CN109229377A - 自动归航提升机 - Google Patents

Abstract

一种自动归航提升机包括控制器，所述控制器被配置来响应于至少一个归航因素中的每一个为真启动自动归航过程以将所述钩组件返回到归航位置。每个归航因素基于所述归航因素的所述当前状况与阈值要求的比较为真或为假。如果所述当前状况满足所述阈值要求，那么所述归航因素为真。如果所述当前状况不满足所述阈值要求，那么所述归航因素为假。在所有归航因素均为真的情况下，所述控制器可通过激活提升机电动机以驱动所述缆绳卷筒并将所述钩组件卷到所述归航位置中来启动所述自动归航过程。

Description

自动归航提升机

技术领域

本公开总体上涉及救援提升机。更具体地，本公开涉及救援提升机上的自动归航钩组件。

背景技术

救援提升机展开和收回缆绳以提升人或货物。电动机和齿轮系致使缆绳卷筒旋转以展开和收回缆绳。钩组件附接到从救援提升机延伸的缆绳的末端。钩组件可附接到人或货物以将人或货物连接到缆绳。当救援提升机不进行操作时，钩组件应置于归航位置中。在归航位置中，钩组件邻接救援提升机，并且缆绳处于张力下，所述张力抵靠缆绳卷筒作用以将缆绳卷筒保持在原位并防止可由系统振动导致的移动。如果钩组件未返回到归航位置，那么缆绳不置于张力下并且可由于系统振动和空气动力负载而发生对救援提升机的损坏。

发明内容

根据本公开的一个方面，救援提升机包括：电动机，所述电动机被配置来使缆绳卷筒绕缆绳卷筒轴线驱动；缆绳，所述缆绳设置在所述缆绳卷筒上并且所述缆绳的末端延伸穿过提升机框架；钩组件，所述钩组件设置在所述缆绳的所述末端上；多个传感器；以及控制器，所述控制器操作性地连接到所述电动机。每个传感器被配置来感测与至少一个归航因素相关的状况并产生包括所述状况的当前状态的信号。所述控制器包括处理器和编码有指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器将所述状况的所述当前状态与阈值要求相比较以确定所述至少一个归航因素的状态，并且致使所述处理器基于所述至少一个归航因素中的每一个的所述状态为真激活所述电动机以将所述钩组件卷到归航位置。

根据本公开的另一个方面，一种使救援提升机归航的方法包括：利用控制器监测救援提升机的针对归航因素的当前状况的多个信号；利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态；以及激活电动机以基于所述归航因素的所述状态为真将钩组件拉到归航位置。

根据本公开的又一方面，一种使救援提升机的钩组件归航的方法包括：利用控制器监测针对多个当前状况的第一当前状况的多个信号，所述第一当前状况与多个归航因素的第一归航因素相关联；从所述控制器的存储器调用与所述第一归航因素相关联的第一阈值要求；利用所述控制器的处理器将所述第一当前状况与所述第一阈值要求相比较以确定第一归航因素状态；在所述控制器的存储器中存储所述第一归航因素状态；以及基于所述多个归航因素中的每一个的归航因素状态为真将所述钩组件驱动到归航位置。

附图说明

图1A是飞机和救援提升机的正视图。

图1B是救援提升机的前正视图，其中钩处于归航位置。

图1C是救援提升机的前正视图，其中钩从归航位置移位。

图2是救援提升机和自动钩组件归航系统的框图。

图3是描绘使救援提升机钩归航的方法的流程图。

具体实施方式

图1A是飞机10和救援提升机12的正视图。图1B是救援提升机12的前正视图，其示出处于归航位置的钩组件14。图1C是救援提升机12的前正视图，其示出从归航位置移位的钩组件14。救援提升机12通过支撑件16安装到飞机10，并且缆绳18从救援提升机12延伸。救援提升机12包括钩组件14、缆绳18、主外壳20、电动机22、驱动系24、缆绳卷筒26、牵引绳轮28以及缆绳导向件34。钩组件14包括缓冲器30和钩32。

主外壳20附接到支撑件16以将救援提升机12固定到飞机10。钩组件14设置在救援提升机12外侧的缆绳18的远端处并且被配置来附接到物体以从飞机10升高和降低物体。电动机22接合驱动系24，并且驱动系24直接地或间接地，诸如通过中间线性轴承连接到缆绳卷筒26。驱动系24从电动机22向缆绳卷筒26提供动力以使缆绳卷筒26绕缆绳卷筒轴线A-A驱动，以便从救援提升机12升高和降低钩组件14。缆绳18设置在缆绳卷筒26上并延伸穿过牵引绳轮28和缆绳导向件34。

