CN109230097A - 一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法 - Google Patents

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    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto

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Abstract

本发明涉及一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法，所述装置通过定位感应器识别垃圾桶位置及与装置的相对方位，由方向及进退控制器控制舵机及电机，驱动装置行进，利用挂钩勾住挂杆，将垃圾桶自动拖上垃圾清运车，再由清运车进行垃圾倾倒。

Description

一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法
技术领域
本发明涉及垃圾清运装置技术领域，具体涉及一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法。
背景技术
垃圾车用于市政环卫运输各种垃圾，尤其适用于运输小区生活垃圾，随着生活水平的不断提高，一些生活垃圾也逐渐增多，在一些垃圾清运过程中，把垃圾从垃圾桶运输到垃圾车目前普遍采用人力，劳动强度大，其劳动强度大且严重降低了工作效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法，通过定位感应器识别垃圾桶位置及与装置的相对方位，由方向及进退控制器控制舵机及电机，驱动装置行进，利用挂钩勾住挂杆，将垃圾桶自动拖上垃圾清运车，再由清运车进行垃圾倾倒。
为实现上述目的，本发明公开一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置，所述装置包括支撑架1，与支撑架相连的挂钩2，固定于支撑架1上的万向轮底盘3、与万向轮底盘3连接的方向舵机4，与万向轮底盘3连接的进退电机5，分别与方向舵机4和进退电机5电连接的方向及进退控制器6，定位感应器7以及与定位感应器7电连接的的信号判定模块8；
所述方向舵机4和进退电机5的信号输入端与方向及进退控制器6的信号输出端相连；
所述定位感应器7的信号输出端与信号判定模块8信号输入端相连。
本发明还公开一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，所述方法包括以下步骤：
S1、清运装置中的定位感应器接收目标垃圾桶定位发射器的信号；
S2、根据步骤S1中接收的信号，通过信号判定模块获取所述清运装置与目标垃圾桶对接侧的相对方位；
S3、根据步骤S2中获取的相对方位信号，发送转向或进退指令至方向及进退控制器，由所述控制器对方向舵机及进退电机进行控制；
S4、通过步骤S3中的方向舵机及进退电机使得清运装置移动至目标垃圾桶，清运装置上的挂钩勾住目标垃圾桶的挂杆，拖动垃圾桶直至将垃圾桶放入清运车中。
在上述技术方案中，所述步骤S1中目标垃圾桶桶盖上设有两个定位发射传感器。
在上述技术方案中，所述步骤S2中相对方位的计算方法包括以下步骤：
S21、设定目标垃圾桶上两个传感器分别为A、B，设定清运装置为C，则AB为两个传感器之间的距离，根据清运装置上定位感应器可得AC，CB的距离，从而可得⊿ACB、⊿CBA、⊿BAC三个角的角度；
S22、过C点作AB的平行线CD，则⊿FCD为需要调整的方向角度；
S23、将C点沿着当前方向运动到E，移动的直线距离CE可知，根据定位感应器获取EA、EB、CA，通过AB的距离，计算⊿EFA的角度为x，则此时将装置当前方向旋转180-x度，即为⊿FCD为需要调整的方向角度，完成方向调整后，即沿着AB的平行线方向移动，清运装置一边移动，一边计算到A点和B点的距离，当距离A、B两点距离差小于设定阈值时，将前进方向旋转-90度，保证前进方向为目标的正中心。
在上述技术方案中，所述步骤S4中信号判定模块与目标垃圾桶对接侧的距离小于3厘米时，挂钩即可勾住目标垃圾桶。
本发明一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置及方法，具有以下有益效果：本装置通过自动装置将垃圾桶自动拖上垃圾清运车，再由清运车进行垃圾倾倒，使用方便，还可以解放劳动力，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置模块图；
图2为本发明一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法流程图；
图3为本发明目标垃圾桶增加定位感应器示意图；
图4为本发明相对位置计算方法示意图。
附图说明：1-支撑架，2-挂钩，3-万向轮底盘，4-方向舵机，5-进退电机，6-方向及进退电机控制器，7-定位控制器，8-信号判定模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述，本发明提供一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置，如图1所示，所述装置包括支撑架1，与支撑架相连的挂钩2，固定于支撑架1上的万向轮底盘3、与万向轮底盘3连接的方向舵机4，与万向轮底盘3连接的进退电机5，分别与方向舵机4和进退电机5电连接的方向及进退控制器6，定位感应器7以及与定位感应器7电连接的的信号判定模块8；
所述方向舵机4和进退电机5的信号输入端与方向及进退控制器6的信号输出端相连；
所述定位感应器7的信号输出端与信号判定模块8信号输入端相连。
本发明还提供一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，如图2所示，所述方法包括以下步骤：
S1、清运装置中的定位感应器接收目标垃圾桶定位发射器的信号；
S2、根据步骤S1中接收的信号，通过信号判定模块获取所述清运装置与目标垃圾桶对接侧的相对方位；
S3、根据步骤S2中获取的相对方位信号，发送转向或进退指令至方向及进退控制器，由所述控制器对方向舵机及进退电机进行控制；
S4、通过步骤S3中的方向舵机及进退电机使得清运装置移动至目标垃圾桶，清运装置上的挂钩勾住目标垃圾桶的挂杆，拖动垃圾桶直至将垃圾桶放入清运车中。
其中如图3所示，所述步骤S1中目标垃圾桶桶盖上设有两个定位发射传感器。
其中如图4所示，所述步骤S2中相对方位的计算方法包括以下步骤：
S21、设定目标垃圾桶上两个传感器分别为A、B，设定清运装置为C，则AB为两个传感器之间的距离，根据清运装置上定位感应器可得AC，CB的距离，从而可得⊿ACB、⊿CBA、⊿BAC三个角的角度；
S22、过C点作AB的平行线CD，则⊿FCD为需要调整的方向角度；
S23、将C点沿着当前方向运动到E，移动的直线距离CE可知，根据定位感应器获取EA、EB、CA，通过AB的距离，计算⊿EFA的角度为x，则此时将装置当前方向旋转180-x度，即为⊿FCD为需要调整的方向角度，完成方向调整后，即沿着AB的平行线方向移动，清运装置一边移动，一边计算到A点和B点的距离，当距离A、B两点距离差小于设定阈值时，将前进方向旋转-90度，保证前进方向为目标的正中心。
其中，所述步骤S4中信号判定模块与目标垃圾桶对接侧的距离小于3厘米时，挂钩即可勾住目标垃圾桶。
说明书中未阐述的部分均为现有技术或公知常识。本实施方式仅用于说明该发明，而不用于限制本发明的范围，本领域技术人员对于本发明所做的等价置换等修改均认为是落入该发明权利要求书所保护范围内。

