CN109229465A - 一种摆盘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摆盘机技术领域，尤其是指一种摆盘机，其包括机台、用于沿着机台对载板进行上料的载板上料机构、用于沿着机台对散料进行上料的散料上料机构以及用于将散料装配于载板的对位取料机构；对位取料机构包括吸料装置，吸料装置包括移动座、吸头装置、用于驱动吸头装置转动的吸头转动驱动装置及用于驱动移动座移动使吸头装置取放料的移动驱动机构，还包括用于视觉识别吸头装置所要吸取的散料的位置的第一视觉识别装置。本发明设置载板上料机构对载板进行上下料，其结构简单，工作效率高；通过第一视觉识别装置对所要装配的散料的位置进行拍照，吸头转动驱动装置转动调整散料角度，对散料位姿进行调整，以便于散料装配，提高装配精度和效率。

Description

一种摆盘机

技术领域

本发明涉及摆盘机技术领域，尤其是指一种摆盘机。

背景技术

在针对小尺寸的散料的大批量生产工序中，通常采用摆盘机需要将大量的小尺寸的散料进行规则排列，此时就需要一个用于排列大量的小尺寸的散料的载板，以便于一次性将多个小尺寸的散料取走，现有的生产工序都是通过人工对载板进行上料，其机械化程序低，且工作效率低，然后再通常会用到夹料装置抓取散料，并将散料装配于载板上方，而在多数流水线上，目标散料的位姿与理想散料的位姿往往有偏差，从而导致夹料装置抓取散料不准确，进而导致自动化设备装配效率低，在当载板装料完毕后，再将载板以及载板上装满的散料一并通过人工取走，其劳动成本高，且工作效率低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种摆盘机，其能分别对载板和散料自动上料，并将散料装配于载板上，通过增设第一视觉识别装置对所要装配的散料进行拍照，调整散料角度，以便于散料装配，提高装配精度和效率。。

本发明采用如下技术方案：

一种摆盘机，其包括机台、用于沿着机台对载板进行上料的载板上料机构、用于沿着机台对散料进行上料的散料上料机构以及用于将散料装配于载板的对位取料机构；

所述对位取料机构包括吸料装置，所述吸料装置包括设置于机台的移动座、设置于移动座的吸头装置、用于驱动吸头装置转动的吸头转动驱动装置及用于驱动移动座移动使吸头装置取放料的移动驱动机构，对位取料机构还包括用于视觉识别吸头装置所要吸取的散料的位置的第一视觉识别装置。

进一步地，所述载板上料机构包括用于放置载板的载料架以及用于驱动载料架上下移动的第一驱动源，载板上料机构还包括载板取料装置，所述载板取料装置包括设置于机台的载板载台、设置于载板载台的拉料机构、第二驱动源以及驱动载板载台水平移动的第三驱动源，第二驱动源驱动拉料机构将载板从载料架取出或用于将载板送入载料架。

进一步地，所述拉料机构包括与第二驱动源连接的挂钩移动座及连接于挂钩移动座的挂钩，所述挂钩伸出所述载板载台。

进一步地，所述载板取料装置还包括定位机构，所述定位机构包括设置于载板载台末端的光电传感器、设置于载板载台一侧的定位板以及设置于载板载台另一侧的定位气缸。

进一步地，所述散料上料机构包括分料装置，所述分料装置包括具有料槽的承载台、用于对料槽的工件进行送料的第一送料机构、设置于料槽另一端的吸料机构以及设置于承载台的一侧挡料机构，所述送料机构用于传送散料，使散料沿着所述料槽移动。

进一步地，所述散料上料机构还包括用于向承载台的料槽提供散料的振盘上料装置，所述振盘上料装置设有振盘以及出料通道，所述出料通道的一端与振盘连接，所述出料通道的另一端与所述料槽的进料端连接。

进一步地，所述吸料机构包括吸料嘴安装架、吸料移动座、设置于吸料移动座的气动吸料嘴以及驱动移动座在吸料嘴安装架作往复运动的第四驱动源，所述承载台设置于所述吸料嘴安装架上；所述吸料嘴安装架设有拉钩，所述气动吸料嘴与所述拉钩之间连接有拉簧。

