CN109225933A - 一种压盖检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种压盖检测装置，属于包装盒检测设备技术领域，该装置包括第一输送线，旋转检测机构设置在第一输送线的一侧,旋转检测机构包括机架和星轮转盘，支撑板固定在机架的上端面，星轮转盘设置在支撑板的上端，星轮转盘的外侧沿圆周方向均布多个卡槽，星轮转盘的外侧设有护板，护板用于防止物料从星轮转盘离心飞出，上料机构用于将酒瓶推送星轮转盘中，第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元均布在护板的四周，第一检测单元、第二检测单元及第三检测单元均采用机器视觉分别对压盖的一相对侧边缘、另一相对侧边缘及酒盒四条侧棱的上部进行检测；本发明装置采用机器视觉对压盖和酒盒的侧棱进行检测，机器视觉的检测效率高。

Description

一种压盖检测装置

技术领域

本发明属于包装盒检测装置，具体涉及一种在白酒生产线上用于检测酒盒压盖的装置。

背景技术

在白酒生产过程中，需要将酒瓶放置到酒盒中，酒盒一般为长方体，酒盒横截面为正方形，盒盖放置到酒盒的上方，然后将酒盒进入压机进行压盖，酒盒压盖后，需要对酒盒的压盖质量进行检测，压盖中常见的缺陷如下：压盖的四侧边缘没有压实即压盖四侧边缘与酒盒存在较大的缝隙，或者压盖的边缘线不平整，酒盒与压盖接触的侧棱因局部压力过大，导致酒盒侧棱的上部出现裂纹。

目前主要采用人工对压盖后的酒盒进行检测，人工按压酒盒侧面的上部，酒盒侧面与压盖的接触边缘变形，当压盖的四侧边缘与酒盒没有压实，此时的酒盒与压盖边缘的间隙变大易于测量，然后分别检测压盖的四侧边缘是否平整及是否存在间隙，同时还需要对酒盒的四侧棱的上端进行检测，人工工作强度较大、检测效率低、对检测结果的判定标准不统一且人工检测通常存在漏检的问题。

发明内容

本发明提供一种酒盒压盖检测装置，能够实现通过视觉处理系统代替人工进行对压盖进行检测。

本发明采用的技术方案如下：一种压盖检测装置，该装置包括第一输送线、旋转检测机构、上料机构及出料机构；旋转检测机构设置在第一输送线的一侧,旋转检测机构包括机架、星轮转盘及多个检测单元，支撑板固定在机架的上端面，星轮转盘设置在支撑板的上端，星轮转盘的外侧沿圆周方向均布多个卡槽，支撑板用于支撑星轮转盘中物料，星轮转盘的外侧设有护板，护板固定在机架的上端，护板用于防止物料从星轮转盘离心飞出，上料机构设置在第一输送线的另一侧，上料机构正对护板的输入端，上料机构用于将酒盒从第一输送线推送到星轮转盘中；多个检测单元包括第一检测单元、第二检测单元及第三检测单元，第一检测单元、第二检测单元及第三检测单元均安装在机架上，第一检测单元、第二检测单元及第三检测单元一次设置在护板的四周，第一检测单元、第二检测单元的结构相同，第一检测单元、第二检测单元分别对压盖的两相对侧边缘进行检测，第三检测单元对酒盒四条侧棱的上部进行检测；出料机构设置在护板的输出端，出料机构用于将酒瓶从星轮转盘推送到第一输送线上。

进一步的，第一检测单元包括压持机构-和移动视觉检测机构-，移动视觉检测机构-设置在压持机构-的上方，压持机构-用于对酒盒的两个侧面上部进行按压，移动视觉检测机构-用于对按压侧面的压盖侧边缘进行检测。

进一步的，移动视觉检测机构-包括两个相对设置的工业相机，两个工业相机的中心轴线平行与星轮转盘的直径方向平行，两个工业相机能够沿垂直于星轮转盘的直径方向运动，顶升旋转机构沿星轮转盘的圆周方向置在第一检测单元与第二检测单元之间，顶升旋转机构设置在支撑板上，顶升旋转机构用于将物料顶升到星轮转盘的上方并带动物料转动90度。