在图1B中，钩组件14被示为处于归航位置中，其中缓冲器30邻接缆绳导向件34。为了使钩组件14归航，电动机22使缆绳卷筒26卷绕，直到缓冲器30邻接缆绳导向件34为止。在缓冲器30邻接缆绳导向件34的情况下，电动机22继续使缆绳卷筒26卷绕，致使缓冲器30压缩，从而在缆绳18中建立所需张力水平。缆绳18中的张力抵靠缆绳卷筒26作用以致使缆绳卷筒26保持在原位并防止缆绳卷筒26由于系统振动而移动。在缓冲器30邻接缆绳导向件34并且缆绳18受张力的情况下，电动机22停用并且钩组件14处于归航位置，从而使得救援提升机12准备好运输。

在图1C中，钩组件14被示为从归航位置移位。在操作期间，钩组件14从救援提升机12降低并升高到救援提升机12。在操作之后，缆绳18卷绕回到缆绳卷筒26上，直到钩组件14到达归航位置为止。然而，在一些情况下，钩组件14在操作完成之后可能未适当地归航。在钩组件14从缆绳导向件34移位的情况下，缆绳18未置于张力下并且缺少张力使缆绳卷筒26由于系统振动而移位。缆绳卷筒26的非预期移位加速抵靠彼此振动的部件的磨损。

当救援提升机12不进行操作时，钩组件14应处于归航位置中，其中钩组件14邻接救援提升机12并在缆绳18中生成张力。缆绳18中的张力防止救援提升机12的各种部件由于系统振动而移动，所述移动可导致过早磨损和对部件的损坏。

图2是用于使救援提升机12的钩组件14自动地归航的系统36的框图。系统36包括救援提升机12、控制器38和传感器40。控制器38包括存储器42、处理器44和用户接口46。救援提升机12包括钩组件14、缆绳18、主外壳20 (在图1B和图1C中示出)、电动机22、驱动系24、缆绳卷筒26以及牵引绳轮28。钩组件14包括缓冲器30和钩32。主外壳20包括缆绳导向件34。

缆绳卷筒26由主外壳20可旋转地支撑。电动机22由主外壳20支撑。驱动系24由电动机22驱动并且直接地或间接地，诸如通过中间线性轴承连接到缆绳卷筒26。驱动系24从电动机22向缆绳卷筒26提供动力以使缆绳卷筒26绕缆绳卷筒轴线A-A驱动。缆绳18设置在缆绳卷筒26上并延伸穿过牵引绳轮28。牵引绳轮28在缆绳18上产生并维持反张力以便在缆绳18卷绕在缆绳卷筒26上和卷绕离开缆绳卷筒26时防止缆绳18缠结。

缆绳18的远端通过缆绳导向件34离开救援提升机12。钩组件14附接到缆绳18的远端，其中缓冲器30附接到缆绳18并且钩32从缓冲器30延伸。缆绳导向件34为缓冲器30提供用于在钩组件14处于归航位置(图1B中示出)时邻接的硬止挡物。缆绳导向件34还提供缆绳18离开救援提升机12的固定支出点(stationary payout point)。尽管缆绳18被描述为通过固定支出点离开救援提升机，但应理解救援提升机12可包括平移支出点。还应理解，缆绳卷筒26可保持静止或沿着缆绳卷筒轴线A-A平移。

传感器40遍及系统36设置并被配置来感测救援提升机12和飞机10的部件的各种状况。传感器40可专用于系统36，或者传感器40可利用监测针对相关数据的信息的控制器38向飞机10和救援提升机12上的各种系统提供信息。在一些实例中，传感器40可感测缆绳卷筒26的旋转、电动机22的活动状态、所展开的缆绳18的长度、飞机10 (图1中示出)的飞行状态以及缆绳18上的负载等。在一些实例中，电动机22的活动状态可指示电动机22是激活还是停用，并且飞机10的飞行状态可指示飞机10是空中悬停还是向前飞行。尽管飞机10的飞行状态被描述为指示飞机是空中悬停还是向前飞行，但应理解飞行状态可指示飞机10是否在任何方向上飞行。在一些实例中，飞机10是否空中悬停由飞机10的空速高于或低于阈值空速指示。在空速低于阈值空速的情况下，则飞机10空中悬停，并且在空速高于阈值空速的情况下，则飞机10向前飞行，无论飞行的实际方向如何。

控制器38可启动自动归航过程。在自动归航过程期间，控制器38自动地激活电动机22以驱动缆绳卷筒26并基于归航因素的状态为真将钩组件14卷绕到归航位置中。控制器38通过通信链路48与救援提升机12和飞机10的部件进行通信并可控制缆绳18自动卷绕到缆绳卷筒26上。通信链路48可以是有线连接或无线连接。在一个实例中，处理器44是能够执行软件或例如存储在存储器42中的其他指令的数字逻辑电路。处理器44的实例可包括微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他等效的离散或集成逻辑电路中的任一种或多种。

