CN109193456A - 一种高压电路用的机械人带电作业平台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种高压电路用的机械人带电作业平台，包括升降平台、承载升降平台并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移平台，所述升降平台包括作业平台、用于抬升作业平台的升降机构，所述横移平台包括平台基座、可拆卸的设置在平台基座上方并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移机构，所述升降机构可拆卸的连接横移机构。通过将作业平台架设在高压输电线下方一侧，升降机构将作业平台抬升至合适高度后推动横移机构将升降平台横移靠近高压输电线使机器人位于高压输电线下方，待机器人机械吊臂挂线成功后完成上线。本发明提供的一种高压电路用的机械人带电作业平台，具有结构简单、使用便捷、可适应不同地形的优点。
Description
技术领域
本发明涉及架空输电线路作业技术领域，尤其涉及一种高压电路用的机械人带电作业平台。
背景技术
高压输电线一般指电压在220KV或以上的输电线路，对高压输电线路的维护和检修受到各种因素的限制，采用传统人工检修的方式劳动强度大、工作效率低、安全风险较高，运用输电线路机器人进行检修、维护能有效提高作业效率，降低作业风险，高压输电线路机器人便应运而生。在以往的实践中，需要通过人工和牵引绳将上述类型的机器人通常牵拉上升到高压输电线上，然后由作业人员调整机器人姿态并将机器人的机械吊臂挂至高压输电线上完成机器人的上线，在完成作业后还需重复以上过程将机器人下线。然而在吊挂过程中需要人工在水平面旋转作业机器人，将机器人的机械吊臂与高压线错开，使其可以上升至高压输电线上方而不受高压输电线妨碍，从而方便机器人行走轮的的挂线与加紧机构的夹持，但这一作业方式不但耗费人力还存在作业风险。为了解决上述传统机器人作业方式存在的问题，专利号为CN107196232B的中国专利申请文件公开了一种带电作业机器人用车载式自主上下线装置，其包括机器人运载平台和车载式作业平台，车载式作业平台包括运输车、控制室、作业箱体、作业平台和运载平台支撑架，控制室固定在作业箱体上，作业箱体的通过水平调整机构安装在运输车上，作业平台通过旋转机构安装在作业箱体上，作业平台的中部固定有运载平台支撑架，机器人运载平台的运载平台主体安装在运载平台支撑架上，作业平台在运载平台支撑架的两侧安装有与绝缘牵引绳和绝缘起重绳连接的多个绞盘。其技术方案的实现步骤过于复杂、易受环境因素干扰，另外使用车载方式不适于在地形复杂的山区进行作业。
发明内容
基于现有技术存在上述问题，本发明提供一种高压电路用的机械人带电作业平台，包括升降平台、承载升降平台并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移平台，所述升降平台包括作业平台、用于抬升作业平台的升降机构，所述横移平台包括平台基座、可拆卸的设置在平台基座上方并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移机构，所述升降机构可拆卸的连接横移机构。通过将作业平台架设在高压输电线下方一侧，升降机构将作业平台抬升至合适高度后推动横移机构将升降平台横移靠近高压输电线使机器人位于高压输电线下方，待机器人机械吊臂挂线成功后完成上线。本发明提供的一种高压电路用的机械人带电作业平台，具有结构简单、使用便捷、可适应不同地形的优点。
本发明通过以下详细技术方案达到目的：
一种高压电路用的机械人带电作业平台，包括升降平台、承载升降平台并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移平台，所述升降平台包括作业平台、用于抬升作业平台的升降机构，所述横移平台包括平台基座、可拆卸的设置在平台基座上方并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移机构，所述升降机构可拆卸的连接横移机构；所述平台基座包括平台底板、若干可拆卸的设置在平台底板下方用于支撑平台底板的可调地脚，所述横移机构包括横移立架、垂直于高压电线两两相互平行设置在平台底板上方的两组直线导轨、分别滑动连接在两组直线导轨上的若干直线滑块，上述垂直于高压电线仅是指在作业过程中两组直线导轨相对于高压电线垂直，所述直线滑块可拆卸的固定连接在横移立架底部，使得横移立架可以沿直线导轨往复推动，所述升降机构包括电动升降杆、可拆卸的固定在电动升降杆顶部的定位支架，所述电动升降杆底部可拆卸的固定在横移立架上，电动升降杆以横移立架为支点抬定位支架和升作业平台，所述作业平台包括机器人安置盒、连接机器人安置盒底部并用于驱动机器人安置盒相对高压电线往复移动的平移模块、连接平移模块底部承载平移模块的承接支座，所述承接支座固定在定位支架中下部，所述平移模块可以通过电机结合丝杆和滑块或者是电机结合传送带等方法实现机器人安置盒相对高压电线往复移动。
作为优选，所述定位支架包括可拆卸固定的在电动升降杆顶部的微调竖杆、与微调竖杆垂直并且一端连接在微调竖杆顶部的定位横杆，所述定位横杆另一端靠近高压电线，用于定位高压电线高度使电动升降杆升降到合适高度，所述定位横杆靠近高压电线一端设置有下垂的电线夹爪，所述承接支座固定在微调竖杆中下部，当电线夹爪水平位置高于高压电线后，横移升降平台使电线夹爪位于高压电线上方，将电动升降杆降至合适高度使电线夹爪夹合到高压电线上，锁定电动升降杆后进行下一步的作业。
