CN109267760B - 一种建筑裂缝修补机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种建筑裂缝修补机器人，包括控制台、驱动电机、基座和储料仓，所述基座的上方安装有控制台，所述控制台的表面通过螺栓安装有控制开关，所述控制台的表面通过合页安装有门体，且门体的表面通过螺栓安装有把手，所述控制台一侧的基座上通过螺栓安装有电动升降柱，所述电动升降柱的输出端通过固定块安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过转轴安装有固定座。本发明建筑裂缝修补机器人通过设置有一系列的结构使本建筑裂缝修补机器人在使用的过程中具有更加节省人力物力、自动化程度高、安全性更高和故障问题少等优点。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种建筑裂缝修补机器人。
背景技术
建筑裂缝是建筑结构的墙体部分产生的开裂现象，按照材料自身材质的不同，可以分为混凝土墙体裂缝、砖砌体墙体裂缝、新型隔墙板裂缝和不同材质墙体产生的裂缝，随着城市的发展建筑物越来越多，受施工材料和承重结构的影响建筑物经常会出现裂缝，目前对于裂缝不的修补主要通过人工通过水泥或其他的一些修补材料进行修补，但是这种方式耗费大量的人力和物力，且修补过程中由于裂缝的高度不等需要大量的辅助工具，这种方式具有一定的危险性且修补的效率低下。
发明内容
针对上述问题，一种建筑裂缝修补机器人，包括控制台、驱动电机、基座和储料仓，所述基座的上方安装有控制台，所述控制台的表面通过螺栓安装有控制开关，所述控制台的表面通过合页安装有门体，且门体的表面通过螺栓安装有把手，所述控制台一侧的基座上通过螺栓安装有电动升降柱，所述电动升降柱的输出端通过固定块安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过转轴安装有固定座。
进一步改进在于：所述基座的底部安装有滚轮，所述基座的内部安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有丝杆，且丝杆的输出端通过半轴与滚轮连接。
进一步改进在于：所述控制台的内部安装有A/D转换器，所述A/D转换器一侧的控制台内部安装有处理器，所述A/D转换器的输出端通过导线与处理器的输入端电性连接。
进一步改进在于：所述控制台内部安装有PLC控制器，所述PLC控制器一侧的控制台内部安装有数据采集器，且数据采集器的输出端通过导线与A/D转换器的输入端电性连接，所述处理器的输出端通过导线与PLC控制器的输入端电性连接。
进一步改进在于：所述控制台一侧的表面安装有显示屏，所述显示屏一侧的控制台表面安装有触摸屏，且显示屏和触摸屏的输入端和输出端分别通过导线与处理器和PLC控制器的输出端和输入端电性连接。
进一步改进在于：所述控制台一侧的表面设置有均匀分布的散热孔，且散热孔的内部皆设置有过滤网。
进一步改进在于：所述固定座的上方通过螺栓安装有两个机械手臂，所述机械手臂的输入端皆通过导线与PLC控制器的输出端电性连接。
进一步改进在于：所述固定座一侧的的机械手臂上安装有泥抹板，所述另一侧机械手臂上安装有推送槽，所述推送槽的内部安装有电动推杆，所述电动推杆的输入端通过导线与PLC控制器的输出端电性连接。
进一步改进在于：所述推送槽的一侧焊接有储料仓，且储料仓的表面安装有摄像头，所述电动推杆输出端的储料仓内部安装有推送挡板，所述储料仓的一端开设有出料口。
进一步改进在于：所述控制台的内部安装有蓄电池电源箱，所述蓄电池电源箱的输出端通过导线与A/D转换器、处理器、PLC控制器、显示屏、触摸屏和数据采集器的输入端电性连接。
本发明的有益效果：
一、本发明通过安装有滚轮、驱动电机和丝杆，可方便通过电机带动丝杆从而驱动滚轮将机器人进行整体移动到任意地点进行修补，代替了人力驱动节省了人力提高了机器人的使用效率；
二、通过安装有电动升降柱、旋转电机和固定座，可根据裂缝的高度对机械手臂的高度和角度进行实时调整，使其能够对不同高度和角度的裂缝进行修补降低了机器人的使用限制；