在一些实例中，存储器42可被配置来在控制器38的操作期间存储信息。在一些实例中，存储器42是计算机可读存储介质。在一些实例中，计算机可读存储介质可包括非暂时性介质。在某些实例中，非暂时性存储介质可存储可随时间变化而改变的数据(例如，存储在RAM或高速缓存中)。在一些实例中，存储器42是暂时存储器，这意味着存储器42的主要目的不是长期存储。在一些实例中，存储器42是易失性存储器，这意味着存储器42在电源断开时不维持所存储的内容。在一些实例中，存储器42用于存储用于由处理器44执行的程序指令。在一个实例中，存储器42由在控制器38上运行的软件或应用程序所使用，以在程序执行期间暂时存储信息。存储器42与易失性存储器相比可被配置来存储更大量的信息。存储器42还可被配置用于信息的长期存储。在一些实例中，存储器42包括非易失性存储元件。这类非易失性存储元件的实例可包括磁性硬盘、光盘、软磁盘、闪存存储器或电可编程存储器(EPROM)或电可擦除和可编程(EEPROM)存储器的形式。

用户接口46，诸如手持式控制操纵台、飞行员致动的开关、键盘、触摸屏、监测器、鼠标或其他合适的接口装置允许用户与系统10交互，诸如通过从存储器42检索信息、接收通知、启动存储在存储器42中的软件以及向存储器42输入另外信息等其他实例。用户接口46还可被配置来向用户提供信息的输出，诸如钩组件14相对于归航位置的位置的输出。例如，用户接口46可包括声卡、视频图形卡、扬声器、显示装置(诸如液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机发光二极管显示器(OLED)等)或用于输出呈用户或机器可理解形式信息的其他类型的装置。

控制器38可基于一个或多个归航因素的状态启动自动归航过程。每个归航因素是与救援提升机12的状态相关联的因素，控制器38可利用所述因素连同其他归航因素来确定钩组件14是否处于归航位置，以及如果不处于归航位置，控制器38是否应激活自动归航过程以使钩组件14归航。在一些实例中，归航因素可包括展开长度因素、负载因素、电动机状态因素以及飞行状态因素等中的一个或多个。然而，应理解自动归航周期可包括与所需一样多或一样少的归航因素。

每个归航因素的状态可基于归航因素的当前状况和与归航因素相关联的阈值要求的比较。在一些实例中，处理器44可执行存储在存储器42中的软件以基于当前状况与相关联阈值要求的比较确定每个归航因素的状态。每个归航因素的当前状况可存储在存储器42中。针对每个归航因素的阈值要求也可存储在存储器42中。如果当前状况满足阈值要求，则归航因素为真。如果当前状况不满足阈值要求，则归航因素为假。控制器38可确定每个归航因素的状态，并且控制器38可基于每个归航因素的状态为真启动自动归航过程。

控制器38可基于由传感器40产生的信号为每个归航因素确定当前状况。当前状况是归航因素的现在状态。例如，如果归航是展开长度因素，所述展开长度因素可基于所展开缆绳18距救援提升机12的长度，那么当前状况可以是所展开缆绳18在此时距救援提升机12的实际长度。为了确定每个归航因素的当前状况，控制器38可监测来自传感器40或飞机10上的其他系统的信息。

每个归航因素还与阈值要求相关联，所述阈值要求可预存储在存储器42中。在归航因素的当前状况满足针对此归航因素的相关联阈值要求的情况下，归航因素状态为真。例如，阈值要求可以是值，为了归航因素为真，归航因素必须是高于或低于所述值中的一个，或者阈值可以是基于状态的二进制，所述状态诸如电动机22是激活的还是停用的。然而，应理解阈值可以是基于确保自动归航过程在救援提升机12准备好使钩组件14归航时致动的归航因素的任何合适的边界条件。每个阈值可预存储在存储器42中。处理器44可执行存储在存储器42中的软件以将归航因素的当前状况与相关联阈值相比较，并且可基于所述比较将每个归航因素的状态确定为真或假。

在一些实例中，自动归航过程包括单个归航因素。在一些实例中，自动归航过程包括多于一个归航因素。以举例的方式，以下讨论展开长度因素、负载因素、电动机状态因素以及空速因素连同相关联状况和阈值。

展开长度因素可基于所展开缆绳18距救援提升机12的长度。在一些实例中，当前负载状况可以是所展开缆绳18距救援提升机12的实际长度。长度阈值可基于自动归航过程启动可允许的在救援提升机12外侧的缆绳18的最大长度。这样，在所展开缆绳18的实际长度小于长度阈值的情况下，展开长度因素可为真。

