CN109276082B - 中药房用自动化中药饮片配药系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械技术领域。中药房用自动化中药饮片配药系统，包括自动取药系统，自动取药系统包括储药盒以及对储药盒内的中药饮片进行取药、称重、分药的抓药机器人；还包括将抓药机器人抓取的中药饮片输送至发药工作台的传送装置；还包括主控计算机，主控计算机安装在发药工作台上；主控计算机控制连接抓药机器人以及传送装置；主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息；主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人移动至装有待取中药饮片的储药盒处，抓药机器人对待取中药饮片进行分药输送至抓药机器人的药品分隔盒，每个药品分隔盒放置单份中药；抓药完成后，抓药机器人将药品分隔盒输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台。

Description

中药房用自动化中药饮片配药系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及配药系统。

背景技术

传统的中药配制是通过人工完成的，人工在储药柜装有各种中药的抽屉中抓药、称药，然后包装成一付中药。由于中药品种繁多，这种人工称药配药的方式存在着配药速度慢、劳动强度大，药物计量准确性差的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供中药房用自动化中药饮片配药系统，以解决上述至少一个技术问题。

本发明的技术方案是：中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于，包括一自动取药系统，所述自动取药系统包括存储不同中药饮片的储药盒以及用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药、称重、分药以及运输的抓药机器人；

还包括一将抓药机器人抓取的中药饮片输送至发药工作台的传送装置；

还包括一主控计算机，所述主控计算机安装在发药工作台上；

所述主控计算机控制连接所述抓药机器人以及所述传送装置；

主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息，取药药方信息包括待取中药饮片的名称、每个待取中药饮片对应的目标重量以及中药药方的份数；

主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人移动至装有待取中药饮片的储药盒处，抓药机器人对待取中药饮片称取满足份数的总目标重量后，对取出的中药饮片进行分药输送至抓药机器人的药品分隔盒，每个药品分隔盒放置单份中药；

抓药完成后，抓药机器人将药品分隔盒输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台。

便于发药人员在发药工作台对药品信息进行复核，保证配药的精确度。

所述抓药机器人包括一机架、取药称重机构以及分药机构，取药称重机构以及分药机构均安装在子机架上，所述机架上安装有驱动子机架上下运动的升降机构，还安装有用于驱动子机架与储药盒之间的距离调整的伸缩机构；

所述分药机构包括药品分隔盒以及药品分隔盒移动装置，所述药品分隔盒移动装置安装在所述子机架上，所述药品分隔盒移动装置与所述药品分隔盒挂接，通过药品分隔盒移动装置驱动药品分隔盒运动。

通过升降机构与伸缩机构，便于实现取药称重机构与分药机构的不同运动维度的调整。

所述储药盒安装在中药柜上，中药柜围成一矩形环状结构；

所述抓药机器人安装在矩形环状结构内，所述矩形环状结构内还设有用于引导抓药机器人进行矩形环状行走的引导机构，所述引导机构包括上下设置的上滑轨机构以及下滑轨机构，所述上滑轨机构与所述下滑轨机构的引导轨迹呈矩形，所述上滑轨机构与所述抓药机器人的上端滑动连接，所述下滑轨机构与所述抓药机构人的下端滑动连接；

所述传送装置包括AGV小车以及引导AGV小车行走的AGV轨道，所述AGV轨道与所述引导机构相邻设置，在所述AGV轨道的输送方向上，所述AGV小车途径所述抓药机器人的出药端、发药工作台；

所述发药工作台位于所述矩形环状结构外；

所述中药柜上开设有用于AGV轨道以及AGV小车穿过的通道，所述AGV轨道部分位于所述矩形环状结构内，部分位于所述矩形环状结构外。

本专利的改良点在于：(1)通过抓药机器人以及AGV小车等结合，便于实现自动抓药，避免了人为抓药导致的对中药饮片的污染，且通过采用抓药机器人进行抓药，提高了抓药精度。

使用时，抓药机器人沿着引导机构运动根据取药药方信息进行取药以及称重，并进行均分，AGV小车运动至抓药机器人的出药端，对抓药机器人取出的药物从中药柜内导出，传导至中药柜外围。便于保证中药柜围成的矩形环状结构内部的干净度，避免人为污染的引入。通过发药工作台，便于医务工作者在矩形环状结构外进行发药以及对抓药机器人抓取的药物进行校对，进一步保证抓药的准确性。

