CN109279342B - 一种电机转子自动存储机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机转子自动存储机器人装置，其用于对外圆周上设置长条槽的电机转子进行存储；包括机架，机架的上部固定安装有储料组件，机架的旁侧还设置有移载机器人，储料组件以及移载机器人均与机架上部的控制箱电连接。移载机器人将电机转子从生产线移动至储料组件处，从而使得电机转子套设在储料组件的套杆上，升降托板在升降气缸得到驱动下逐渐向下移动，从而使得每一个堆叠的电机转子都在较小的高度下进行下落，避免电机转子由于高度差过大而发生损坏。由于设置了第一传感器和第二传感器，能够控制取料夹手的取料位置，并避让长条槽的位置，避免夹取过程损坏长条槽。

Description

一种电机转子自动存储机器人装置

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种电机转子自动存储机器人装置。

背景技术

电机转子部件是电机中的重要组成部分，转子的外圆周表面上会开设有竖直设置的长条槽，以便于后续绕线，从加工线生产出来的电机转子需要进行暂时的存储，进而进行后续的组装操作。目前，电机转子的存储过程都是人为进行的，人工将电机转子移载至库房并进行堆放，该过程中很容易发生磕碰，导致电机转子外圆周上的长条槽发生损坏，影响绕线操作的进行。同时，人工存储不仅操作效率慢，难以满足高效生产的需要，而且人工取放的过程还会在转子表面形成污渍、汗液，影响转子表面的洁净度，不利于后续安装使用的顺利进行。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种电机转子自动存储机器人装置，其设置有移载机器人、储料组件，利用移载机器人将电机转子移动至储料组件进行存储，实现电机转子的存储自动进行。

本发明的技术方案如下：

一种电机转子自动存储机器人装置，其用于对外圆周上设置长条槽的电机转子进行存储；包括机架，机架的上部固定安装有储料组件，机架的旁侧还设置有移载机器人，储料组件以及移载机器人均与机架上部的控制箱电连接；

储料组件包括固定安装在机架上部的安装座，安装座的上部固定连接有下垫板，下垫板的左右两端分别固定安装有一个立板，两个立板之间安装有上垫板，上垫板的前侧设置有开口部，开口部的两侧分别固定安装有一个固定块安装板，固定块安装板上可拆卸安装有朝向开口部内侧的弹性固定块；上垫板的后侧固定安装有气缸座，气缸座上安装有水平气缸，水平气缸的活塞杆向前延伸且活塞杆的末端固定连接有活动块安装板，活动块安装板上可拆卸连接有弹性活动块，活动块安装板和弹性活动块均位于开口部内，且两个弹性固定块和一个弹性活动块共同形成限位通路。

移载机器人包括固定座，固定座通过连接横梁与机架连接；固定座的上部设置有支撑台，支撑台与固定座之间设置有多个缓冲组件；支撑台的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑台上的旋转电机传动连接；旋转座的侧面转动设置有摆动臂，摆动臂与旋转座上固定设置的摆动电机传动连接；摆动臂的上端设置有俯仰臂，俯仰臂与固定安装在摆动臂上的俯仰电机传动连接；俯仰臂的前端连接有伸缩臂，伸缩臂与固定安装在俯仰臂前端的伸缩气缸固定连接；伸缩臂的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机，微调电机的输出轴上固定连接有取料夹手，旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接。

进一步，机架包括固定安装在地面上的多根竖直立柱，竖直立柱的上端固定安装有工作台，相邻竖直立柱之间连接有连接杆，储料组件固定安装在工作台上。

控制箱通过控制箱安装架固定在工作台的上部，控制箱安装架包括两个并排固定在工作台上部的L型支架，控制箱固定安装在两个L型支架上。

取料夹手包括与微调电机输出轴固定连接的安装基板，安装基板的两侧各固定连接有一个L型安装架，两个L型安装架上分别固定有第一夹爪、第二夹爪。

L型安装架和安装基板之间设置有L型加强板。

第一夹爪和第二夹爪的结构相同，均包括双向气缸，双向气缸固定安装在L型安装架上，双向气缸的两个活塞杆上分别固定连接有第一活动块和第二活动块，其中，第一活动块上固定连接有第一夹臂，第二活动块上固定连接有第二夹臂；第一夹臂和第二夹臂的前端内侧设置有弹性凸块，第一夹臂和第二夹臂的前端形成夹持空间。

