c、以及设于取料安装杆2c上的取料组件2d；取料安装杆2c呈长形并且水平设置；取料组件2d包括沿着取料安装杆2c的长度方向设于一侧的夹板安装块2d1、夹板气缸2d2、第一夹板2d3、第一粘性层2d4、以及第一脱层气缸2d5；夹板气缸2d2通过夹板安装块2d1固定连接取料安装杆2c，并且夹板气缸2d2的伸缩方向沿着取料安装杆2c的长度方向；第一夹板2d3连接夹板气缸2d2并且沿着取料安装杆2c的长度方向活动；第一夹板2d3的内侧和底侧设有折成L形的第一粘性层2d4；第一夹板2d3的外侧设有向下的第一脱层气缸2d5；第一脱层气缸2d5仅在夹板气缸2d2伸出、竖直滑台模组2b上升时伸出；取料组件2d还包括沿着取料安装杆2c的长度方向设于另一侧的第二夹板2d6、第二粘性层2d7、以及第二脱层气缸2d8；第二夹板2d6位于第一夹板2d3的活动路径上；第二夹板2d6的内侧和底侧设有折成L形的第二粘性层2d7；第二夹板2d6的外侧设有向下的第二脱层气缸2d8；第二脱层气缸2d8也仅在夹板气缸2d2伸出、竖直滑台模组2b上升时伸出。

在本实施例中，取料机械臂2可以进行水平活动，也可以进行竖置活动。在水平滑台模组2a的驱动下，通过竖直滑台模组2b连接在水平滑台模组2a上的取料组件2d可以水平活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位搬到下一工位。在竖直滑台模组2b的驱动下，取料组件2d可以竖置活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位里抓起或者从下一工位里放开。需要注意的是，本实施例中提到的上一工位和下一工位都是针对取料机械臂2的所在工位而言的，因为取料机械臂2位于一条流水线的中间工位，其上下都有其他工位。另外需要注意的是，本实施例中提到的取料组件2d，可以将礼盒和包装纸同时进行抓起，并且同时进行放开。在使用时，通过第一夹板2d3和第二夹板2d6进行夹持，可以抓起礼盒。并且，位于第一夹板2d3的内侧的部分第一粘性层2d4和位于第二夹板2d6的内侧的部分第二粘性层2d7，可以使礼盒被抓起得更加牢固。同时，位于第一夹板2d3的底侧的部分第一粘性层2d4和位于第二夹板2d6的底侧的部分第二粘性层2d7，可以使包装纸贴附在其上。因此实现将礼盒和包装纸同时进行抓起。相反的，通过松开第一夹板2d3和第二夹板2d6，礼盒因为自身的重力可以掉落。并且，在松开第一夹板2d3和第二夹板2d6之前，竖直滑台模组2b就开始上升。而在竖直滑台模组2b开始上升时，第一脱层气缸2d5和第二脱层气缸2d8同时伸出将包装纸压在下一工位上，使贴附着的包装纸从第一夹板2d3和第二夹板2d6上掉落。因此实现将礼盒和包装纸同时进行放开。另外还需要注意的是，本实施例中提起的动作顺序，可以提高取料机械臂2的工作效率。

在一个实施例中，如图2所示。

本实施例提供的取料机械臂2，其还包括沿着竖直滑台模组2b的长度方向设于竖直滑台模组2b上的传感器竖直安装块2d9、设于竖直滑台模组2b的滑台上的传感器竖直挡块2d10、以及沿着传感器竖直安装块2d9的长度方向从上至下依次设于传感器竖直安装块2d9上的第一竖直传感器2d11、第二竖直传感器2d12、以及第三竖直传感器2d13。