三、通过安装有两个机械手臂、泥抹板、储料仓和电动推杆，可方便将修补裂缝的水泥或其他材料进行储存，并通过电动推杆推出至裂缝处或导入到裂缝内部进行修补，然后通过泥抹板抹平紧固防止脱落使修补更加平整修补效果更好；
四、通过安装有散热孔和过滤网，可对控制台内部器件运行产生的热量起到散热作用，防止内部温度过高发生故障，同时可对外界灰尘颗粒起到阻挡过滤的作用，防止灰尘颗粒进入到电源盒内部影响器件运行；
五、通过安装有摄像头、数据采集器、处理器、A/D转换器和PLC控制器，可通过摄像头对高处墙体裂缝进行检查，通过数据采集器进行信号画面采集，通过A/D转换器进行信号转换后传输到处理器进行处理分析判断并将信号传输到PLC控制器，最后通过PLC控制器控制机械手臂进行工作，从而实现了自动化运行代替了人力修补，提高了修补的效率和精确性；
六、通过安装有显示屏和触摸屏，修补人员可方便对拍摄的画面进行观察判断，并通过触摸屏进行程序指令的输入编写，避免发生程序问题影响运行，使机器人工作的效率更高。
附图说明
图1为本发明的内部结构示意图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的控制台部分结构示意图；
图4为本发明的控制台侧视图。
图中：1-泥抹板，2-控制台，3-显示屏，4-PLC控制器，5-处理器，6-A/D转换器，7-蓄电池电源箱，8-驱动电机，9-滚轮，10-丝杆，11-基座，12-电动升降柱，13-旋转电机，14-固定块，15-固定座，16-机械手臂，17-推送挡板，18-电动推杆，19-储料仓，20-出料口，21-门体，22-把手，23-转轴，24-摄像头，25-散热孔，26-过滤网，27-触摸屏，28-控制开关，29-数据采集器，30-推送槽。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
根据图1-4所示的一种建筑裂缝修补机器人，包括控制台2、驱动电机8、基座11和储料仓19，基座11的上方安装有控制台2，控制台2的表面通过螺栓安装有控制开关28，控制台2的表面通过合页安装有门体21，且门体21的表面通过螺栓安装有把手22，可方便随时打开对控制台2内部进行检查维护，避免发生故障时不能及时发现，控制台2一侧的基座11上通过螺栓安装有电动升降柱12，电动升降柱12的输出端通过固定块14安装有旋转电机13，此电机13型号可为2IRK6RGN电机，旋转电机13的输出端通过转轴23安装有固定座15，可根据裂缝的高度对机械手臂16的高度和角度进行实时调整，使其能够对不同高度和角度的裂缝进行修补。
在本实施例中：基座11的底部安装有滚轮9，基座11的内部安装有驱动电机8，此电机8型号可为Y90S-2电机，驱动电机8的输出端安装有丝杆10，且丝杆10的输出端通过半轴与滚轮9连接，可方便通过驱动电机8带动丝杆10从而驱动滚轮9将机器人进行整体移动到任意地点进行修补，代替了人力驱动节省了人力提高了机器人的使用效率。
在本实施例中：控制台2的内部安装有A/D转换器6，A/D转换器6一侧的控制台2内部安装有处理器5，此处理器5型号可为Pentium 4641处理器，处理器是一块超大规模的集成电路，是一台计算机的运算核心和控制核心，它的功能主要是解释计算机指令以及处理计算机软件中的数据，A/D转换器6的输出端通过导线与处理器5的输入端电性连接，可将采集的数据进行转换处理和判断，从而进行修补使修补的效果更好更加精确。
在本实施例中：控制台2一侧的表面设置有均匀分布的散热孔25，且散热孔25的内部皆设置有过滤网26，可对控制台2内部器件运行产生的热量起到散热作用，防止内部温度过高发生故障，同时可对外界灰尘颗粒起到阻挡过滤的作用，防止灰尘颗粒进入到控制台2内部影响器件运行。