缓冲组件的内部填充有缓冲液体，缓冲组件包括由上至下依次设置的连接基层、弹性层、上盖、中间套筒以及下侧基部，其中，下侧基部与固定座连接，连接基层与支撑台可拆卸连接；其中，下侧基部的为空心结构，其内部设置有充气弹簧；下侧基部的下部密封安装有密封板，下侧基部的上端形成有环形槽，环形槽内密封插接有中间套筒，中间套筒下部的内壁上形成有凸台，凸台和下侧基部的上端面之间压靠有截面为方形的垫圈，垫圈的内侧上端成型有截面为梯形的凸条，充气弹簧的上端与凸条不接触；中间套筒的上端成型有向内侧延伸的环形部，且中间套筒与上盖之间通过密封组件密封连接，中间套筒、上盖以及密封组件共同围成缓冲液室；中间套筒中部的内壁上活动安装有弹簧保持架，弹簧保持架与垫圈之间保持有下弹簧，弹簧保持架与中间套筒的环形部之间保持有上弹簧；弹簧保持架的中部设置有平衡重，平衡重的上下两侧分别固定连接有支撑柱，支撑柱的端部分别安装有一个锥体；其中，上侧的锥体与环形部之间形成有上部流道，下侧的锥体与凸条之间形成有下部流道。

中间套筒的侧壁上设置有缓冲液体的进出口，且中间套筒的上部形成有上部储液室，中间套筒的下部形成有下部储液室；缓冲液室、上部储液室以及下部储液室均连通。

伸缩臂上还设置有第一传感器，第一传感器与控制箱电连接，第一传感器用于感应取料夹手的夹取位置；取料夹手上还设置有感应长条槽的第二传感器，第二传感器与控制箱电连接。

两个立板的前侧固定连接有前侧板，前侧板上固定安装有两个导向套，两个导向套内分别活动设置有一个导向杆，两个导向杆的上端固定连接有升降托板，升降托板的下部与升降气缸的活塞杆固定连接；升降托板位于限位通路内，升降托板的前侧设置有半圆形托板，半圆形托板中部开设有滑槽，滑槽内穿过有套杆，套杆的下端固定连接在下垫板前侧的凸缘上。

两个弹性固定块和一个弹性活动块的上端面平齐，且三者位于同一个圆周上，并且两两之间的夹角均为度。

本发明的有益效果在于：移载机器人将电机转子从生产线移动至储料组件处，从而使得电机转子套设在储料组件的套杆上，升降托板在升降气缸得到驱动下逐渐向下移动，从而使得每一个堆叠的电机转子都在较小的高度下进行下落，避免电机转子由于高度差过大而发生损坏。由于设置了第一传感器和第二传感器，能够控制取料夹手的取料位置，并避让长条槽的位置，避免夹取过程损坏长条槽。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为机架的结构示意图；

图3为储料组件的立体结构示意图；

图4为储料组件另一视角下的立体结构示意图

图5为移载机器人的立体结构示意图；

图6为移载机器人另一视角下的立体结构示意图；

图7为取料夹手的结构示意图；

图8为安装板的结构示意图；

图9为缓冲组件的整体图；

图10为缓冲组件的剖视图。

具体实施方式：

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。

如图1-10所示，一种电机转子自动存储机器人装置，用于对外圆周上设置长条槽50的电机转子5进行存储；包括机架1，机架1的上部固定安装有储料组件2，机架1的旁侧还设置有移载机器人4，储料组件2以及移载机器人4均与机架1上部的控制箱14电连接。

进一步，机架1包括固定安装在地面上的多根竖直立柱11，竖直立柱11的上端固定安装有工作台10，相邻竖直立柱11之间连接有连接杆12，储料组件2固定安装在工作台10上。