进一步地，所述移动驱动机构包括用于驱动吸头装置升降的升降驱动装置，所述升降驱动装置包括与所述移动座连接的滑块安装板、滑动连接于滑块安装板的滑块、设置于移动座上的第二驱动电机、套设于第二驱动电机输出轴的偏心转子以及一端与偏心转子铰接的连动臂，连动臂的另一端与滑块的顶部连接，所述滑块的中部与所述吸头装置连接。

进一步地，所述移动驱动机构还包括用于驱动吸头装置平移的平移驱动装置，所述平移驱动装置包括丝杆螺母机构以及驱动连接于丝杆螺母机构的滑座，所述滑座与所述移动座固定连接。

进一步地，所述对位取料机构还包括与所述吸头装置连接的第二视觉识别装置，所述第二视觉识别装置用于视觉识别吸头装置将散料装配于载板的位置。

本发明的有益效果：实际应用中，所述载板上料机构将载板输送至机台，所述散料上料机构将散料送至机台上预设定的位置，然后第一视觉识别装置对送来的散料进行拍照，检测散料的品质和对散料的位置进行视觉识别定位，本发明中，所述散料上料机构还设有设置于承载台一侧的收料盒以及用于将不合格的散料推送入收料盒的第二送料机构，当散料的品质不满足要求时，所述第二送料机构将散料推入收料盒，从而对不合格的散料进行收集，而当散料的品质不满足要求时，所述移动驱动机构驱动移动座进行移动，进而驱动吸头装置移动并吸取工件，摆盘机根据第一视觉识别装置所反馈的散料的位置，从而对散料进行旋转，调整散料位置，本发明通过第一视觉识别装置对所要装配的散料的位置进行拍照，调整散料角度，以便于散料装配，提高装配精度和效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的对位取料机构的结构示意图；

图3为本发明的载板上料机构的结构示意图；

图4为本发明的拉料机构和第二驱动源的结构示意图；

图5为本发明的载板取料装置的结构示意图；

图6为本发明的分料装置的结构示意图；

图7为本发明的吸头装置、吸头转动驱动装置及升降驱动装置的结构示意图；

图8为本发明的平移驱动装置的结构示意图；

图9为本发明的吸料机构的结构示意图；

图10为本发明的散料上料机构的结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

如图1、图2所示，本发明提供的一种摆盘机，其包括机台1、用于沿着机台1对载板01进行上料的载板上料机构2、用于沿着机台1对散料02进行上料的散料上料机构3以及用于将散料02装配于载板01的对位取料机构4；

所述对位取料机构4包括吸料装置，所述吸料装置包括设置于机台1的移动座41、设置于移动座41的吸头装置42、用于驱动吸头装置42转动的吸头转动驱动装置43及用于驱动移动座41移动使吸头装置42取放料的移动驱动机构44，还包括用于视觉识别吸头装置42所要吸取的散料02的位置的第一视觉识别装置45。

具体的，所述散料上料机构3还包括用于筛选散料02的筛选装置，所述筛选装置包括设置于承载台311一侧的收料盒47以及用于将不合格的散料02推送入收料盒47的第二送料机构48。优选的，所述载板上料机构2将载板01输送至机台1，所述散料上料机构3将散料02送至机台1上预设定的位置，然后第一视觉识别装置45对送来的散料02进行拍照，检测散料02的品质和对散料02的位置进行视觉识别定位，当散料02的品质不满足要求时，所述第二送料机构48将散料02推入收料盒47，从而对不合格的散料02进行收集，而当散料02的品质满足要求时，所述移动驱动机构44驱动移动座41进行移动，进而驱动吸头装置42移动并吸取工件，摆盘机根据第一视觉识别装置45所反馈的散料02的位置，所述吸头转动驱动装置43驱动吸头装置42转动，从而对散料02进行旋转，调整散料02位置，本发明通过第一视觉识别装置45对所要装配的散料02的位置进行拍照，吸头转动驱动装置43转动调整散料02角度，对散料02位姿进行调整，以便于散料02装配，提高装配精度和效率。