进一步的，压持机构-包括滑轨安装板、开合气缸和两个相对设置的按压单元；滑轨安装板通过安装立柱固定在机架的上方，旋转杆的中部铰链在滑轨安装板的上端面，旋转杆的两端均开有凸轮槽，两个凸轮分别嵌套在旋转杆两端的凸轮槽中，两个凸轮分别与两个按压单元固定连接，滑轨固定在滑轨安装板的上端面，开合气缸用于带动按压单元沿滑轨相对滑动。

进一步的，按压单元包括滑动板，滑动板的下端面与滑块固定连接，滑块嵌套在滑轨上沿其滑动，滑动板与凸轮的下端固定连接，横杆固定在滑动板的外侧，两个结构相同的竖直杆安装在横杆的下端，两个竖直杆之间的距离大于压盖边缘的长度，两个结构相同的按压头分别固定在两个竖直杆的下部，两个按压头的安装高度小于移动视觉检测机构-的中心轴线，两个按压头中按压部的距离小于压盖边缘的长度。

进一步的，竖直杆能够转动地安装在横杆上，缓冲弹簧的两端分别固定在竖直杆及横杆上。

进一步的，按压头的按压部为球形。

进一步的，第三检测单元包括四个工业相机，四个工业相机两两相对设置，四个工业相机分别对酒盒的四条侧棱的上部进行检测，顶升机构设置在支撑板上且位于第三检测单元的正下方，顶升机构用于顶升卡槽中的物料到工业相机的检测范围内。

进一步的，上料机构包括两个结构相同的推入机构，推入机构上下平行设置在第一输送线的机架上，推入机构包括直行气缸和迷你气缸，迷你气缸固定在直行气缸的缸杆上，迷你气缸与直行气缸的运动方向相互垂直，推杆的一端固定在迷你气缸的缸杆上，推杆与迷你气缸的缸杆平行设置。

本装置还包括不合格品平台和剔除机构，不合格品平台设置在出料机构的下游，不合格品平台与剔除机构设置在第一输送线的两侧，剔除机构用于将压盖不合格的酒盒从第一输送线推送到不合格品平台上，阻挡机构紧靠剔除机构设置在剔除机构的上游，推送机构设置在不合格品平台输入端的一侧，推送机构用于带动酒瓶在不合格品平台上运动。

本发明具有以下技术特点：

（1）本发明采用第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元依次对压盖的边缘和酒盒的上部侧棱进行检测，采用机器视觉对压盖和酒盒的侧棱进行检测，机器视觉的检测效率高，检测标准统一，有利于提高产品质量和检测效率；

（2）压爪模拟人手对酒盒侧面进行按压，设置缓冲弹簧，压紧力可以调节且不会突变。

附图说明

图1 为本发明装置的俯视结构示意图。

图2 为本发明装置中上料机构的立体结构示意图。

图3 为本发明装置中旋转检测机构的立体结构示意图。

图4 为本发明装置中旋转检测机构下部的局部结构示意图。

图5 为本发明装置中第一检测单元的立体结构示意图。

图6 为图5中压持机构的立体结构示意图。

图7 为图6中缓冲机构的立体结构示意图。

图8 为本发明装置中第三检测单元的立体结构示意图。

图9 为本发明装置中出料机构的立体结构示意图。

图中：1：第一输送线；2：上料机构；201：直行气缸；202：迷你气缸；203：推杆；3：星轮转盘；4：第一检测单元；4-1：视觉检测机构；411：横移气缸；412：上安装板；4-2：压爪；421：开合气缸；422：滑动板；423：横杆；424：竖直杆；425：按压头；426：旋转杆；427：凸轮；428：滑轨安装板；429：缓冲弹簧；4210：第一弹簧安装杆；4211：第二弹簧安装杆；5：护板；6：第二检测单元；7：支撑板；8：第三检测单元；801：相机安装板；9：机架；10：出料机构；11：顶升旋转机构；12：顶升机构；13：剔除机构；14：阻挡机构；15：推送机构；16：不合格品平台。