Claims (5)

1.一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运装置，其特征在于，所述装置包括支撑架(1)，与支撑架相连的挂钩(2)，固定于支撑架(1)上的万向轮底盘(3)、与万向轮底盘(3)连接的方向舵机(4)，与万向轮底盘(3)连接的进退电机(5)，分别与方向舵机(4)和进退电机(5)电连接的方向及进退控制器(6)，定位感应器(7)以及与定位感应器(7)电连接的的信号判定模块(8)；
所述方向舵机(4)和进退电机(5)的信号输入端与方向及进退控制器(6)的信号输出端相连；
所述定位感应器(7)的信号输出端与信号判定模块(8)信号输入端相连。
2.一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1、清运装置中的定位感应器接收目标垃圾桶定位发射器的信号；
S2、根据步骤S1中接收的信号，通过信号判定模块获取所述清运装置与目标垃圾桶对接侧的相对方位；
S3、根据步骤S2中获取的相对方位信号，发送转向或进退指令至方向及进退控制器，由所述控制器对方向舵机及进退电机进行控制；
S4、通过步骤S3中的方向舵机及进退电机使得清运装置移动至目标垃圾桶，清运装置上的挂钩勾住目标垃圾桶的挂杆，拖动垃圾桶直至将垃圾桶放入清运车中。
3.根据权利要求1所述一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，其特征在于，所述步骤S1中目标垃圾桶桶盖上设有两个定位发射传感器。
4.根据权利要求1所述一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，其特征在于，所述步骤S2中相对方位的计算方法包括以下步骤：
S21、设定目标垃圾桶上两个传感器分别为A、B，设定清运装置为C，则AB为两个传感器之间的距离，根据清运装置上定位感应器可得AC，CB的距离，从而可得⊿ACB、⊿CBA、⊿BAC三个角的角度；
S22、过C点作AB的平行线CD，则⊿FCD为需要调整的方向角度；
S23、将C点沿着当前方向运动到E，移动的直线距离CE可知，根据定位感应器获取EA、EB、CA，通过AB的距离，计算⊿EFA的角度为x，则此时将装置当前方向旋转180-x度，即为⊿FCD为需要调整的方向角度，完成方向调整后，即沿着AB的平行线方向移动，清运装置一边移动，一边计算到A点和B点的距离，当距离A、B两点距离差小于设定阈值时，将前进方向旋转-90度，保证前进方向为目标的正中心。
5.根据权利要求1所述一种基于移动中两点定位技术的垃圾清运方法，其特征在于，所述步骤S4中信号判定模块与目标垃圾桶对接侧的距离小于3厘米时，挂钩即可勾住目标垃圾桶。
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