如图3、图4、图5所示，本实施例中，所述载板上料机构2包括用于放置载板01的载料架21以及用于驱动载料架21上下移动的第一驱动源22，载板上料机构2还包括载板取料装置23，所述载板取料装置23包括第二驱动源233、设置于机台1的载板载台231、设置于载板载台231的拉料机构232以及驱动载板载台231水平移动的第三驱动源234，第二驱动源233驱动拉料机构232将载板01从载料架21取出或用于将载板送入载料架21。

实际应用中，先将载板01放置于载料架21中，取载板时，所述第一驱动源22驱动载料架21向上移动，所述第二驱动源233驱动拉料机构232从载料架21取出载板01，并将载板01送至载板载台231，以便于对位取料机构4将散料装配于载板01，下料时，所述第二驱动源233驱动拉料机构232将装载有散料02的载板01推入载料架21，实现下料，本发明通过拉料机构232与第二驱动源233的配合，同时实现对载板01进行上料以及下料，其结构简单且紧凑，其机械化程度高，工作效率高。本发明中所述第二驱动源233优选丝杆电机配合丝杆螺母机构446来驱动拉料机构232移动，通过增设载板载台231来承载载板01，以便于散料02装配于载板01。具体的，所述第三驱动源234驱动载板载台231带动拉料机构232和第二驱动源233一起移动，便于调整载板取料装置23整体的位置。进一步地，所述第三驱动源234可以是气缸，电机与同步带机构等。

如图4所示，本实施例中，所述拉料机构232包括与第二驱动源233连接的挂钩2322移动座2321及连接于挂钩2322移动座2321的挂钩2322，所述挂钩2322伸出所述载板载台231。

实际应用中，所述载板01设有便于挂钩2322取载板的挂钩孔，当取载板01时，第二驱动源233驱动拉料机构232伸入载料架21，使得挂钩2322位于载板01的挂钩孔的下方，当所述第一驱动源22驱动载料架21向下移动一定位置时，所述挂钩2322钩入载板01的挂钩孔中，第二驱动源233驱动拉料机构232移动便可从载料架21平稳拉出载板01，同理，当装入载板01下料时，第二驱动源233驱动拉料机构232移动将载板01推进载料架21，所述第一驱动源22驱动载料架21向上移动，挂钩2322从载板01的挂钩孔中推出，本拉料机构232结构简单，操作方便，生产成本低。

如图5所示，本实施例中，所述载板取料装置23还包括定位机构，所述定位机构包括设置于载板载台231末端的光电传感器235、设置于载板载台231一侧的定位板236以及设置于载板载台另一侧的定位气缸237。通过增设光电传感器235，完成对载板01在载板载台231的Y轴方向上的定位，通过定位气缸237推动载板与定位板236抵接，完成对载板01在载板载台231的X轴方向上的定位，使得载板01与加工工位吻合，提高加工精准度。

本实施例中，所述散料上料机构3包括分料装置31，所述分料装置31包括具有料槽的承载台311、用于对料槽的工件进行送料的第一送料机构、设置于料槽另一端的吸料机构313以及设置于承载台311的一侧挡料机构314，所述送料机构用于传送散料，使散料沿着所述料槽移动。

如图6所示，具体的，所述第一送料机构(图中未标示)可以是现有的吹料机构，所述吹料机构通过气流对承载台311的料槽中的散料02进行吹送，采用吹料机构的吹气管对料槽中的散料02进行吹气，使其移动，所述第一送料机构还可以是现有的震动机构，震动机构对料槽进行震动，从而对料槽中的散料02进行传送，实际应用中，通过第一送料机构料槽中的散料02进行传送，使得多个散料02沿着料槽移动，通过挡料机构314对料槽中的散料02进行挡料，每次释放一个散料02通过，当吸料机构313将通过的前一个散料02取走时，挡料机构314阻挡后面的散料02，避免后面的散料02和前一个散料02一起向前运动，既能同时对多个散料02一次进行上料，又能保证多个工件逐一被吸头装置42取走，实现上料和分料，其结构简单，且工作效率高。优选的，所述挡料机构314包括挡料挡板以及驱动挡料挡板从料槽的一侧将散料抵紧于料槽壁的驱动气缸。