抓药机器人通过升降机构带动取药移动装置竖直运动将药品分隔盒落在AGV小车上面，AGV小车经AGV轨道输送至发药工作台，发药人员拿起AGV小车上的药品分隔盒，核对药品无误后发出药品；发药后空的药品分隔盒置于AGV小车上面，触动运动开关，AGV小车沿着AGV轨道运行至接取药品分隔盒位置，抓药机器人通过升降机构带动取药移动装置竖直运动，药品分隔盒移动装置挂接好药品分隔盒，准备开始下一个工作循环。

所述储药盒包括一盒体以及加料门，所述盒体与所述加料门铰接，所述加料门设置在盒体远离矩形环状结构中央的外侧；

所述盒体上设有一出药口，所述出药口设置在所述盒体靠近矩形环状结构中央的内侧；

所述盒体内安装有一螺旋杆，且螺旋杆的一端伸出所述盒体，所述螺旋杆包括用于将盒体内的中药饮片螺旋输送至出药口的螺旋叶片，所述螺旋叶片的两端焊接固定有转轴，且转轴通过轴承与盒体相连；

所述取药称重机构包括一用于驱动螺旋叶片转动的螺旋叶片驱动机构，通过所述伸缩机构的伸缩实现螺旋叶片驱动机构与螺旋杆伸出盒体端部的对接传动与分离。

便于实现外接螺旋叶片驱动机构实现对螺旋叶片的旋转驱动，进而实现中药饮片的导出。

所述盒体靠近所述出药口处设有二维码标牌、条形码标牌中的任意一种标牌，所述子机架上安装有一识别所述标牌的标牌识别机构。

首先通过标牌识别机构读取标牌信息，确认盒体内存储的中药饮片信息，当与需要抓取的药物信息一致时，螺旋叶片驱动机构转动，进行取药。

所述下滑轨机构包括基座、四根固定导轨以及四根旋转导轨，四根固定导轨固定安装在基座上，四根旋转导轨可转动的设置在所述基座上；

四根固定导轨中邻近的固定导轨引导方向相互垂直，相对的固定导轨引导方向相互平行；

邻近的固定导轨之间设有一根旋转导轨，通过旋转导轨的旋转，旋转导轨分别与邻近的固定导轨交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；

所述上滑轨机构包括一引导方向为矩形的辅助导轨；

所述机架的下端设有与所述直线引导轨道滑动连接的下滑块，所述机架的上端设有与所述辅助导轨滑动连接的圆柱形上滑块；

所述机架上还设有驱动抓药机器人沿着上滑轨机构与下滑轨机构运动的动力机构，

还包括用于驱动旋转导轨转动的旋转驱动机构，

还包括用于驱动旋转导轨旋转后复位的复位机构。

由驱动齿轮驱动行走机构上滑轨机构与下滑轨机构之间运动，能够自主完成直角转向的装置，使抓药机器人能自动完成矩形的环形运动，其占用较小空间，同时整体具有较低的加工成本。

工作时，驱动电机带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮与齿条机构啮合，带动运动机构运动，滑块的运动轨迹为首先全部在固定导轨上，然后部分进入旋转导轨，部分仍未离开固定导轨，此时的拉紧机构的拉紧力，由于下滑块并未完全脱离固定轨道不可实现对运动机构的拉动，在驱动齿轮的不断驱动下，下滑块全部脱落固定导轨，进入旋转导轨，此时由于旋转导轨是可转动，在旋转驱动机构的作用下，拉动旋转导轨转动，与另一固定滑轨对接，实现运动机构运动方向的偏转。当下滑块脱离旋转导轨后，旋转导轨在复位机构作用下回复到原来的位置准备下一次的旋转。这样的方式，在矩形轨道的四个角布置这样的直角转向系统，就可以实现单向自动的环形运动，可以实现一个占用空间较小的矩形环形工作装置。