控制箱14通过控制箱安装架固定在工作台10的上部，控制箱安装架包括两个并排固定在工作台10上部的L型支架13，控制箱14固定安装在两个L型支架13上。

移载机器人4包括固定座40，固定座40通过连接横梁401与机架1连接；固定座40的上部设置有支撑台41，支撑台41与固定座40之间设置有多个缓冲组件；支撑台41的上部转动设置有旋转座42，旋转座42与固定安装在支撑台41上的旋转电机410传动连接；旋转座42的侧面转动设置有摆动臂43，摆动臂43与旋转座42上固定设置的摆动电机420传动连接；摆动臂43的上端设置有俯仰臂44，俯仰臂与固定安装在摆动臂43上的俯仰电机430传动连接；俯仰臂44的前端连接有伸缩臂45，伸缩臂45与固定安装在俯仰臂44前端的伸缩气缸440固定连接；伸缩臂45的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机450，微调电机450的输出轴上固定连接有取料夹手7。

取料夹手7包括与微调电机450输出轴固定连接的安装基板70，安装基板70的两侧各固定连接有一个L型安装架701，两个L型安装架701上分别固定有第一夹爪71、第二夹爪72。

L型安装架701和安装基板70之间设置有L型加强板702。

第一夹爪71和第二夹爪72的结构相同，均包括双向气缸711，双向气缸711固定安装在L型安装架701上，双向气缸711的两个活塞杆上分别固定连接有第一活动块712和第二活动块713，其中，第一活动块712上固定连接有第一夹臂715，第二活动块713上固定连接有第二夹臂714；第一夹臂715和第二夹臂714的前端内侧设置有弹性凸块73，第一夹臂715和第二夹臂714的前端形成夹持空间。

缓冲组件的内部填充有缓冲液体，缓冲组件包括由上至下依次设置的连接基层81、弹性层810、上盖82、中间套筒84以及下侧基部86，其中，下侧基部86与固定座40连接，连接基层81与支撑台41可拆卸连接；其中，下侧基部86的为空心结构，其内部设置有充气弹簧99；下侧基部86的下部密封安装有密封板87，下侧基部86的上端形成有环形槽，环形槽内密封插接有中间套筒84，中间套筒84下部的内壁上形成有凸台，凸台和下侧基部86的上端面之间压靠有截面为方形的垫圈85，垫圈85的内侧上端成型有截面为梯形的凸条，充气弹簧99的上端95与凸条不接触；中间套筒84的上端成型有向内侧延伸的环形部，且中间套筒84与上盖82之间通过密封组件83密封连接，中间套筒84、上盖82以及密封组件83共同围成缓冲液室90；中间套筒84中部的内壁上活动安装有弹簧保持架98，弹簧保持架98与垫圈85之间保持有下弹簧931，弹簧保持架98与中间套筒84的环形部之间保持有上弹簧921；弹簧保持架98的中部设置有平衡重96，平衡重96的上下两侧分别固定连接有支撑柱97，支撑柱97的端部分别安装有一个锥体；其中，上侧的锥体与环形部之间形成有上部流道91，下侧的锥体与凸条之间形成有下部流道94。

中间套筒84的侧壁上设置有缓冲液体的进出口88，且中间套筒84的上部形成有上部储液室92，中间套筒84的下部形成有下部储液室93；缓冲液室90、上部储液室92以及下部储液室93均连通。

伸缩臂45上还设置有第一传感器46，第一传感器46与控制箱14电连接，第一传感器46用于感应取料夹手7的夹取位置；取料夹手7上还设置有感应长条槽的第二传感器，第二传感器与控制箱14电连接。

旋转电机410、摆动电机420、俯仰电机430、伸缩气缸440以及微调电机450均与控制箱14电连接。

储料组件2包括固定安装在机架1上部的安装座20，安装座20的上部固定连接有下垫板211，下垫板211的左右两端分别固定安装有一个立板213，两个立板213之间安装有上垫板214，上垫板214的前侧设置有开口部，开口部的两侧分别固定安装有一个固定块安装板223，固定块安装板223上可拆卸安装有朝向开口部内侧的弹性固定块222；上垫板214的后侧固定安装有气缸座215，气缸座215上安装有水平气缸22，水平气缸22的活塞杆向前延伸且活塞杆的末端固定连接有活动块安装板，活动块安装板上可拆卸连接有弹性活动块221，活动块安装板和弹性活动块221均位于开口部内，且两个弹性固定块222和一个弹性活动块221共同形成限位通路。