如图10所示，本实施例中，所述散料上料机构3还包括用于向承载台311的料槽提供散料02的振盘上料装置32，所述振盘上料装置32设有振盘321以及出料通道322，所述出料通道322的一端与振盘321连接，所述出料通道322的另一端与所述料槽的进料端连接。工作时，所述振盘321通过振动将多个散料02依次排列于出料通道322中，实现散料02自动上料，其结构简单，上料速度快。

如图9所示，本实施例中，所述吸料机构313包括吸料嘴安装架3131、吸料移动座3132、设置于吸料移动座3132的气动吸料嘴3133以及驱动移动座41在吸料嘴安装架3131作往复运动的第四驱动源3134，所述承载台311设置于所述吸料嘴安装架3131上；所述吸料嘴安装架3131设有拉钩3135，所述气动吸料嘴3133与所述拉钩3135之间连接有拉簧。

具体的，所述气动吸料嘴3133开设有吸料孔，应用时，对吸料孔抽真空即可对散料02吸取，进一步地，所述吸料嘴安装架3131开设有两条滑轨，所述第四驱动源3134优选采用驱动电机配合皮带机构来驱动吸料移动座3132沿着吸料嘴安装架3131的滑轨移动，进而使得气动吸料嘴3133进行吸料，本发明采用气动吸料嘴3133取件，不仅不易损坏散料02，且气动吸料嘴3133往复一次只取出一个散料02，以便于吸头装置42将多个散料02依次取走；通过增设拉钩3135和拉簧，从而使得气动吸料嘴3133相对于挡料机构314往复运动的过程具柔性，从而气动吸料嘴3133与散料02柔性接触。

参见图7，本实施例中，所述移动驱动机构44包括用于驱动吸头装置42升降的升降驱动装置，所述升降驱动装置包括与所述移动座41连接的滑块安装板441、滑动连接于滑块安装板441的滑块442、设置于移动座41上的第二驱动电机443、套设于第二驱动电机443输出轴的偏心转子444以及一端与偏心转子444铰接的连动臂445，连动臂445的另一端与滑块442的顶部连接，所述滑块442的中部与所述吸头装置42连接。

实际应用中，所述滑块安装板441呈竖直方向安装于所述移动座41的一侧，所述第二驱动电机443呈水平方向安装于移动座41上，所述滑块安装板441开设有避让孔，所述第二驱动电机443的输出轴穿过所述避让孔后与偏心转子444连接，所述连动臂445呈竖直方向，所述连动臂445的一端与偏心转子444铰接，连动臂445另一端与所述滑块442铰接，具体的，所述第二驱动电机443转动时，带动偏心转子444转动，从而使得连动臂445拉动滑块125相对滑块安装板441上下移动。优选的，所述滑动安装板441设有第一滑轨，所述滑块442沿着第一滑轨进行上下移动，其滑动平稳，进而保证了吸头装置42能够平滑地上下移动。

参见图2和图8，本实施例中，所述移动驱动机构44还包括用于驱动吸头装置42平移的平移驱动装置，所述平移驱动装置包括丝杆螺母机构446以及驱动连接于丝杆螺母机构446的滑座447，所述滑座447与所述移动座41固定连接。具体的，所述移动驱动机构44内设有第二滑轨，所述丝杆螺母机构446驱动所述滑座447沿着第二滑轨的水平移动，进而带动移动座41以及与移动座41连接的吸头装置42移动。