所述旋转导轨引导方向上的两侧端面为与旋转导轨的引导方向构成一锐角的斜面；

所述旋转导轨与邻近的两个固定导轨中的任意一个对接时，邻近的两个固定导轨分别与所述旋转导轨的两侧端面接触，且固定导轨接触旋转导轨的侧面与所述斜面相匹配。

便于实现旋转导轨旋转后，固定导轨与旋转导轨之间的限位效果，保证固定导轨与旋转导轨的对接效果。

所述动力机构包括一安装在运动机构上的驱动电机以及驱动齿轮，所述驱动电机驱动所述驱动齿轮转动；

所述动力机构还包括一与所述驱动齿轮啮合的齿条机构，所述齿条机构安装在所述基座上，所述齿条机构包括两根直齿条以及一圆弧齿条，且两根直齿条分别位于两根固定导轨的外侧，且两根直齿条的引导方向分别与两根固定导轨的引导方向平行，所述圆弧齿条的两端分别与两根直齿条的端部相连；

所述齿条机构的外侧安装有一挡板，以所述挡板与所述齿条机构之间的间隙为驱动齿轮的运动空间。

通过挡板，便于保证驱动齿轮始终与齿条机构啮合。

所述复位机构是弹簧，所述弹簧的弹性方向上的一端与旋转导轨相连，另一端与基座相连。

所述旋转驱动机构是一用于给予运动机构牵引力来驱动旋转导轨转动的拉紧机构；

所述拉紧机构包括一具有线绳自动回复机构的收线盘，所述收线盘上缠绕的线绳与运动机构的运动方向上的前端相连；

所述拉紧机构还包括旋转套，所述旋转套可转动的设置在所述基座向内侧延伸的延伸段上；所述延伸段上设有竖直向上延伸的固定轴，所述固定轴的外围通过轴承与所述旋转套转动连接，所述旋转套与所述收线盘通过一连接件相连；

所述连接件是拉绳、丝线、拉带或者杆体。

通过拉紧机构，便于给预旋转导轨转动的拉力，通过旋转套，防止在运动机构运动过程中导致绕线的问题。

所述基座的角部开设有一用于安装固定座的缺口，所述固定座与所述基座相连；

所述固定座转动连接有一旋转座，所述旋转导轨与所述旋转座固定连接。

便于实现旋转导轨的自由转动。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为本发明抓药机器人以及引导机构滑动连接处的局部结构示意图；

图3为本发明旋转导轨设置处的局部结构示意图；

图4为本发明储药盒的局部剖视图；

图5为本发明缺料报警开关的局部结构示意图。

图中：1为中药柜，2为储药盒，3为下滑轨机构，4为抓药机器人，5为药品分隔盒移动装置、6为药品分隔盒；7为取药称重机构，8为AGV轨道，9为AGV小车，10为发药工作台，11为主控计算机；1a为旋转导轨、2a为挡板，3a为直齿条，4a为固定导轨、5a为基座，6a为固定轴，7a为旋转套，8a为收线盘，9a为线绳，10a为机架，11a为圆弧齿条，12a为驱动齿轮，13a为辅助导轨，14a为上滑块，15a为下滑块，16a为旋转座，17a为驱动电机，18a为固定座，19a为弹簧；1b为盒体，2b为固定套，3b为活动套，4b为标牌，5b为限位块，6b为杆头部，7b为螺旋叶片，8b为轴承、11b为杆尾部，12b为缺料报警开关，13b为加料门，14b为合页，15b为固定片，16b为转轴，17b为压板，18b为微动开关。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

参见图1至图5，中药房用自动化中药饮片配药系统，包括一自动取药系统，自动取药系统包括存储不同中药饮片的储药盒2以及用于自动对储药盒2内的中药饮片进行取药、称重、分药以及运输的抓药机器人4；还包括一将抓药机器人4抓取的中药饮片输送至发药工作台10的传送装置；还包括一主控计算机11，主控计算机11安装在发药工作台10上；主控计算机控制连接抓药机器人4以及传送装置；主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息，取药药方信息包括待取中药饮片的名称、每个待取中药饮片对应的目标重量以及中药药方的份数；主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人4移动至装有待取中药饮片的储药盒2处，抓药机器人4对待取中药饮片称取满足份数的总目标重量后，对取出的中药饮片进行分药输送至抓药机器人4的药品分隔盒6，每个药品分隔盒6放置单份中药；