在一些实例中，控制器38可基于来自传感器40的信号确定当前长度状况。在一个实例中，传感器40可包括被配置来感测缆绳卷筒26或电动机22的旋转的编码器，并且控制器38可基于转数计算所展开缆绳18距救援提升机12的实际长度。在一些实例中，长度阈值要求可以是所展开的缆绳18小于约30 cm (12 in)。然而，应理解长度阈值可以是任何合适的长度，从而使得在缆绳18出于提升机任务展开的情况下控制器38不尝试启动自动归航过程。还应理解，长度阈值要求可以是范围，当前长度状况必须落入所述范围内以满足长度阈值要求。例如，长度阈值要求可要求展开长度在归航位置与选定外部阈值之间，诸如0 cm与30 cm之间的范围。0 cm边界可防止控制器38在钩组件14已经归航的情况下启动自动归航过程。在长度阈值要求小于30 cm的实例中，在当前长度状况指示当前展开的缆绳18小于30cm的情况下，展开长度因素为真。

负载因素可基于缆绳18上的实际负载。在一些实例中，当前负载状况可以是缆绳18上的实际负载。负载阈值要求可基于当自动归航过程启动时确保缆绳18无负载的最大负载。这样，在缆绳18上的实际负载小于负载阈值的情况下，负载因素可为真。

在一些实例中，控制器38可基于来自传感器40的信号确定当前负载状况。传感器40可包括在给定时间感测缆绳18上的负载的负载传感器。在一个实例中，负载传感器可以是与牵引绳轮28同轴设置的负载测量单元，并且负载测量单元可被配置来感测由缆绳18施加到牵引绳轮28的负载。在一个实例中，负载阈值可以是约2.25 kg (5 lb)，这考虑了缆绳18上的最小负载，诸如钩组件14的负载。然而，应理解负载阈值要求可设定在任何适当低的负载下，从而使得当将有源负载连接到钩组件14时，控制器38不致使救援提升机12进入自动归航过程。

电动机状态因素可基于电动机22的活动状态，诸如电动机22是激活还是停用。在一些实例中，当前电动机状况可以是电动机22的现在活动状态，即激活或停用。在一些实例中，当前电动机状况可包括可由传感器40提供的延时，所述延时指示电动机22已经处于这个现在活动状态的时长。电动机状态阈值要求可要求在启动自动归航过程之前电动机22处于一个状态下，诸如要求电动机22不活动。电动机状态阈值也可包括延时，所述延时要求在电动机状态因素为真之前，当前电动机状况已经处于所要求状态下，持续预设时间段。例如，电动机状态阈值可设定成使得在当前状况指示电动机22当前不活动并且电动机22已经连续地不活动持续紧接的时间段(诸如5秒、10秒、15秒或某一其他时间段)时，电动机因素状态为真。电动机状态阈值中的延时防止当电动机22在救援提升机12的操作期间已经暂时停止时，控制器38启动自动归航过程。这样，电动机状态阈值中的延时可确保救援提升机12在使钩组件14归航之前已经终止操作。

在电动机22的现在活动状态与电动机状态阈值要求所要求的状态相匹配的情况下，电动机状态因素可为真。在一些实例中，传感器40可包括被配置来感测电动机22的活动并向控制器38提供关于电动机22的活动状态的信息的传感器。在另一个实例中，控制器38可监测提供到电动机22的电流或电压以确定电动机的当前状况。电动机状态因素的状态也可存储在存储器中。

飞行状态因素可基于飞机10。与飞行状态因素相关联的当前飞行状况可以是飞机10的实际空速或飞机10是空中悬停还是向前飞行的指示。在一些实施方案中，当前飞行状况可以是飞机10是否实际上在飞行。传感器40可包括被配置来感测飞机10的飞行状态，诸如通过感测飞机10的空速、感测飞机10是空中悬停还是向前飞行、和/或感测机轮承重的传感器。在一个实例中，当前飞行状态状况可基于GPS位置数据。

飞行阈值要求可基于空速或与飞机10相关的指示飞机10向前飞行并且不处于空中悬停状态的其他位置信息。这样，在当前飞行状况指示飞机10向前飞行的情况下，飞行状态因素可为真。因为当飞机10向前飞行时救援提升机12通常不进行操作，所以钩组件14可在向前飞行期间自动归航而不干扰救援提升机12的操作。飞行阈值要求还可基于飞机10基于机轮承重是否在飞行，并且在当前飞行状况指示无机轮承重的情况下，飞行状态因素可为真，从而使得自动归航过程在飞行中启动。设定要求飞机10在飞行中的飞行阈值要求可防止当钩组件14在地面上移位时，诸如在维护活动期间，控制器38启动自动归航过程。