具体实施方式

如图1、图3所示，一种压盖检测装置，包括第一输送线1、旋转检测机构、上料机构2及出料机构10，旋转检测机构设置在第一输送线1的一侧，旋转检测机构包括机架9、星轮转盘3和多个检测单元，支撑板7固定在机架9的上端面，星轮转盘3设置在支撑板7的上端，旋转电机固定在机架9的下部，旋转电机用于带动星轮转盘3间歇转动，星轮转盘3的外侧沿圆周方向均布多个卡槽，星轮转盘3的外侧设置护板5，护板5固定在机架9的上端，护板5与卡槽之间的间隙能够刚好容纳酒盒，酒盒在卡槽中的位置确定从而在检测时起到定位作用，卡槽用于带动酒盒随星轮转盘3转动，护板5用于防止酒盒随星轮转盘3转动的过程沿半径方向离心飞出，上料机构2设置在第一输送线1的另一侧且正对护板5的输入端，上料机构2用于将酒盒从第一输送线1推送到星轮转盘3的卡槽中，多个检测单元包括第一检测单元4、第二检测单元6和第三检测单元8，第一检测单元4、第二检测单元6和第三检测单元8均安装在机架9，第一检测单元4、第二检测单元6和第三检测单元8设置在护板5的四周，第一检测单元4、第二检测单元6的结构相同，第一检测单元4、第二检测单元6分别对压盖的两相对侧边缘进行检测，第三检测单元8对酒盒四条侧棱的上部进行检测，出料机构10设置在护板5的输出端，出料机构10用于将酒瓶从星轮转盘3推送到第一输送线1上。

为了上料机构2 更加平稳的将酒盒从第一输送线1推送到星轮转盘3的卡槽中，第一输送线1中输送带的高度与支撑板7的高度平齐。

如图2所示，为了增加上料的效率，所述上料机构2包括两个结构相同的推入机构，两个推入机构上下平行设置在第一输送线1的机架上，推入机构包括直行气缸201和迷你气缸202，直行气缸201固定在第一输送线1的机架上，迷你气缸202固定在直行气缸201的缸杆上，迷你气缸202与直行气缸201的运动方向相互垂直，推杆203的一端固定在迷你气缸202的缸杆上，推杆203与迷你气缸的缸杆平行设置，为了减小推杆203的悬垂，推杆203的中部与直线轴承配合，直线轴承固定在直行气缸201的缸杆上，从而，推杆203在竖直气缸201和迷你气缸202的带动下能够在平面内移动。

第一输送线1采用同步带式输送线，第一输送线1由旋转电机带动，当酒盒到上料位置时且星轮转盘3中卡槽正对上料机构2，上方的推入机构中迷你气缸202的缸杆和直行气缸201的缸杆均伸出将酒盒推送到星轮转盘3的卡槽中，上方的推入机构将酒盒推送入位后，迷你气缸202回位从而带动推杆203回位，不会阻碍下方的推入机构的推送动作，直行气缸201的行程相对迷你气缸202的行程较大，迷你气缸201的回位时间较短，从而两个推入机构协同作业，相比传统单气缸的推送机构，增加了上料的效率。

如图5所示，所述第一检测单元4包括压持机构4-2和移动视觉检测机构4-1，视觉检测机构4-1设置在压持机构4-2的上方，压持机构4-2用于对酒盒的两个侧面进行按压，所述移动视觉检测机构4-1用于对压持机构4-2按压侧面的压盖侧边缘进行检测，酒盒与压盖没有压严时，压盖受重力作用向下，酒盒与压盖之间的间隙与酒盒压严时的间隙几乎相等，所以需要对酒盒侧面的上部进行按压，按压后酒盒压盖没有压严时，酒盒与压盖之间的间隙变大，移动视觉检测机构4-1将检测出该压盖缺陷；移动视觉检测机构4-1同时对压盖的边缘线是否平整进行检测。

如图1、图5所示，所述移动视觉检测机构4-1包括两个相对设置的工业相机，两个工业相机的中心轴线平行与星轮转盘3的直径方向平行，两个工业相机能够沿垂直于星轮转盘3的直径方向运动，第一检测单元4和第二检测单元6对不同的相对侧面进行压盖边缘检测，需要在第一检测单元4和第二检测单元6之间设置顶升机构11用于对酒盒进行转动，使得酒盒的待检测面正对第二检测单元6中工业相机的镜头，顶升旋转机构11沿星轮转盘3的圆周方向置在第一检测单元4与第二检测单元6之间，如图4所示，顶升旋转机构11设置在支撑板上，顶升旋转机构11包括托板、旋转电机和旋转气缸，旋转电机安装在机架上，旋转电机通过同步带动气缸安装板带动气缸安装板上下运动，旋转气缸安装在气缸安装板，托板安装在旋转气缸的输出端，初始状态，托板位于支撑板7内或者位于支撑板7的下方，酒盒随星轮转盘3运动到托板的上方，星轮转盘3间隙停止转动，旋转电机带动托板上升到星轮转盘3的上方，旋转气缸带动托板转动90度，酒盒随托板一起转动，顶升旋转机构11用于将物料顶升到星轮转盘3的上方并带动物料转盘90度。