抓药完成后，抓药机器人4将药品分隔盒6输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台10。便于发药人员在发药工作台10对药品信息进行复核，保证配药的精确度。

抓药机器人4包括一机架、取药称重机构7以及分药机构，取药称重机构7以及分药机构均安装在子机架上，机架上安装有驱动子机架上下运动的升降机构，还安装有用于驱动子机架与储药盒2之间的距离调整的伸缩机构；分药机构包括药品分隔盒6以及药品分隔盒移动装置5。药品分隔盒移动装置5安装在子机架上，药品分隔盒移动装置5与药品分隔盒6挂接，通过药品分隔盒移动装置5驱动药品分隔盒6运动。通过升降机构与伸缩机构，便于实现取药称重机构7与分药机构的不同运动维度的调整。

储药盒2安装在中药柜1上，中药柜1围成一矩形环状结构；抓药机器人4安装在矩形环状结构内，矩形环状结构内还设有用于引导抓药机器人4进行矩形环状行走的引导机构，引导机构包括上下设置的上滑轨机构以及下滑轨机构3，上滑轨机构与下滑轨机构3的引导轨迹呈矩形，上滑轨机构与抓药机器人4的上端滑动连接，下滑轨机构3与抓药机构人的下端滑动连接；传送装置包括AGV小车9以及引导AGV小车9行走的AGV轨道8，AGV轨道8与引导机构相邻设置，在AGV轨道8的输送方向上，AGV小车9途径抓药机器人4的出药端、发药工作台10；发药工作台10位于矩形环状结构外；中药柜1上开设有用于AGV轨道8以及AGV小车9穿过的通道，AGV轨道8部分位于矩形环状结构内，部分位于矩形环状结构外。本专利的改良点在于：(1)通过抓药机器人4以及AGV小车9等结合，便于实现自动抓药，避免了人为抓药导致的对中药饮片的污染，且通过采用抓药机器人4进行抓药，提高了抓药精度。

使用时，抓药机器人4沿着引导机构运动根据取药药方信息进行取药以及称重，并进行均分，AGV小车9运动至抓药机器人4的出药端，对抓药机器人4取出的药物从中药柜1内导出，传导至中药柜1外围。便于保证中药柜1围成的矩形环状结构内部的干净度，避免人为污染的引入。通过发药工作台10，便于医务工作者在矩形环状结构外进行发药以及对抓药机器人4抓取的药物进行校对，进一步保证抓药的准确性。

抓药机器人4通过升降机构带动药品分隔盒移动装置竖直运动将药品分隔盒6落在AGV小车9上面，AGV小车9经AGV轨道8输送至发药工作台10，发药人员拿起AGV小车9上的药品分隔盒6，核对药品无误后发出药品；发药后空的药品分隔盒6置于AGV小车9上面，触动运动开关，AGV小车9沿着AGV轨道8运行至接取药品分隔盒6位置，抓药机器人4通过升降机构带动取药移动装置竖直运动，药品分隔盒6移动装置5挂接好药品分隔盒6，准备开始下一个工作循环。

储药盒2包括一盒体1b以及加料门，盒体1b与加料门13b通过合页14b铰接，加料门13b设置在盒体1b远离矩形环状结构中央的外侧；盒体1b上设有一出药口，出药口设置在盒体1b靠近矩形环状结构中央的内侧；盒体1b内安装有一螺旋杆，且螺旋杆的一端伸出盒体1b，螺旋杆包括用于将盒体1b内的中药饮片螺旋输送至出药口的螺旋叶片7b，螺旋叶片7b的两端焊接固定有转轴(两端的转轴分别为杆头部6b与杆尾部11b)，且转轴通过轴承8b与盒体1b相连；取药称重机构7包括一用于驱动螺旋叶片转动的螺旋叶片驱动机构，通过伸缩机构的伸缩实现螺旋叶片驱动机构与螺旋杆伸出盒体1b端部的对接传动与分离。便于实现外接螺旋叶片驱动机构实现对螺旋叶片的旋转驱动，进而实现中药饮片的导出。盒体1b靠近出药口处设有二维码标牌、条形码标牌中的任意一种标牌4b，子机架上安装有一识别标牌4b的标牌识别机构。首先通过标牌识别机构读取标牌信息，确认盒体1b内存储的中药饮片信息，当与需要抓取的药物信息一致时，螺旋叶片驱动机构转动，进行取药。