控制器38可基于归航因素中的每一个为真启动自动归航过程。在每个归航因素为真的情况下，处理器44命令电动机22驱动缆绳卷筒26的旋转。缆绳卷筒26将缆绳18卷绕到缆绳卷筒26上，直到缓冲器30接触缆绳导向件34为止。在缓冲器30处于归航位置时，电动机22可继续使缆绳卷筒26卷绕直到停用为止，诸如通过指示钩组件14处于归航位置的开关、通过感测电压或电流的增加的控制器38、或通过任何其他所需方式停用。在钩组件14处于归航位置的情况下，适当地存储救援提升机12的部件并且使振动最小化。

系统36提供显著的优点。使钩组件14自动地归航确保钩组件14适当地归航，无论用户停止卷动的位置如何。使钩组件归航在缆绳中产生张力，所述张力抵抗缆绳卷筒的移动，从而使缆绳卷筒保持稳定并防止过度振动损伤救援提升机12的部件。归航因素防止自动归航过程在救援提升机进行操作时初始化，因此自动归航过程不干扰标准操作。确保钩组件处于归航位置消除对救援提升机的部件的不必要磨损，从而为救援提升机提供增加的操作寿命和减少的维修成本。

图3是用于初始化自动归航周期的过程的流程图。在步骤50处，控制器，诸如控制器38 (图2中示出)监测针对与当前状况相关的信息的信号，诸如由传感器40 (图2中示出)或救援提升机12的其他部件(图1B-图1C最佳地看出)生成的信号，所述当前状况与归航因素相关联。在一些实例中，归航因素可包括展开长度因素、负载因素、电动机状态因素以及空速因素等中的一个或多个。然而，应理解自动归航过程可包括与所需一样多或一样少的归航因素。归航因素和与每个归航因素相关联的当前状况可存储在存储器诸如存储器42(图2)中。

在步骤52中，处理器，诸如处理器44 (图2)从存储器调用与归航因素相关联的阈值要求信息。每个归航因素与阈值要求相关联，为了使归航因素为真，归航因素的当前状况必须满足所述阈值要求。每个阈值要求可预存储在存储器中。在一些实例中，阈值要求可以是值，为了使归航因素为真，归航因素必须小于、大于和/或等于所述值。在一些实例中，阈值要求可基于状态，诸如部件，诸如电动机22 (图2)是否处于特定状态下。然而，应理解阈值要求可以是与归航因素相关的任何合适的边界条件，从而使得自动归航周期在需要时启动。

在步骤54中，每个归航因素的当前状况与相关联阈值要求相比较以确定归航因素的状态。例如，在归航因素包括展开长度因素和电动机状态因素的情况下(在图2中详细讨论)，长度阈值要求可小于30 cm (12 in)并且电动机状态阈值要求可以是电动机已经停用，持续至少先前5秒。处理器可将当前长度状况和当前电动机状态状况与长度阈值要求和电动机状态阈值要求相比较。如果当前长度状况小于30 cm，那么当前长度状况满足长度阈值要求并且展开长度因素为真。展开长度因素的状态可存储在存储器中。如果电动机已经不活动持续至少5秒，那么当前电动机状况满足阈值电动机要求，并且电动机状态因素为真。电动机状态因素的状态也可存储在存储器中。

在步骤56中，处理器确定每个归航因素的状态是否为真。处理器可从存储器调用在步骤54中确定的每个归航因素的状态。如果至少一个归航因素为假，那么答案为否，并且救援提升机还未准备好使钩组件归航。然后，过程进行回到步骤50，并且控制器继续监测归航因素的当前状况。如果每个归航因素为真，那么答案为是，并且救援提升机准备好使钩组件归航。过程随后进行到步骤58。

在步骤58中，钩组件归航。处理器执行存储在存储器中的软件，并且处理器指示电动机驱动缆绳卷筒以将缆绳卷绕到缆绳卷筒上。将缆绳卷绕到缆绳卷筒上使钩组件与救援提升机主外壳接触。在钩组件邻接救援提升机主外壳的情况下，钩组件处于归航位置。然后，电动机可停用，例如，通过钩组件和救援提升机主外壳上的接触开关、通过检测到电动机处增加的电压或电流、通过检测到缆绳上增加的负载或通过任何其他合适的方式停用。

