JP6359052B2 - 係留気球 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る係留気球の斜視図である。
まず、指示取得部61は、気球10を所定の高度に係留するためのオペレータによる操作に応じて入力部53から入力される気球係留指示信号を取得したか否かを判定する(S101)。気球係留指示信号を取得したと判定される(S101−YES)と、巻出開始指示部62は、気球10を上昇させるために、巻取モータ42を所定の速度で第1方向に回転させることを示す制御信号を巻取装置40の巻取モータ42に出力する(S102)。ドラム45は、巻取モータ42が第1方向に回転することに応じて巻出方向に回転して係留索20を巻出要求速度で巻き出す。
次いで、浮力低下検知部71は、気球10を係留中に係留索20の張力がしきい値張力以上であるか否かを判定する(S116)。具体的には、浮力低下検知部71は、係留索20の張力が所定のしきい値張力以上であることを示す張力信号が張力センサ47から入力されているときに、係留索20の張力がしきい値張力以上であると判定する(S116−YES)。一方、浮力低下検知部71は、係留索20の張力が所定のしきい値張力未満であることを示す張力信号が張力センサ47から入力されたときに、係留索20の張力がしきい値張力未満であると判定される(S116−NO)。浮力低下警報出力部72は、張力信号が張力センサ47から入力されて係留索20の張力がしきい値張力未満であると判定される(S116−NO)毎に、気球10の浮力が低下したことを示す浮力低下警報信号を出力部54に出力する(S117)。出力部54は、浮力低下警報信号が入力されると、気球10の浮力が低下したことを示す画像を表示する。
気球収納指示信号を取得したと判定される(S120−YES)と、巻取開始指示部81は、気球10を下降させるために巻取モータ42を所定の速度で第2方向に回転させることを示す制御信号を巻取装置40の巻取モータ42に出力する(S121)。また、巻出停止指示部68は、解除信号をブレーキ43に出力する。ブレーキ43は解除信号が入力されると、巻取モータ42を回転可能とする。ドラム45は、巻取モータ42が第2方向に回転することに応じて巻出方向に回転して係留索20を巻取要求速度で巻き取る。
図8は、係留気球1における気球10の状態、発生事象、係留索長センサ46の動作、張力センサ47の状態、及び制御装置50の制御動作を示す図である。
10 気球
20 係留索
30 着陸装置
40 巻取装置
42 巻取モータ
43 ブレーキ
45 ドラム
46 係留索長センサ
47 張力センサ
48 過電流センサ
50 制御装置
Claims (13)
- 気球と、
一端が前記気球の表面に接続された係留索と、
前記係留索を巻き出し又は巻き取る巻取装置と、
前記巻取装置から巻き出された前記係留索の長さを検出し、検出した前記係留索の長さを示す係留索長信号を出力する係留索長センサと、
前記巻取装置が前記係留索を巻き出している間に、前記係留索の長さが減少したと判定されたときに、前記係留索の巻き出しの停止を示す巻出停止信号を前記巻取装置に出力する巻出停止指示部と、
前記係留索を巻き出す速度である巻出要求速度で前記係留索を巻き出すことを示す巻出指示信号を前記巻取装置に出力する巻出開始指示部と、
前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さから前記巻取装置が前記係留索を巻き出すときの実巻出速度を演算する巻出速度演算部と、を有し、
前記巻出停止指示部は、前記巻出要求速度と前記実巻出速度とが一致しないと判定されたときに、前記巻出停止信号を前記巻取装置に出力する、ことを特徴とする係留気球。 - 気球と、
一端が前記気球の表面に接続された係留索と、
前記係留索を巻き出し又は巻き取る巻取装置と、
前記巻取装置から巻き出された前記係留索の長さを検出し、検出した前記係留索の長さを示す係留索長信号を出力する係留索長センサと、
前記巻取装置が前記係留索を巻き出している間に、前記係留索の長さが減少したと判定されたときに、前記係留索の巻き出しの停止を示す巻出停止信号を前記巻取装置に出力する巻出停止指示部と、