两个立板213的前侧固定连接有前侧板216，前侧板216上固定安装有两个导向套234，两个导向套234内分别活动设置有一个导向杆233，两个导向杆233的上端固定连接有升降托板231，升降托板231的下部与升降气缸23的活塞杆固定连接；升降托板231位于限位通路内，升降托板231的前侧设置有半圆形托板232，半圆形托板中部开设有滑槽，滑槽内穿过有套杆24，套杆24的下端固定连接在下垫板211前侧的凸缘212上。

两个弹性固定块222和一个弹性活动块221的上端面平齐，且三者位于同一个圆周上，并且两两之间的夹角均为120度。

在存储过程中，移载机器人将电机转子从生产线移动至储料组件处，从而使得电机转子套设在储料组件的套杆上，升降托板在升降气缸的驱动下逐渐向下移动，从而使得每一个堆叠的电机转子都在较小的高度下进行下落，避免电机转子由于高度差过大而发生损坏。由于设置了第一传感器和第二传感器，能够控制取料夹手的取料位置，并避让长条槽的位置，避免夹取过程损坏长条槽。

所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (7)

1.一种电机转子自动存储机器人装置，用于对外圆周上设置长条槽（50）的电机转子（5）进行存储,其特征在于：包括机架（1），机架（1）的上部固定安装有储料组件（2），机架（1）的一侧还设置有移载机器人（4），储料组件（2）以及移载机器人（4）均与装在机架（1）上部的控制箱（14）电连接；储料组件（2）包括固定安装在机架（1）上部的安装座（20），安装座（20）的上部固定连接有下垫板（211），下垫板（211）的左右两端分别固定安装有一个立板（213），两个立板（213）之间安装有上垫板（214），上垫板（214）的前侧设置有开口部，开口部的两侧分别固定安装有一个固定块安装板（223），每个固定块安装板（223）上都可拆卸安装有朝向开口部内侧的弹性固定块（222）共形成两个弹性固定块；上垫板（214）的后侧固定安装有气缸座（215），气缸座（215）上安装有水平气缸（22），水平气缸（22）的活塞杆向前延伸且该活塞杆的末端固定连接有活动块安装板，活动块安装板上可拆卸连接有弹性活动块（221），活动块安装板和弹性活动块（221）均位于开口部内，弹性固定块（222）和弹性活动块（221）共同形成限位通路；立板（213）的前侧固定连接有前侧板（216），前侧板（216）上固定安装有两个导向套（234），两个导向套（234）内分别活动设置有一个导向杆（233），导向杆（233）的上端固定连接有升降托板（231），升降托板（231）的下部与升降气缸（23）的活塞杆固定连接；升降托板（231）位于限位通路内，升降托板（231）的前侧设置有半圆形托板（232），半圆形托板中部开设有滑槽，滑槽内穿过有套杆（24），套杆（24）的下端固定连接在下垫板（211）前侧的凸缘（212）上；

所述移载机器人（4）包括固定座（40），固定座（40）通过连接横梁（401）与机架（1）连接；固定座（40）的上部设置有支撑台（41），支撑台（41）与固定座（40）之间设置有至少一个缓冲组件；支撑台（41）的上部转动设置有旋转座（42），旋转座（42）与固定安装在支撑台（41）上的旋转电机（410）传动连接；旋转座（42）的侧面转动设置有摆动臂（43），摆动臂（43）与旋转座（42）上固定设置的摆动电机（420）传动连接；摆动臂（43）的上端设置有俯仰臂（44），俯仰臂与固定安装在摆动臂（43）上的俯仰电机（430）传动连接；俯仰臂（44）的前端连接有伸缩臂（45），伸缩臂（45）与固定安装在俯仰臂（44）前端的伸缩气缸（440）固定连接；伸缩臂（45）的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机（450），微调电机（450）的输出轴上固定连接有取料夹手（7）；伸缩臂（45）上还设置有第一传感器（46），第一传感器（46）与控制箱（14）电连接，第一传感器（46）用于感应取料夹手（7）的夹取位置；取料夹手（7）上还设置有感应长条槽的第二传感器，第二传感器与控制箱（14）电连接；旋转电机（410）、摆动电机（420）、俯仰电机（430）、伸缩气缸（440）以及微调电机（450）均与控制箱（14）电连接，所述两个弹性固定块（222）和一个弹性活动块（221）的上端面平齐，且位于同一个圆周上，并且两两之间的夹角均为120度。