在本实施例中：控制台2内部安装有PLC控制器4，此PLC控制器4型号可为MAM-330控制器，它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械设备或生产过程，PLC控制器4一侧的控制台2内部安装有数据采集器29，此数据采集器29型号可为PA520采集器，数据采集器是将条码扫描装置，RFID技术与数据终端一体化，带有电池可离线操作的终端电脑设备，具备实时采集、即时反馈、自动处理、自动传输功能。为现场数据的真实性、有效性、实时性、可用性提供了保证，且数据采集器29的输出端通过导线与A/D转换器6的输入端电性连接，处理器5的输出端通过导线与PLC控制器4的输入端电性连接，可根据处理后的数据进行控制机械手臂16进行自动修补，代替了人力修补提高了修补的效率。
在本实施例中：控制台2一侧的表面安装有显示屏3，显示屏3一侧的控制台2表面安装有触摸屏27，且显示屏3和触摸屏27的输入端和输出端分别通过导线与处理器5和PLC控制器4的输出端和输入端电性连接，修补人员可方便对拍摄的画面进行观察判断，并通过触摸屏27进行程序指令的输入编写，避免发生程序问题影响运行，使机器人工作的效率更高。
在本实施例中：固定座15的上方通过螺栓安装有两个机械手臂16，机械手臂16的输入端皆通过导线与PLC控制器4的输出端电性连接，可通过PLC控制器4控制机械手臂进行运行，提高了自动化程度更加方便节省人力。
在本实施例中：固定座15一侧的的机械手臂16上安装有泥抹板1，另一侧机械手臂16上安装有推送槽30，推送槽30的内部安装有电动推杆18，电动推杆18的输入端通过导线与PLC控制器4的输出端电性连接，可方便将储料仓19内部修补材料自动推出到裂缝处进行修补提高了修补的精确性。
在本实施例中：推送槽30的一侧焊接有储料仓19，且储料仓19的表面安装有摄像头24，电动推杆18输出端的储料仓19内部安装有推送挡板17，储料仓19的一端开设有出料口20，可方便对不同高度和角度的建筑墙体进行检查和画面采集，进行分析判断使修补更加智能化，降低了机器人的使用限制，使修补的质量更高。
在本实施例中：控制台2的内部安装有蓄电池电源箱7，蓄电池电源箱7的输出端通过导线与A/D转换器6、处理器5、PLC控制器4、显示屏3、触摸屏27和数据采集器29的输入端电性连接，可为器件运行提供充足独立的电能，避免使用过程因电量不足影响修补工作。
有益效果：本发明通过安装有滚轮9、驱动电机8和丝杆10，可方便通过驱动电机8带动丝杆10从而驱动滚轮9将机器人进行整体移动到任意地点进行修补，代替了人力驱动节省了人力提高了机器人的使用效率，通过安装有电动升降柱12、旋转电机13和固定座15，可根据裂缝的高度对机械手臂16的高度和角度进行实时调整，使其能够对不同高度和角度的裂缝进行修补降低了机器人的使用限制，通过安装有两个机械手臂16、泥抹板1、储料仓19和电动推杆18，可方便将修补裂缝的水泥或其他材料进行储存，并通过电动推杆18推出至裂缝处或导入到裂缝内部进行修补，然后通过泥抹板1抹平紧固防止脱落使修补更加平整修补效果更好，通过安装有散热孔25和过滤网26，可对控制台2内部器件运行产生的热量起到散热作用，防止内部温度过高发生故障，同时可对外界灰尘颗粒起到阻挡过滤的作用，防止灰尘颗粒进入到控制台2内部影响器件运行，通过安装有摄像头24、数据采集器29、处理器5、A/D转换器6和PLC控制器4，可通过摄像头24对高处墙体裂缝进行检查，通过数据采集器29进行信号画面采集，通过A/D转换器6进行信号转换后传输到处理器5进行处理分析判断并将信号传输到PLC控制器4，最后通过PLC控制器4控制机械手臂进行工作，从而实现了自动化运行代替了人力修补，提高了修补的效率和精确性，通过安装有显示屏3和触摸屏27，修补人员可方便对拍摄的画面进行观察判断，并通过触摸屏27进行程序指令的输入编写，避免发生程序问题影响运行，使机器人工作的效率更高。