前記気球を係留中に前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さが増加したと判定したときに、前記気球の高度を修正する指示を示す高度修正指示信号を出力する高度修正指示部と、
を有することを特徴とする係留気球。 - 前記係留索を巻き出す速度である巻出要求速度で前記係留索を巻き出すことを示す巻出指示信号を前記巻取装置に出力する巻出開始指示部と、
前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さから前記巻取装置が前記係留索を巻き出すときの実巻出速度を演算する巻出速度演算部と、を更に有し、
前記巻出停止指示部は、前記巻出要求速度と前記実巻出速度とが一致しないと判定されたときに、前記巻出停止信号を前記巻取装置に出力する、請求項2に記載の係留気球。 - 前記巻出指示信号を出力してからの経過時間が所定のしきい値巻出時間に達したときに、前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さが前記巻取装置に前記巻出指示信号を出力したときから変化してないと判定したときに、巻出故障信号を出力する巻出故障判定部を更に有する、請求項1又は3に記載の係留気球。
- 前記係留索を巻き取る速度である巻取要求速度で前記係留索を巻き取ることを示す巻取指示信号を前記巻取装置に出力する巻取開始指示部と、
前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さから前記巻取装置が前記係留索を巻き取るときの実巻取速度を演算する巻取速度演算部と、
前記巻取要求速度と前記実巻取速度とが一致しないと判定されたときに、前記係留索の巻き取りの停止を示す巻取停止信号を前記巻取装置に出力する巻取停止指示部と、を更に有する、請求項3又は4に記載の係留気球。 - 前記巻取装置に前記巻取指示信号を出力してからの経過時間が所定のしきい値巻取時間に達したときに、前記係留索長信号に対応する前記係留索の長さが前記巻取装置に前記巻出指示信号を出力したときから変化してないと判定されたときに、巻取故障信号を出力する巻取故障判定部を更に有する、請求項5に記載の係留気球。
- 前記係留索に掛かる張力を検出して、前記係留索に所定のしきい値張力以上の張力が掛かるか否かを示す張力信号を出力する張力センサを更に有する、請求項5又は6に記載の係留気球。
- 前記巻出停止指示部は、前記係留索の巻き出し中に前記張力が前記しきい値張力未満であることを示す張力信号を受信したときに、前記係留索の巻き出しの停止を示す巻出停止信号を前記巻取装置に出力する、請求項7に記載の係留気球。
- 前記巻出開始指示部は、前記張力信号の受信に応じて前記巻出停止信号が出力されてから所定の待機期間が経過した後に、前記巻出指示信号を前記巻取装置に出力する、請求項8に記載の係留気球。
- 前記係留索の巻き取り中に前記張力が前記しきい値張力未満であることを示す前記張力信号を受信したときに、前記巻取停止信号を前記巻取装置に出力する巻取停止指示部を更に有する、請求項7〜9の何れか一項に記載の係留気球。
- 前記巻取開始指示部は、前記張力信号の受信に応じて前記巻取停止信号が出力されてから所定の待機期間が経過した後に、前記巻取指示信号を前記巻取装置に出力する、請求項10に記載の係留気球。
- 前記係留索の張力が前記しきい値張力よりも大きい過負荷張力以上であると判定されたときに、前記巻取要求速度よりも遅い低巻取速度で前記係留索を巻き取ることを示す巻取減速指示信号を前記巻取装置に出力する減速指示部を更に有する、請求項5〜11の何れか一項に記載の係留気球。
- 前記気球を係留中に前記係留索の張力が前記しきい値張力未満であると判定されたときに、前記気球の浮力が低下したことを示す浮力低下警報信号を出力する浮力低下警報出力部を更に有する、請求項7〜12の何れか一項に記載の係留気球。
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