盒体1b上开设有与固定套2b对接的缺口；固定套2b安装固定在盒体1b上的缺口处。出药口开设在所述固定套上。固定套2b的外围一用于控制出药口开关的活动套3b滑动连接。固定套远离盒体的一侧设有一限位块5b。

盒体1b内设有一缺料报警开关12b，缺料报警开关12b包括微动开关、L形弯折的固定片15b以及压板17b；固定片15b包括第一片状基体以及第二片状基体，第一片状基体的上端与第二片状基体的右端相连，微动开关18b安装在第一片状基体上；第二片状基体的左端通过一转轴16b与压板17b转动连接，且压板17b压设在微动开关18b的弹簧19a片上。当有物料压在压板17b上面时，压板17b压动微动开关，微动开关此时为断路状态；当压板17b上面没有物料的时候，微动开关在自身弹簧19a力作用下弹起，微动开关变为通路状态。通路状态时给出信号，显示缺料报警。缺料报警开关12b与一报警装置相连，报警装置是设置在盒体1b外壁上的发光装置或者发声装置。便于通过缺料报警开关12b控制，报警装置是否工作。

抓药机器人4的运动轨迹为矩形，通过如下方案实现：

下滑轨机构包括基座5a、四根固定导轨4a以及四根旋转导轨1a，四根固定导轨4a固定安装在基座5a上，四根旋转导轨1a可转动的设置在基座5a上；四根固定导轨4a中邻近的固定导轨4a引导方向相互垂直，相对的固定导轨4a引导方向相互平行；邻近的固定导轨4a之间设有一根旋转导轨1a，通过旋转导轨1a的旋转，旋转导轨1a分别与邻近的固定导轨4a交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；上滑轨机构包括一引导方向为矩形的辅助导轨13a；机架的下端设有与直线引导轨道滑动连接的下滑块15a，机架的上端设有与辅助导轨13a滑动连接的圆柱形上滑块14a。

机架上还设有驱动抓药机器人沿着上滑轨机构与下滑轨机构运动的动力机构，还包括用于驱动旋转导轨1a转动的旋转驱动机构，还包括用于驱动旋转导轨1a旋转后复位的复位机构。

旋转导轨1a引导方向上的两侧端面为与旋转导轨1a的引导方向构成一锐角的斜面；旋转导轨1a与邻近的两个固定导轨4a中的任意一个对接时，邻近的两个固定导轨4a分别与旋转导轨1a的两侧端面接触，且固定导轨4a接触旋转导轨1a的侧面与斜面相匹配。便于实现旋转导轨1a旋转后，固定导轨4a与旋转导轨1a之间的限位效果，保证固定导轨4a与旋转导轨1a的对接效果。

动力机构包括一安装在运动机构10a上的驱动电机17a以及驱动齿轮12a，驱动电机17a驱动驱动齿轮12a转动；动力机构还包括一与驱动齿轮12a啮合的齿条机构，齿条机构安装在基座5a上，齿条机构包括两根直齿条3a以及一圆弧齿条11a，且两根直齿条3a分别位于两根固定导轨4a的外侧，且两根直齿条3a的引导方向分别与两根固定导轨4a的引导方向平行，圆弧齿条11a的两端分别与两根直齿条3a的端部相连；齿条机构的外侧安装有一挡板2a，以挡板2a与齿条机构之间的间隙为驱动齿轮12a的运动空间。通过挡板2a，便于保证驱动齿轮12a始终与齿条机构啮合。