自动归航过程提供显著的优点。使钩组件归航在缆绳中产生张力，所述张力抵抗缆绳卷筒的移动，从而使缆绳卷筒保持稳定。在缆绳卷筒未保持稳定的情况下，系统振动可致使缆绳卷筒振动，这加速了救援提升机的抵靠彼此振动的部件的磨损。自动归航过程在救援提升机准备好归航时使钩组件自动地归航。自动归航过程确保当救援提升机不进行操作时，钩组件处于归航位置。确保钩组件处于归航位置消除对救援提升机的部件的不必要磨损，从而为救援提升机提供增加的操作寿命和减少的维修成本。此外，归航因素防止自动归航过程在救援提升机进行操作时初始化，因此自动归航过程不干扰标准操作。

可能实施方案的讨论

以下是本发明的可能实施方案的非排他性描述。

一种救援提升机包括：电动机，所述电动机被配置来使缆绳卷筒绕缆绳卷筒轴线驱动；缆绳，所述缆绳设置在所述缆绳卷筒上并且所述缆绳的末端延伸穿过提升机框架；钩组件，所述钩组件设置在所述缆绳的所述末端上；多个传感器；以及控制器，所述控制器操作性地连接到所述电动机。每个传感器被配置来感测与至少一个归航因素相关的状况并产生包括所述状况的当前状态的信号。所述控制器包括处理器和编码有指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器将所述状况的所述当前状态与阈值要求相比较以确定所述至少一个归航因素的状态，并且致使所述处理器基于所述至少一个归航因素中的每一个的所述状态为真激活所述电动机以将所述钩组件卷到归航位置。

另外和/或可替代地，如前一段落所述的救援提升机可任选地包括以下特征、构型和/或另外部件中的任一个或多个：

所述至少一个归航因素包括基于所展开缆绳距所述缆绳卷筒的长度的展开长度因素和基于所述缆绳上的负载的负载因素。

所述多个传感器包括：展开传感器，所述展开传感器被配置来感测所展开缆绳距所述缆绳卷筒的所述长度并基于所展开缆绳的所述长度提供当前长度状况；以及负载传感器，所述负载传感器被配置来感测所述缆绳上的所述负载并基于所述负载提供当前负载状况。

基于所述当前长度状况小于长度阈值，所述展开长度因素为真。

基于所述缆绳负载状况小于负载阈值，所述缆绳负载因素为真。

所述至少一个归航因素还包括基于所述电动机的活动状态的电动机状态因素。

基于当前电动机状态状况与电动机状态阈值的比较，所述电动机状态因素为真，并且其中基于所述电动机处于停用状态，满足所述电动机状态阈值。

所述至少一个归航因素还包括基于支撑所述提升机主外壳的飞机的移动的飞行状态因素。

所述多个传感器还包括空速传感器，所述空速传感器被配置来感测所述飞机的空速并基于所述空速提供当前飞行状态状况。

基于所述当前飞行状态状况满足飞行状态阈值要求，所述飞行状态因素为真，基于所述当前飞行状态状况指示所述飞机向前飞行，满足所述飞行状态阈值要求。

一种使救援提升机归航的方法包括：利用控制器监测救援提升机的针对归航因素的当前状况的多个信号；利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态；以及激活电动机以基于所述归航因素的所述状态为真将钩组件拉到归航位置。

另外和/或可替代地，如前一段落所述的方法可任选地包括以下特征、构型和/或另外部件中的任一个或多个：

所述归航因素包括以下各项中的至少一个：基于所述缆绳的长度状况的展开长度因素、基于所述缆绳的负载状况的负载因素、基于安装有所述救援提升机的飞机的飞行状态的飞行状态因素、以及基于所述救援提升机的电动机的活动状态的电动机状态因素；并且所述阈值要求包括以下各项中的至少一个：长度阈值要求、负载阈值要求、飞行状态阈值要求、以及电动机状态阈值要求。

利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：基于由展开长度传感器生成的展开长度信号确定所述当前长度状况，其中所述当前长度状况基于所展开缆绳距所述救援提升机的长度；将所述当前长度状况与所述长度阈值相比较；以及基于所述当前长度状况与所述长度阈值的所述比较确定所述展开长度因素的所述状态，其中基于所述当前长度状况小于所述长度阈值要求，所述展开长度因素为真。

利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：基于由负载传感器生成的负载信号确定所述当前负载状况，其中所述当前负载状况基于所述缆绳上的所述负载；将所述当前负载状况与所述负载阈值相比较；以及基于所述当前负载状况与所述负载阈值的所述比较确定所述负载因素的所述状态，其中基于所述当前负载状况小于所述负载阈值，所述缆绳负载因素为真。

利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：确定所述当前电动机状态状况，其中所述当前电动机状态状况基于所述电动机的活动状态；将所述电动机状态状况与所述电动机状态阈值要求相比较；以及基于所述当前电动机状态状况与所述电动机状态阈值的所述比较确定所述电动机状态因素的所述状态，其中基于所述当前电动机状态状况是不活动状态，所述电动机状态因素为真。