2.根据权利要求1所述的电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述机架（1）包括固定安装在地面上的多根竖直立柱（11），竖直立柱（11）的上端固定安装有工作台（10），相邻竖直立柱（11）之间连接有连接杆（12），储料组件（2）固定安装在工作台（10）上。

3.根据权利要求2所述的电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述控制箱（14）通过控制箱安装架固定在工作台（10）的上部，控制箱安装架包括两个并排固定在工作台（10）上部的L型支架（13），控制箱（14）固定安装在两个L型支架（13）上。

4.根据权利要求3所述的电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述取料夹手（7）包括与微调电机（450）输出轴固定连接的安装基板（70），安装基板（70）的两侧各固定连接有一个L型安装架（701），两个L型安装架（701）上分别固定有第一夹爪（71）、第二夹爪（72）；L型安装架（701）和安装基板（70）之间设置有L型加强板（702）。

5.根据权利要求4所述的一种电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述第一夹爪（71）和第二夹爪（72）的结构相同，均包括双向气缸（711），双向气缸（711）固定安装在L型安装架（701）上，双向气缸（711）的两个活塞杆上分别固定连接有第一活动块（712）和第二活动块（713），其中，第一活动块（712）上固定连接有第一夹臂（715），第二活动块（713）上固定连接有第二夹臂（714）；第一夹臂（715）和第二夹臂（714）的前端内侧设置有弹性凸块（73），第一夹臂（715）和第二夹臂（714）的前端形成夹持空间。

6.根据权利要求2所述的电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述缓冲组件的内部填充有缓冲液体，缓冲组件包括由上至下依次设置的连接基层（81）、弹性层（810）、上盖（82）、中间套筒（84）以及下侧基部（86），其中，下侧基部（86）与固定座（40）连接，连接基层（81）与支撑台（41）可拆卸连接；其中，下侧基部（86）为空心结构，该下侧基部的内部设置有充气弹簧（99）；下侧基部（86）的下部密封安装有密封板（87），下侧基部（86）的上端形成有环形槽，环形槽内密封插接有中间套筒（84），中间套筒（84）下部的内壁上形成有凸台，凸台和下侧基部（86）的上端面之间压靠有截面为方形的垫圈（85），垫圈（85）的内侧上端成型有截面为梯形的凸条，充气弹簧（99）的上端（95）与凸条不接触；中间套筒（84）的上端成型有向内侧延伸的环形部，且中间套筒（84）与上盖（82）之间通过密封组件（83）密封连接，中间套筒（84）、上盖（82）以及密封组件（83）共同围成缓冲液室（90）；中间套筒（84）中部的内壁上活动安装有弹簧保持架（98），弹簧保持架（98）与垫圈（85）之间保持有下弹簧（931），弹簧保持架（98）与中间套筒（84）的环形部之间保持有上弹簧（921）；弹簧保持架（98）的中部设置有平衡重（96），平衡重（96）的上下两侧分别固定连接有支撑柱（97），支撑柱（97）的端部分别安装有一个锥体；其中，上侧的锥体与环形部之间形成有上部流道（91），下侧的锥体与凸条之间形成有下部流道（94）。

7.根据权利要求6所述的一种电机转子自动存储机器人装置，其特征在于：所述中间套筒（84）的侧壁上设置有缓冲液体的进出口（88），且中间套筒（84）的上部形成有上部储液室（92），中间套筒（84）的下部形成有下部储液室（93）；缓冲液室（90）、上部储液室（92）以及下部储液室（93）均连通。