在本实施例中，通过设置在传感器竖直安装块2d9上的第一竖直传感器2d11、第二竖直传感器2d12、以及第三竖直传感器2d13，可以对取料组件2d在竖直方向上的位置进行检测，从而对竖直滑台模组2b的速度进行控制。当传感器竖直挡块2d10位于第一竖直传感器2d11和第二竖直传感器2d12之间时，竖直滑台模组2b的速度更快。当传感器竖直挡块2d10位于第二竖直传感器2d12和第三竖直传感器2d13之间时，竖直滑台模组2b的速度更慢。在使用时，以第二竖直传感器2d12的所在位置为节点，从第三竖直传感器2d13到第二竖直传感器2d12，竖直滑台模组2b处于加速状态；从第二竖直传感器2d12到第一竖直传感器2d11，竖直滑台模组2b处于减速状态。因此优选的，第一竖直传感器2d11和第二竖直传感器2d12的距离小于第二竖直传感器2d12和第三竖直传感器2d13的距离。这样，可以提高将礼盒和包装纸从上一工位里抓起或者从下一工位里放开的效率。

在一个实施例中，如图3所示。

本实施例提供的取料机械臂2，其还包括设于水平滑台模组2a的滑台上的传感器水平挡块2d14、沿着水平滑台模组2a的长度方向设于水平滑台模组2a上的第一传感器水平安装块2d15、第二传感器水平安装块2d16、第三传感器水平安装块2d17、以及分别设于第一传感器水平安装块2d15、第二传感器水平安装块2d16、第三传感器水平安装块2d17上的第一水平传感器2d18、第二水平传感器2d19、以及第三水平传感器2d20。

在本实施例中，通过设置在第一传感器水平安装块2d15、第二传感器水平安装块2d16、以及第三传感器水平安装块2d17上的第一水平传感器2d18、第二水平传感器2d19、以及第三水平传感器2d20，可以对取料组件2d在水平方向上的位置进行检测，从而对水平滑台模组2a的速度进行控制。和上一实施例相似，当传感器水平挡块2d14位于第二水平传感器2d19的所在位置时，水平滑台模组2a的速度最快。在使用时，以第二水平传感器2d19的所在位置为节点，从第一水平传感器2d18到第二水平传感器2d19，水平滑台模组2a处于加速状态；从第二水平传感器2d19到第三水平传感器2d20，水平滑台模组2a处于减速状态。这样，可以提高将礼盒和包装纸从上一工位搬到下一工位的效率。

在一个实施例中，取料机械臂2还包括立轴安装板2d21；立轴安装板2d21设于水平滑台模组2a的滑台上，并且提供传感器水平挡块2d14和竖直滑台模组2b安装。

在一个实施例中，如图1和图4所示。

本实施例提供的自动包装设备，其包括在流水线上依次排列的第一输送机构1、取料机械臂2、包装机构3、送料机械臂4、以及第二输送机构5；包装机构3低于第一输送机构1和第二输送机构5；取料机械臂2和送料机械臂4高于第一输送机构1和第二输送机构5。

在本实施例中，自动包装设备的取料机械臂2可以水平活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位搬到下一工位。也可以竖置活动，从而将礼盒和包装纸从上一工位里抓起或者从下一工位里放开。并且，该取料机械臂2可以将礼盒和包装纸同时进行抓起，并且同时进行放开。在使用时，通过第一夹板2d3和第二夹板2d6进行夹持，可以抓起礼盒。并且，位于第一夹板2d3的内侧的部分第一粘性层2d4和位于第二夹板2d6的内侧的部分第二粘性层2d7，可以使礼盒被抓起得更加牢固。同时，位于第一夹板2d3的底侧的部分第一粘性层2d4和位于第二夹板2d6的底侧的部分第二粘性层2d7，可以使包装纸贴附在其上。因此实现将礼盒和包装纸同时进行抓起。相反的，通过松开第一夹板2d3和第二夹板2d6，礼盒因为自身的重力可以掉落。并且，在松开第一夹板2d3和第二夹板2d6之前，竖直滑台模组2b就开始上升。而在竖直滑台模组2b开始上升时，第一脱层气缸2d5和第二脱层气缸2d8同时伸出将包装纸压在下一工位上，使贴附着的包装纸从第一夹板2d3和第二夹板2d6上掉落。因此实现将礼盒和包装纸同时进行放开。另外还需要注意的是，本实施例中提起的动作顺序，可以提高取料机械臂2的工作效率。