利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：确定所述当前飞行状态状况，其中所述当前飞行状态状况基于支撑所述救援提升机的飞机的向前飞行；将所述当前飞行状态状况与所述飞行状态阈值要求相比较；以及基于所述当前飞行状态状况与所述飞行状态阈值要求的所述比较确定所述飞行状态因素的所述状态，其中基于所述飞机向前飞行，所述飞行状态因素为真。

一种使救援提升机的钩组件归航的方法包括：利用控制器监测针对与第一归航因素相关联的第一当前状况的多个信号；从所述控制器的存储器调用与所述第一归航因素相关联的第一阈值要求；利用所述控制器的处理器将所述第一当前状况与所述第一阈值要求相比较以确定第一归航因素状态；在所述控制器的存储器中存储所述第一归航因素状态；以及响应于所述第一归航因素状态为真将所述钩组件驱动到归航位置。

另外和/或可替代地，如前一段落所述的方法可任选地包括以下特征、构型和/或另外部件中的任一个或多个：

利用所述控制器监测针对与第二归航因素相关联的第二当前状况的所述多个信号；从所述控制器的所述存储器调用与所述第二归航因素相关联的第二阈值要求；利用所述控制器的所述处理器将所述第二当前状况与所述第二阈值要求相比较以确定第二归航因素状态；在计算机的存储器中存储所述第二归航归航因素状态；以及响应于所述第一归航因素状态和所述第二归航因素状态均为真将所述钩组件驱动到所述归航位置。

响应于所述第一归航因素状态为真将所述钩组件驱动到归航位置的步骤包括：利用所述控制器激活所述电动机；利用所述电动机使缆绳卷筒绕缆绳卷筒轴线驱动；将缆绳卷到所述缆绳卷筒上以致使所述钩组件邻接提升机主外壳；以及响应于所述钩组件邻接所述提升机主外壳停用所述电动机。

所述第一归航因素包括展开长度因素、缆绳负载因素、电动机状态因素以及飞行状态因素中的至少一个。

虽然已经参考示例性实施方案描述了本发明，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可做出各种改变并可使用等效物来取代示例性实施方案的要素。此外，在不脱离本发明的基本范围的情况下，可做出许多修改来使特定情况或材料适应本发明的教义。因此，本发明不意图限于所公开的具体实施方案，而是本发明将包括落在所附权利要求书的范围内的所有实施方案。

Claims (20)

1.一种救援提升机，其包括：

电动机，所述电动机被配置来使缆绳卷筒绕缆绳卷筒轴线驱动；

缆绳，所述缆绳设置在所述缆绳卷筒上并且所述缆绳的末端延伸穿过提升机主外壳；

钩组件，所述钩组件设置在所述缆绳的所述末端上；

多个传感器，其中每个传感器被配置来感测与至少一个归航因素相关的状况并产生包括所述状况的当前状态的信号；

控制器，所述控制器操作性地连接到所述电动机，所述控制器包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器编码有指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器将所述状况的所述当前状态与阈值要求相比较以确定所述至少一个归航因素的状态，并且致使所述处理器基于所述至少一个归航因素中的每一个的所述状态为真激活所述电动机以将所述钩组件卷到归航位置。

2.如权利要求1所述的救援提升机，其中所述至少一个归航因素包括：

展开长度因素，所述展开长度因素基于所展开缆绳距所述缆绳卷筒的长度；以及

负载因素，所述负载因素基于所述缆绳上的负载。

3.如权利要求2所述的救援提升机，其中所述多个传感器包括：

展开传感器，所述展开传感器被配置来感测所展开缆绳距所述缆绳卷筒的所述长度并基于所展开缆绳的所述长度提供当前长度状态；以及

负载传感器，所述负载传感器被配置来感测所述缆绳上的所述负载并基于所述负载提供当前负载状况。

4.如权利要求3所述的救援提升机，其中基于所述当前长度状况小于长度阈值，所述展开长度因素为真。

5.如权利要求3所述的救援提升机，其中基于所述缆绳负载状况小于负载阈值，所述缆绳负载因素为真。

6.如权利要求2所述的救援提升机，其中所述至少一个归航因素还包括：

电动机状态因素，所述电动机状态因素基于所述电动机的活动状态。

7.如权利要求6所述的救援提升机，其中基于当前电动机状态状况与电动机状态阈值的比较，所述电动机状态因素为真，并且其中基于所述电动机处于停用状态，满足所述电动机状态阈值。