参见图2，本实施例中，所述对位取料机构4还包括与所述吸头装置42连接的第二视觉识别装置46，所述第二视觉识别装置46用于视觉识别吸头装置42将散料02装配于载板01的位置。具体的，所述载板01可以是具有若干个散料安装孔的萃盘，若干个散料安装孔间隔排列于萃盘上，用于对散料02进行安装，通过增设第二视觉识别装置46对萃盘上散料安装孔的位置进行视觉识别对位，通过吸头装置42将散料02装配于所述散料安装孔的位置，本发明通过第二视觉识别装置46对散料02装配于载板01的位置进行准确对位，其结构紧凑，定位精准。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摆盘机，其特征在于：包括机台、用于沿着机台对载板进行上料的载板上料机构、用于沿着机台对散料进行上料的散料上料机构以及用于将散料装配于载板的对位取料机构；

所述对位取料机构包括吸料装置，所述吸料装置包括设置于机台的移动座、设置于移动座的吸头装置、用于驱动吸头装置转动的吸头转动驱动装置及用于驱动移动座使吸头装置移动取放料的移动驱动机构，对位取料机构还包括用于视觉识别吸头装置所要吸取的散料的位置的第一视觉识别装置。

2.根据权利要求1所述的一种摆盘机，其特征在于：所述载板上料机构包括用于放置载板的载料架以及用于驱动载料架上下移动的第一驱动源，载板上料机构还包括载板取料装置，所述载板取料装置包括设置于机台的载板载台、设置于载板载台的拉料机构、第二驱动源以及驱动载板载台水平移动的第三驱动源，第二驱动源驱动拉料机构将载板从载料架取出或用于将载板送入载料架。

3.根据权利要求2所述的一种摆盘机，其特征在于：所述拉料机构包括与第二驱动源连接的挂钩移动座及连接于挂钩移动座的挂钩，所述挂钩伸出所述载板载台。

4.根据权利要求2所述的一种摆盘机，其特征在于：所述载板取料装置还包括定位机构，所述定位机构包括设置于载板载台末端的光电传感器、设置于载板载台一侧的定位板以及设置于载板载台另一侧的定位气缸。

5.根据权利要求1所述的一种摆盘机，其特征在于：所述散料上料机构包括分料装置，所述分料装置包括具有料槽的承载台、用于对料槽的工件进行送料的第一送料机构、设置于料槽另一端的吸料机构以及设置于承载台的一侧挡料机构，所述送料机构用于传送散料，使散料沿着所述料槽移动。

6.根据权利要求5所述的一种摆盘机，其特征在于：所述散料上料机构还包括用于向承载台的料槽提供散料的振盘上料装置，所述振盘上料装置设有振盘以及出料通道，所述出料通道的一端与振盘连接，所述出料通道的另一端与所述料槽的进料端连接。

7.根据权利要求5所述的一种摆盘机，其特征在于：所述吸料机构包括吸料嘴安装架、吸料移动座、设置于吸料移动座的气动吸料嘴以及驱动移动座在吸料嘴安装架作往复运动的第四驱动源，所述承载台设置于所述吸料嘴安装架上；

所述吸料嘴安装架设有拉钩，所述气动吸料嘴与所述拉钩之间连接有拉簧。

8.根据权利要求1所述的一种摆盘机，其特征在于：所述移动驱动机构包括用于驱动吸头装置升降的升降驱动装置，所述升降驱动装置包括与所述移动座连接的滑块安装板、滑动连接于滑块安装板的滑块、设置于移动座上的第二驱动电机、套设于第二驱动电机输出轴的偏心转子以及一端与偏心转子铰接的连动臂，连动臂的另一端与滑块的顶部连接，所述滑块的中部与所述吸头装置连接。

9.根据权利要求1所述的一种摆盘机，其特征在于：所述移动驱动机构还包括用于驱动吸头装置平移的平移驱动装置，所述平移驱动装置包括丝杆螺母机构以及驱动连接于丝杆螺母机构的滑座，所述滑座与所述移动座固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种摆盘机，其特征在于：所述对位取料机构还包括与所述吸头装置连接的第二视觉识别装置，所述第二视觉识别装置用于视觉识别吸头装置将散料装配于载板的位置。