在一个实施例中，如图5所示。

本实施例提供的第一输送机构1，其包括第一输送支架1a、分别设于第一输送支架1a的两侧的第一左置料板1b和第一右置料板1c、设于第一输送支架1a底部的第一脚杯1d和第一万向轮1e；第一左置料板1b和第一右置料板1c分别铰接在第一输送支架1a的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；第一脚杯1d的底盘相对第一脚杯1d的螺杆可以升降。并且，第一输送机构1还包括第一输送带1f和第一传动箱1g；第一输送带1f设于第一输送支架1a上并且受第一传动箱1g驱动；第一传动箱1g设于第一输送支架1a下并且位于第一输送支架1a的中间位置。

在本实施例中，第一输送机构1用于输送待包装的礼盒和包装纸。并且图中示出了五组待包装的礼盒和包装纸。将第一左置料板1b和第一右置料板1c设置成可翻折的，可以减小第一输送机构1在不使用时的体积。并且，将第一传动箱1g设置在第一输送支架1a的中间位置，可以增加第一输送机构1的端部位置的操作空间。

在一个实施例中，如图6所示。

本实施例提供的第二输送机构5，其包括第二输送支架5a、分别设于第二输送支架5a的两侧的第二左置料板5b和第二右置料板5c、设于第二输送支架5a底部的第二脚杯5d和第二万向轮5e；第二左置料板5b和第二右置料板5c分别铰接在第二输送支架5a的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；第二脚杯5d的底盘相对第二脚杯5d的螺杆可以升降。并且，第二输送机构5还包括第二输送带5f和第二传动箱5g；第二输送带5f设于第二输送支架5a上并且受第二传动箱5g驱动；第二传动箱5g设于第二输送支架5a下并且位于第二输送支架5a的中间位置。

在本实施例中，第二输送机构5用于输送包装好的礼盒。并且图中示出了五组包装好的礼盒。将第二左置料板5b和第二右置料板5c设置成可翻折的，可以减小第二输送机构5在不使用时的体积。并且，将第二传动箱5g设置在第二输送支架5a的中间位置，可以增加第二输送机构5的端部位置的操作空间。

以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动包装的取料机械臂，其特征在于，包括水平滑台模组(2a)、设于所述水平滑台模组(2a)的滑台上的竖直滑台模组(2b)、设于所述竖直滑台模组(2b)的滑台上的取料安装杆(2c)、以及设于所述取料安装杆(2c)上的取料组件(2d)；

所述取料安装杆(2c)呈长形并且水平设置；

所述取料组件(2d)包括沿着所述取料安装杆(2c)的长度方向设于一侧的夹板安装块(2d1)、夹板气缸(2d2)、第一夹板(2d3)、第一粘性层(2d4)、以及第一脱层气缸(2d5)；所述夹板气缸(2d2)通过所述夹板安装块(2d1)固定连接所述取料安装杆(2c)，并且所述夹板气缸(2d2)的伸缩方向沿着所述取料安装杆(2c)的长度方向；所述第一夹板(2d3)连接所述夹板气缸(2d2)并且沿着所述取料安装杆(2c)的长度方向活动；所述第一夹板(2d3)的内侧和底侧设有折成L形的第一粘性层(2d4)；所述第一夹板(2d3)的外侧设有向下的第一脱层气缸(2d5)；所述第一脱层气缸(2d5)仅在所述夹板气缸(2d2)伸出、所述竖直滑台模组(2b)上升时伸出；

所述取料组件(2d)还包括沿着所述取料安装杆(2c)的长度方向设于另一侧的第二夹板(2d6)、第二粘性层(2d7)、以及第二脱层气缸(2d8)；所述第二夹板(2d6)位于所述第一夹板(2d3)的活动路径上；所述第二夹板(2d6)的内侧和底侧设有折成L形的第二粘性层(2d7)；所述第二夹板(2d6)的外侧设有向下的第二脱层气缸(2d8)；所述第二脱层气缸(2d8)也仅在所述夹板气缸(2d2)伸出、所述竖直滑台模组(2b)上升时伸出。