工作原理：使用本机器人之前需要对本机器人进行检查，检查其各个部件是否完好检查完毕后方可使用，当需要进行裂缝修补工作时，可通过驱动电机8带动丝杆10转动驱动滚轮9将机器人整体移动到需要修补的地方，然后通过控制按钮28启动控制器4，控制器4根据设定的程序指令控制电动升降柱12进行上升，同时控制旋转电机13进行匀速转动使摄像头24能够对建筑墙体进行拍摄，当拍摄到；裂缝时信号和画面会被数据采集器29进行采集后传输到A/D转换器，通过A/D转换器进行数据转换后传输到处理器5内部进行处理分析后传输到控制器4，控制器4根据设定的程序指令控制机械手臂16将储料仓19对准裂缝，通过电动推杆18推动推送挡板17将储料仓19内部的修补材料或水泥推出沿裂缝进行修补，并通过泥抹板1进行抹平使修补更加平整效果好，当需要向裂缝内部注入液体修补材料时，可直接将储料仓19的出料口20外界喷头进行将储料仓19内部的液体修补材料导入到裂缝内部即可。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种建筑裂缝修补机器人，包括控制台(2)、驱动电机(8)、基座(11)和储料仓(19)，其特征在于：所述基座(11)的上方安装有控制台(2)，所述控制台(2)的表面通过螺栓安装有控制开关(28)，所述控制台(2)的表面通过合页安装有门体(21)，且门体(21)的表面通过螺栓安装有把手(22)，所述控制台(2)内部安装有PLC控制器(4)；所述控制台(2)一侧的基座(11)上通过螺栓安装有电动升降柱(12)，所述电动升降柱(12)的输出端通过固定块(14)安装有旋转电机(13)，所述旋转电机(13)的输出端通过转轴(23)安装有固定座(15)；
所述固定座(15)的上方通过螺栓安装有两个机械手臂(16)，所述机械手臂(16)的输入端皆通过导线与PLC控制器(4)的输出端电性连接；所述固定座(15)一侧的机械手臂(16)上安装有泥抹板(1)，另一侧所述机械手臂(16)上安装有推送槽(30)，所述推送槽(30)的内部安装有电动推杆(18)，所述电动推杆(18)的输入端通过导线与PLC控制器(4)的输出端电性连接，所述推送槽(30)的一侧焊接有储料仓(19)，所述电动推杆(18)输出端的储料仓(19)内部安装有推送挡板(17)，所述储料仓(19)的一端开设有出料口(20)；且所述储料仓(19)的表面安装有摄像头(24)。
2.根据权利要求1所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述基座(11)的底部安装有滚轮(9)，所述基座(11)的内部安装有驱动电机(8)，所述驱动电机(8)的输出端安装有丝杆(10)，且丝杆(10)的输出端通过半轴与滚轮(9)连接。
3.根据权利要求1所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述控制台(2)的内部安装有A/D转换器(6)，所述A/D转换器(6)一侧的控制台(2)内部安装有处理器(5)，所述A/D转换器(6)的输出端通过导线与处理器(5)的输入端电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述PLC控制器(4)一侧的控制台(2)内部安装有数据采集器(29)，且数据采集器(29)的输出端通过导线与A/D转换器(6)的输入端电性连接，所述处理器(5)的输出端通过导线与PLC控制器(4)的输入端电性连接。
5.根据权利要求4所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述控制台(2)一侧的表面安装有显示屏(3)，所述显示屏(3)一侧的控制台(2)表面安装有触摸屏(27)，且显示屏(3)和触摸屏(27)的输入端和输出端分别通过导线与处理器(5)和PLC控制器(4)的输出端和输入端电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述控制台(2)一侧的表面设置有均匀分布的散热孔(25)，且散热孔(25)的内部皆设置有过滤网(26)。
7.根据权利要求5所述的一种建筑裂缝修补机器人，其特征在于：所述控制台(2)的内部安装有蓄电池电源箱(7)，所述蓄电池电源箱(7)的输出端通过导线与A/D转换器(6)、处理器(5)、PLC控制器(4)、显示屏(3)、触摸屏(27)和数据采集器(29)的输入端电性连接。
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