如图6所示，压持机构4-2包括滑轨安装板428、开合气缸421和两个相对设置的按压单元，滑轨安装板428通过安装支架固定在机架9上，滑轨固定在滑轨安装板428的上端面，旋转杆426的中部铰链在滑轨安装板428上，旋转杆427的两端开有凸轮槽，两个结构相同的凸轮427分别嵌套在所述旋转杆427的凸轮槽中，两个凸轮427分别与两个按压单元固定连接，两个滑块分别固定在两个按压单元的下端面，两个滑轨均沿滑轨滑动，上安装板412与滑动安装板428通过立柱固定连接，上安装板412位于滑动安装板428的上方，开合气缸421安装在上安装板412的下端面，开合气缸421的缸杆与其中一个按压单元固定连接，从而开合气缸能够带动两个按压单元沿滑轨相互靠近或者远离。

如图6所示，按压单元包括滑动板422，滑动板422与凸轮427固定连接，横杆423固定在滑动板422的外侧，两个结构相同的竖直杆424安装在横杆423上，两个竖直杆424之间的距离大于压盖边缘的长度，从而，移动视觉检测机构对压盖的边缘进行检测时能够对该边缘的整个长度进行检测，按压头425分别固定在两个竖直杆424的下部，两个按压头425的安装高度小于工业相机的中心轴线，两个按压头425中按压部的距离小于压盖边缘的长度，优选的，两个按压头425中按压部的距离为压盖边缘的长度的三分之二到四分之三，两个按压头425之间的中心线呈90度夹角。

如图7所示，竖直杆424可转动地安装在横杆423上，第一弹簧安装杆4210固定在缓冲弹簧429的上端，第二弹簧安装杆4210固定在横杆423上，缓冲弹簧429的两端分别固定在第一弹簧安装杆4210与第二弹簧安装杆4210上，在按压头425与酒盒没有接触，缓冲弹簧429处于自然长度，当按压头425与酒盒开始接触时，缓冲弹簧429受力被拉伸，从而保证按压头425与酒盒之间的作用力缓慢变化，增加对酒盒的保护，而且在缓冲弹簧429的拉伸量一定的情况，能够通过对缓冲弹簧429劲度系数的选择来控制合理的接触力大小。

为了保证按压头425沿酒盒转动平顺，按压头425中按压部位优选为球形，从而按压头425与酒盒始终为点接触，放置酒盒被撕裂，增加对酒盒的保护。

如图3所示，移动视觉检测机构4-1包括横移气缸411和两个工业相机，横移气缸411安装在上安装板412上，相机安装架的中部固定在横移气缸411的缸杆上，两个工业相机分别安装在相机安装架的两端，两个工业相机的中心轴线重合，光源安装在相机安装架上，工业相机正对光源的中心，光源优选为碗形光源。

如图1所示，第二检测单元6的结构优选与第一检测单元4的结构相同，第二检测单元6对第一检测单元4未检测的另一相对侧压盖边缘进行检测。

如图8所示，第三检测单元8包括四个工业相机，相机安装板801通过安装支架在机架上，四个工业相机通过安装架固定在相机安装板801的四周，四个工业相机位于正方形的四个顶点，酒盒沿星轮转盘3的圆周方向运动到第三检测单元8，为了防止酒盒与第三检测单元8的工业相机发生碰撞，第三检测单元8中工业相机下端的高度高于酒盒在支撑板7上端的高度，顶升机构12设置在支撑板上且位于第三检测单元8的正下方，顶升机构12包括顶升气缸和托板，顶升气缸安装在机架9的下端面，托板安装在顶升气缸的输出端，顶升气缸带动托板上的酒盒上升到工业相机的检测范围内，从而顶升机构12用于顶升卡槽中的物料到工业相机的检测范围内。