8.如权利要求2所述的救援提升机，其中所述至少一个归航因素还包括：

飞行状态因素，所述飞行状态因素基于支撑所述提升机的飞机的移动。

9.如权利要求8所述的救援提升机，其中所述多个传感器包括：

空速传感器，所述空速传感器被配置来感测所述飞机的空速并基于所述空速提供当前飞行状态状况。

10.如权利要求9所述的救援提升机，其中基于所述当前飞行状态状况满足飞行状态阈值要求，所述飞行状态因素为真，基于所述当前飞行状态状况指示所述飞机向前飞行，满足所述飞行状态阈值要求。

11.一种使救援提升机归航的方法，所述方法包括：

利用控制器监测救援提升机的针对归航因素的当前状况的多个信号；

利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态；以及

激活电动机以基于所述归航因素的所述状态为真将钩组件拉到归航位置。

12.如权利要求11所述的方法，其中：

所述归航因素包括以下各项中的至少一个：基于所述缆绳的长度状况的展开长度因素、基于所述缆绳的负载状况的负载因素、基于安装有所述救援提升机的飞机的飞行状态的飞行状态因素；以及基于所述救援提升机的电动机的活动状态的电动机状态因素；并且

所述阈值要求包括以下各项中的至少一个：长度阈值要求、负载阈值要求、飞行状态阈值要求、以及电动机状态阈值要求。

13.如权利要求12所述的方法，其中利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：

基于由展开长度传感器生成的展开长度信号确定所述当前长度状况，其中所述当前长度状况基于所展开缆绳距所述救援提升机的所述长度；

将所述当前长度状况与所述长度阈值相比较；

基于所述当前长度状况与所述长度阈值的所述比较确定所述展开长度因素的所述状态，其中基于所述当前长度状况小于所述长度阈值要求，所述展开长度因素为真。

14.如权利要求12所述的方法，其中利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：

基于由负载传感器生成的负载信号确定所述当前负载状况，其中所述当前负载状况基于所述缆绳上的负载；

将所述当前负载状况与所述负载阈值相比较；以及

基于所述当前负载状况与所述负载阈值的所述比较确定所述负载因素的所述状态，其中基于所述当前负载状况小于所述负载阈值，所述缆绳负载因素为真。

15.如权利要求12所述的方法，其中利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：

确定所述当前电动机状态状况，其中所述当前电动机状态状况基于所述电动机的活动状态；

将所述电动机状态状况与所述电动机状态阈值要求相比较；以及

基于所述当前电动机状态状况与所述电动机状态阈值的所述比较确定所述电动机状态因素的所述状态，其中基于所述当前电动机状态状况是不活动状态，所述电动机状态因素为真。

16.如权利要求12所述的方法，其中利用处理器将所述当前状况和与所述归航因素相关联的阈值要求相比较以确定所述归航因素的状态的步骤包括：

确定所述当前飞行状态状况，其中所述当前飞行状态状况基于支撑所述救援提升机的飞机的向前飞行；

将所述当前飞行状态状况与所述飞行状态阈值要求相比较；以及

基于所述当前飞行状态状况与所述飞行状态阈值要求的所述比较确定所述飞行状态因素的所述状态，其中基于所述飞机向前飞行，所述飞行状态因素为真。

17.一种使救援提升机的钩组件归航的方法，所述方法包括：

利用控制器监测针对多个当前状况的第一当前状况的多个信号，所述第一当前状况与多个归航因素的第一归航因素相关联；

从所述控制器的存储器调用与所述第一归航因素相关联的第一阈值要求；

利用所述控制器的处理器将所述第一当前状况与所述第一阈值要求相比较以确定第一归航因素状态；

在所述控制器的存储器中存储所述第一归航因素状态；以及

基于所述多个归航因素中的每一个的归航因素状态为真将所述钩组件驱动到归航位置。

18.如权利要求17所述的方法，其还包括：

利用所述控制器监测针对与第二归航因素相关联的第二当前状况的所述多个信号；

从所述控制器的所述存储器调用与所述第二归航因素相关联的第二阈值要求；

利用所述控制器的所述处理器将所述第二当前状况与所述第二阈值要求相比较以确定第二归航因素状态；

在计算机的存储器中存储所述第二归航归航因素状态。

19.如权利要求17所述的方法，其中响应于所述第一归航因素状态为真将所述钩组件驱动到归航位置的步骤包括：

利用所述控制器激活所述电动机；

利用所述电动机使缆绳卷筒绕缆绳卷筒轴线驱动；

将缆绳卷到所述缆绳卷筒上以致使所述钩组件邻接提升机主外壳；以及

响应于所述钩组件邻接所述提升机主外壳停用所述电动机。

20.如权利要求17所述的方法，其中所述第一归航因素包括展开长度因素、缆绳负载因素、电动机状态因素以及飞行状态因素中的至少一个。