复位机构是弹簧19a，弹簧19a的弹性方向上的一端与旋转导轨1a相连，另一端与基座5a相连。

旋转驱动机构是一用于给予运动机构10a牵引力来驱动旋转导轨1a转动的拉紧机构；拉紧机构包括一具有线绳9a自动回复机构的收线盘8a，收线盘8a上缠绕的线绳9a与运动机构10a的运动方向上的前端相连；拉紧机构还包括旋转套7a，旋转套7a可转动的设置在基座5a向内侧延伸的延伸段上；延伸段上设有竖直向上延伸的固定轴6a，固定轴6a的外围通过轴承与旋转套7a转动连接，旋转套7a与收线盘8a通过一连接件相连；连接件是拉绳、丝线、拉带或者杆体。通过拉紧机构，便于给预旋转导轨1a转动的拉力，通过旋转套7a，防止在运动机构10a运动过程中导致绕线的问题。

基座5a的角部开设有一用于安装固定座18a的缺口，固定座18a与基座5a相连；固定座18a转动连接有一旋转座16a，旋转导轨1a与旋转座16a固定连接。便于实现旋转导轨1a的自由转动。

抓药机器人4由驱动齿轮12a驱动行走机构上滑轨机构与下滑轨机构之间运动，能够自主完成直角转向的装置，使抓药机器人能自动完成矩形的环形运动，其占用较小空间，同时整体具有较低的加工成本。

工作时，驱动电机17a带动驱动齿轮12a旋转，驱动齿轮12a与齿条机构啮合，带动运动机构10a运动，滑块的运动轨迹为首先全部在固定导轨4a上，然后部分进入旋转导轨1a，部分仍未离开固定导轨4a，此时的拉紧机构的拉紧力，由于下滑块15a并未完全脱离固定轨道不可实现对运动机构10a的拉动，在驱动齿轮12a的不断驱动下，下滑块15a全部脱落固定导轨4a，进入旋转导轨1a，此时由于旋转导轨1a是可转动，在旋转驱动机构的作用下，拉动旋转导轨1a转动，与另一固定导轨4a对接，实现运动机构运动方向的偏转。当下滑块15a脱离旋转导轨1a后，旋转导轨1a在复位机构作用下回复到原来的位置准备下一次的旋转。这样的方式，在矩形轨道的四个角布置这样的直角转向系统，就可以实现单向自动的环形运动，可以实现一个占用空间较小的矩形环形工作装置。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于，包括一自动取药系统，所述自动取药系统包括存储不同中药饮片的储药盒以及用于自动对储药盒内的中药饮片进行取药、称重、分药以及运输的抓药机器人；

还包括一将抓药机器人抓取的中药饮片输送至发药工作台的传送装置；

还包括一主控计算机，所述主控计算机安装在发药工作台上；

所述主控计算机控制连接所述抓药机器人以及所述传送装置；

主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息，取药药方信息包括待取中药饮片的名称、每个待取中药饮片对应的目标重量以及中药药方的份数；

主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人移动至装有待取中药饮片的储药盒处，抓药机器人对待取中药饮片称取满足份数的总目标重量后，对取出的中药饮片进行分药输送至抓药机器人的药品分隔盒，每个药品分隔盒放置单份中药；

抓药完成后，抓药机器人将药品分隔盒输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台；

所述储药盒安装在中药柜上，中药柜围成一矩形环状结构；

所述抓药机器人安装在矩形环状结构内，所述矩形环状结构内还设有用于引导抓药机器人进行矩形环状行走的引导机构，所述引导机构包括上下设置的上滑轨机构以及下滑轨机构，所述上滑轨机构与所述下滑轨机构的引导轨迹呈矩形，所述上滑轨机构与所述抓药机器人的上端滑动连接，所述下滑轨机构与所述抓药机构人的下端滑动连接；

所述传送装置包括AGV小车以及引导AGV小车行走的AGV轨道，所述AGV轨道与所述引导机构相邻设置，在所述AGV轨道的输送方向上，所述AGV小车途径所述抓药机器人的出药端、发药工作台；

所述发药工作台位于所述矩形环状结构外；

所述中药柜上开设有用于AGV轨道以及AGV小车穿过的通道，所述AGV轨道部分位于所述矩形环状结构内，部分位于所述矩形环状结构外；

所述下滑轨机构包括基座、四根固定导轨以及四根旋转导轨，四根固定导轨固定安装在基座上，四根旋转导轨可转动的设置在所述基座上；

四根固定导轨中邻近的固定导轨引导方向相互垂直，相对的固定导轨引导方向相互平行；

邻近的固定导轨之间设有一根旋转导轨，通过旋转导轨的旋转，旋转导轨分别与邻近的固定导轨交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；