2.根据权利要求1所述的用于自动包装的取料机械臂，其特征在于，还包括沿着所述竖直滑台模组(2b)的长度方向设于所述竖直滑台模组(2b)上的传感器竖直安装块(2d9)、设于所述竖直滑台模组(2b)的滑台上的传感器竖直挡块(2d10)、以及沿着所述传感器竖直安装块(2d9)的长度方向从上至下依次设于所述传感器竖直安装块(2d9)上的第一竖直传感器(2d11)、第二竖直传感器(2d12)、以及第三竖直传感器(2d13)。

3.根据权利要求1所述的用于自动包装的取料机械臂，其特征在于，所述第一竖直传感器(2d11)和所述第二竖直传感器(2d12)的距离小于所述第二竖直传感器(2d12)和所述第三竖直传感器(2d13)的距离。

4.根据权利要求1所述的用于自动包装的取料机械臂，其特征在于，还包括设于所述水平滑台模组(2a)的滑台上的传感器水平挡块(2d14)、沿着所述水平滑台模组(2a)的长度方向设于所述水平滑台模组(2a)上的第一传感器水平安装块(2d15)、第二传感器水平安装块(2d16)、第三传感器水平安装块(2d17)、以及分别设于所述第一传感器水平安装块(2d15)、所述第二传感器水平安装块(2d16)、所述第三传感器水平安装块(2d17)上的第一水平传感器(2d18)、第二水平传感器(2d19)、以及第三水平传感器(2d20)。

5.根据权利要求4所述的用于自动包装的取料机械臂，其特征在于，还包括立轴安装板(2d21)；所述立轴安装板(2d21)设于所述水平滑台模组(2a)的滑台上，并且提供所述传感器水平挡块(2d14)和所述竖直滑台模组(2b)安装。

6.一种自动包装设备，其特征在于，包括在流水线上依次排列的第一输送机构(1)、如权利要求1至5中任一项所述的取料机械臂(2)、包装机构(3)、送料机械臂(4)、以及第二输送机构(5)；所述包装机构(3)低于所述第一输送机构(1)和所述第二输送机构(5)；所述取料机械臂(2)和所述送料机械臂(4)高于所述第一输送机构(1)和所述第二输送机构(5)。

7.根据权利要求6所述的自动包装设备，其特征在于，所述第一输送机构(1)包括第一输送支架(1a)、分别设于所述第一输送支架(1a)的两侧的第一左置料板(1b)和第一右置料板(1c)、设于所述第一输送支架(1a)底部的第一脚杯(1d)和第一万向轮(1e)；所述第一左置料板(1b)和所述第一右置料板(1c)分别铰接在所述第一输送支架(1a)的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；所述第一脚杯(1d)的底盘相对所述第一脚杯(1d)的螺杆可以升降。

8.根据权利要求7所述的自动包装设备，其特征在于，所述第一输送机构(1)还包括第一输送带(1f)和第一传动箱(1g)；所述第一输送带(1f)设于所述第一输送支架(1a)上并且受所述第一传动箱(1g)驱动；所述第一传动箱(1g)设于所述第一输送支架(1a)下并且位于所述第一输送支架(1a)的中间位置。

9.根据权利要求6所述的自动包装设备，其特征在于，所述第二输送机构(5)包括第二输送支架(5a)、分别设于所述第二输送支架(5a)的两侧的第二左置料板(5b)和第二右置料板(5c)、设于所述第二输送支架(5a)底部的第二脚杯(5d)和第二万向轮(5e)；所述第二左置料板(5b)和所述第二右置料板(5c)分别铰接在所述第二输送支架(5a)的两侧，并且绕铰接轴可以下翻；所述第二脚杯(5d)的底盘相对所述第二脚杯(5d)的螺杆可以升降。

10.根据权利要求9所述的自动包装设备，其特征在于，所述第二输送机构(5)还包括第二输送带(5f)和第二传动箱(5g)；所述第二输送带(5f)设于所述第二输送支架(5a)上并且受所述第二传动箱(5g)驱动；所述第二传动箱(5g)设于所述第二输送支架(5a)下并且位于所述第二输送支架(5a)的中间位置。