对于单个酒盒，如果第一检测单元4、第二检测单元6及第三检测单元8中存在一个检测不合格，则该酒盒的压盖不合格。

如图9所示，出料机构10设置在护板5的输出端，出料机构10包括送出气缸，送出气缸通过多个连接杆安装在机架9上，送出气缸的缸杆与推盘固定连接，推盘正对护板5的输出端，过渡板设置支撑板7与第一输送线1之间，过渡板用于连接支撑板7与第一输送线1，送出气缸带动推盘将物料经过渡板推送到第一输送线1上。

本装置还包括不合格品平台16和剔除机构13，不合格品平台16设置在出料机构10的下游，不合格品平台16与剔除机构13设置在第一输送线1的两侧，剔除机构13用于将压盖不合格的酒盒从第一输送线1推送到不合格品平台16上，阻挡机构14紧靠剔除机构13设置在剔除机构13的上游，推送机构15设置在不合格品平台16输入端的一侧，推送机构15用于带动酒瓶在不合格品平台16上运动。

酒盒由压盖机进行冲压，单次压盖的酒盒数量由压盖机的规格决定，在实施例中采用的单次能够冲压六个酒盒的压盖机，压盖机的规格不受上述限制。

对于压盖机单次冲压的六个酒盒均进行检测，为了严格控制产品质量，如果六个酒盒中存在一个酒盒的压盖检测不合格，则该次压盖的六个酒盒均由剔除机构13推送到不合格品平台16等待复检和返工。

当单次压盖的酒盒中出现不合格品时，当阻挡机构14用于暂时阻挡酒盒随第一输送线1运动，当酒盒到达剔除机构13时，剔除机构13将酒盒推送到不合格品平台，阻挡机构14伸出用于阻挡下一批酒盒进入该批酒盒中。

本发明装置的单个酒盒的检测过程如下：a.酒盒随第一输送线1运动，上料机构2将酒瓶推送到星轮转盘3的卡槽中；b.酒瓶随星轮转盘3转动到第一检测单元的下方，星轮转盘3停止转动，压持机构4-2对酒盒进行按压，移动视觉检测机构4-1对压盖中两个相对的边缘进行检测；c.酒盒随星轮转盘3转动到第二检测单元的下方，星轮转盘3停止转动，第二检测单元6对压盖中剩余两个相对的边缘进行检测；d.酒盒随星轮转盘4转动到第三检测单元8的下方，星轮转盘3停止转动，第三检测单元8对酒盒四条侧棱的上部进行检测；e.酒盒随星轮转盘3转动到护板5的输出端，出料机构10将酒盒推送第一输送线1上；f.对于压盖不合格的酒盒，剔除机构13将酒盒推送到不合格品平台16上。

本发明装置中第一检测单元4、第二检测单元6、第三检测单元8均采用机器视觉对压盖和酒盒的侧棱进行检测，机器视觉的检测效率高，检测标准统一，有利于提高产品质量和检测效率。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种压盖检测装置，其特征在于该装置包括第一输送线（1）、旋转检测机构、上料机构（2）及出料机构（10）；所述旋转检测机构设置在所述第一输送线（1）的一侧,所述旋转检测机构包括机架（9）、星轮转盘（3）及多个检测单元，支撑板（7）固定在所述机架（9）的上端面，所述星轮转盘（3）设置在所述支撑板（7）的上端，所述星轮转盘（3）的外侧沿圆周方向均布多个卡槽，所述支撑板（7）用于支撑星轮转盘（3）中物料，所述星轮转盘（3）的外侧设有护板（5），所述护板（5）固定在所述机架（9）的上端，所述护板（5）用于防止物料从星轮转盘（3）离心飞出，所述上料机构（2）设置在所述第一输送线（1）的另一侧，所述上料机构（2）正对所述护板（5）的输入端，所述上料机构（2）用于将酒盒从所述第一输送线（1）推送到所述星轮转盘（3）中；多个所述检测单元包括第一检测单元（4）、第二检测单元（6）及第三检测单元（8），所述第一检测单元（4）、所述第二检测单元（6）及所述第三检测单元（8）均安装在机架（9）上，所述第一检测单元（4）、所述第二检测单元（6）及所述第三检测单元（8）一次设置在所述护板（5）的四周，所述第一检测单元（4）、所述第二检测单元（6）的结构相同，所述第一检测单元（4）、所述第二检测单元（6）分别对压盖的两相对侧边缘进行检测，所述第三检测单元（8）对酒盒四条侧棱的上部进行检测；所述出料机构（10）设置在所述护板（5）的输出端，所述出料机构（10）用于将酒瓶从所述星轮转盘（3）推送到所述第一输送线（1）上。