所述上滑轨机构包括一引导方向为矩形的辅助导轨；

所述抓药机器人包括一机架，所述机架的下端设有与所述直线引导轨道滑动连接的下滑块，所述机架的上端设有与所述辅助导轨滑动连接的圆柱形上滑块；

所述机架上还设有驱动抓药机器人沿着上滑轨机构与下滑轨机构运动的动力机构，

还包括用于驱动旋转导轨转动的旋转驱动机构，

还包括用于驱动旋转导轨旋转后复位的复位机构。

2.根据权利要求1所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述抓药机器人还包括取药称重机构以及分药机构，取药称重机构以及分药机构均安装在子机架上，所述机架上安装有驱动子机架上下运动的升降机构，还安装有用于驱动子机架与储药盒之间的距离调整的伸缩机构；

所述分药机构包括药品分隔盒以及药品分隔盒移动装置，所述药品分隔盒移动装置安装在所述子机架上，所述药品分隔盒移动装置与所述药品分隔盒挂接，通过药品分隔盒移动装置驱动药品分隔盒运动。

3.根据权利要求2所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述储药盒包括一盒体以及加料门，所述盒体与所述加料门铰接，所述加料门设置在盒体远离矩形环状结构中央的外侧；

所述盒体上设有一出药口，所述出药口设置在所述盒体靠近矩形环状结构中央的内侧；

所述盒体内安装有一螺旋杆，且螺旋杆的一端伸出所述盒体，所述螺旋杆包括用于将盒体内的中药饮片螺旋输送至出药口的螺旋叶片，所述螺旋叶片的两端焊接固定有转轴，且转轴通过轴承与盒体相连；

所述取药称重机构包括一用于驱动螺旋叶片转动的螺旋叶片驱动机构，通过所述伸缩机构的伸缩实现螺旋叶片驱动机构与螺旋杆伸出盒体端部的对接传动与分离。

4.根据权利要求3所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述盒体靠近所述出药口处设有二维码标牌、条形码标牌中的任意一种标牌，所述子机架上安装有一识别所述标牌的标牌识别机构。

5.根据权利要求1所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述旋转导轨引导方向上的两侧端面为与旋转导轨的引导方向构成一锐角的斜面；

所述旋转导轨与邻近的两个固定导轨中的任意一个对接时，邻近的两个固定导轨分别与所述旋转导轨的两侧端面接触，且固定导轨接触旋转导轨的侧面与所述斜面相匹配。

6.根据权利要求1所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述动力机构包括一安装在运动机构上的驱动电机以及驱动齿轮，所述驱动电机驱动所述驱动齿轮转动；

所述动力机构还包括一与所述驱动齿轮啮合的齿条机构，所述齿条机构安装在所述基座上，所述齿条机构包括两根直齿条以及一圆弧齿条，且两根直齿条分别位于两根固定导轨的外侧，且两根直齿条的引导方向分别与两根固定导轨的引导方向平行，所述圆弧齿条的两端分别与两根直齿条的端部相连；

所述齿条机构的外侧安装有一挡板，以所述挡板与所述齿条机构之间的间隙为驱动齿轮的运动空间。

7.根据权利要求1所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述复位机构是弹簧，所述弹簧的弹性方向上的一端与旋转导轨相连，另一端与基座相连。

8.根据权利要求1所述的中药房用自动化中药饮片配药系统，其特征在于：所述旋转驱动机构是一用于给予运动机构牵引力来驱动旋转导轨转动的拉紧机构；

所述拉紧机构包括一具有线绳自动回复机构的收线盘，所述收线盘上缠绕的线绳与运动机构的运动方向上的前端相连；

所述拉紧机构还包括旋转套，所述旋转套可转动的设置在所述基座向内侧延伸的延伸段上；

所述延伸段上设有竖直向上延伸的固定轴，所述固定轴的外围通过轴承与所述旋转套转动连接，所述旋转套与所述收线盘通过一连接件相连；

所述连接件是拉绳、丝线、拉带或者杆体。

Images