2.根据权利要求1所述的压盖检测装置，其特征在于所述第一检测单元（4）包括压持机构（4-2）和移动视觉检测机构（4-1），所述移动视觉检测机构（4-1）设置在所述压持机构（4-2）的上方，所述压持机构（4-2）用于对酒盒的两个侧面上部进行按压，所述移动视觉检测机构（4-1）用于对按压侧面的压盖侧边缘进行检测。

3.根据权利要求2所述的压盖检测装置，其特征在于所述移动视觉检测机构（4-1）包括两个相对设置的工业相机，两个工业相机的中心轴线平行与星轮转盘（3）的直径方向平行，两个工业相机能够沿垂直于星轮转盘（3）的直径方向运动，顶升旋转机构（11）沿星轮转盘（3）的圆周方向置在第一检测单元（4）与第二检测单元（6）之间，顶升旋转机构（11）设置在支撑板上，顶升旋转机构（11）用于将物料顶升到星轮转盘（3）的上方并带动物料转动（90）度。

4.根据权利要求2所述的压盖检测装置，其特征在于所述压持机构（4-2）包括滑轨安装板（428）、开合气缸（421）和两个相对设置的按压单元；所述滑轨安装板（428）通过安装立柱固定在所述机架（9）的上方，旋转杆（426）的中部铰链在所述滑轨安装板（428）的上端面，所述旋转杆（426）的两端均开有凸轮槽，两个凸轮（427）分别嵌套在所述旋转杆（427）两端的凸轮槽中，两个凸轮（427）分别与两个按压单元固定连接，滑轨固定在所述滑轨安装板（428）的上端面，所述开合气缸（421）用于带动所述按压单元沿所述滑轨相对滑动。

5.根据权利要求4所述的压盖检测装置，其特征在于所述按压单元包括滑动板（422），滑动板（422）的下端面与滑块固定连接，滑块嵌套在所述滑轨上沿其滑动，所述滑动板（422）与所述凸轮（427）的下端固定连接，横杆（423）固定在所述滑动板（422）的外侧，两个结构相同的竖直杆（424）安装在横杆（423）的下端，两个所述竖直杆（424）之间的距离大于压盖边缘的长度，两个结构相同的按压头（425）分别固定在两个竖直杆（424）的下部，两个所述按压头（425）的安装高度小于移动视觉检测机构（4-1）的中心轴线，两个按压头（425）中按压部的距离小于压盖边缘的长度。

6.根据权利要求5所述的压盖检测装置，其特征在于所述竖直杆（424）能够转动地安装在所述横杆（423）上，缓冲弹簧（429）的两端分别固定在所述竖直杆（424）及所述横杆（423）上。

7.根据权利要求5所述的压盖检测装置，其特征在于所述按压头（425）的按压部为球形。

8.根据权利要求1所述的压盖检测装置，其特征在于所述第三检测单元（8）包括四个工业相机，所述四个工业相机两两相对设置，所述四个工业相机分别对酒盒的四条侧棱的上部进行检测，顶升机构（12）设置在支撑板上且位于第三检测单元（8）的正下方，顶升机构（12）用于顶升卡槽中的物料到工业相机的检测范围内。

9.根据权利要求1所述的压盖检测装置，其特征在于所述上料机构（2）包括两个结构相同的推入机构，所述推入机构上下平行设置在所述第一输送线（1）的机架上，所述推入机构包括直行气缸（201）和迷你气缸（202），迷你气缸（202）固定在所述直行气缸（201）的缸杆上，迷你气缸（202）与直行气缸（201）的运动方向相互垂直，推杆（203）的一端固定在所述迷你气缸（202）的缸杆上，所述推杆（203）与所述迷你气缸（202）的缸杆平行设置。