作为优选，所述平移模块包括电机、与电机输出轴连接的丝杆、滑动连接在丝杆上的丝杆滑块，所述丝杆滑块可拆卸的连接机器人安置盒底部，在电机的正反转动作用下机器人安置盒相对高压电线往复移动；所述承接支座包括承载平移模块的弯折支座、连接弯折支座的微调承接板，所述微调承接板通过直线轴承活动连接微调竖杆，所述直线轴承套合在微调竖杆上并可沿微调竖杆上下滑动，所述微调承接板上设置有滑索扣环，所述滑索扣环中系有滑索，通过设置在微调竖杆顶部的电机卷放滑索或者设置在微调竖杆顶部的滑轮组人工收放滑索对机器人安置盒的高度进行微调，通过牵拉滑索对机器人安置盒高度进行微调使机器人的行走轮高于高压电线后，通过平移模块平移机器人使机器人的行走轮位于高压电线上方，释放滑索使机器人脱离机器人安置盒、行走轮挂在高压电线上，撤离机器人带电作业平台完成机器人的上线。
作为优选，所述微调承接板为铝合金材料，所述微调竖杆及定位横杆为环氧树脂管。
作为优选，所述可调地脚包括地脚底板、可拆卸连接地脚底板顶部的地脚螺杆、与地脚螺杆外螺纹相吻合的调节螺母，所述可调地脚的地脚螺杆通过调节螺母锁紧在平台底板上，通过调整地脚螺杆与平台底板锁紧的位置可以调节可调地脚的高度，使得平台可以在不同地形上保持平台的水平。
作为优选，所述平台底板包括两块铰接或拼接的分板，所述两组直线导轨分别相互平行设置在两块分板上方，所述可调地脚分别可拆卸设置在两块分板下方，所述可调地脚的地脚螺杆通过调节螺母分别锁紧在两块分板上；所述横移立架包括平台立架、可拆卸的连接在平台立架底部的底部连接板、可拆卸的连接在平台立架顶部的立架封板，所述两组直线滑块可拆卸固定连接在底部连接板底部，所述立架封板设置有与电动升降杆直径大小相匹配的圆孔，所述底部连接板设置有与电动升降杆底部直径大小相匹配的圆形凹槽，所述电动升降杆底部穿过立架封板上的圆孔可拆卸的固定在底部连接板上的圆形凹槽中。
作为优选，所述两块分板为大小一致的凹字型分板，所述两块分板凹口相对的通过合页相互铰接，通过合页可折叠收纳两块分板，所述平台立架底部固定设置有底部碳钢板，所述底部碳钢板通过螺丝连接在底部连接板上。
作为优选，所述平台底板及立架封板为铝合金材料，所述可调地脚为不锈钢材料，所述平台立架由矩形管焊接而成。
本发明采用上述技术方案具有如下有益效果：
1、通过将机器人带电作业平台简化为横移平台和升降平台，只需架设好平台后，简单的升降和平移平台便可以完成机器人上下线的作业流程。
2、通过将整个机器人带电作业平台多个部件设计为可拆卸或折叠的小模块，进一步使得平台的运输和架设更加便捷，同时减少地形对平台使用的限制。
附图说明
图1，本发明实施例结构示意图。
图2，本发明实施例平台基座结构示意图。
图3，本发明实施例分板合页连接结构示意图。
图4，本发明实施例分板结构示意图。
图5，本发明实施例平台基座、直线导轨、直线滑块结构示意图。
图6，本发明实施例平台基座、横移机构结构示意图。
图7，本发明实施例横移立架结构示意图。
图8，本发明实施例升降平台结构示意图。
图9，本发明实施例定位支架结构示意图。
图10，本发明实施例工作平台结构示意图。
图11，本发明实施例平移模块、承接支座结构示意图。
图12，本发明实施例承接支座结构示意图。
图13，本发明实施例实施示意图。
图14，本发明实施例实施时定位支架放大示意图。
10、横移平台，11、平台基座，111、平台底板，111-1、分板，111-2、合页，112、可调地脚，112-1、地脚底板，112-2、地脚螺杆，112-3、调节螺母，12、横移机构，121、横移立架，121-1、平台立架，121-2、底部碳钢板，121-3、底部连接板，121-4、圆形凹槽，121-5、立架封板，121-6、圆孔，122、直线导轨，123、直线滑块，20、升降平台，21、升降机构，211、电动升降杆，212、定位支架，212-1、微调竖杆，212-2、定位横杆，212-3、电线夹爪，22、作业平台，221、机器人安置盒，222、平移模块，222-1、电机，222-2、丝杆，222-3、丝杆滑块，223、承接支座，223-1、弯折支座，223-2、微调承接板，223-3、直线轴承，223-4、滑索扣环，223-5、滑索，223-6、滑轮组，30、高压电线。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步的描述。
如附图所示的一种高压电路用的机械人带电作业平台，包括升降平台20、承载升降平台20并用于相对高压电线30往复移动升降平台20的横移平台10，所述升降平台20包括作业平台22、用于抬升作业平台22的升降机构21，所述横移平台10包括平台基座11、可拆卸的设置在平台基座11上方并用于相对高压电线30往复移动升降平台20的横移机构12，所述升降机构21可拆卸的连接横移机构12；所述平台基座11包括平台底板111、四组可拆卸的设置在平台底板111下方用于支撑平台底板111的可调地脚112，所述横移机构12包括横移立架121、垂直于高压电线30两两相互平行设置在平台底板111上方的两组直线导轨122、分别滑动连接在两组直线导轨122上的四组直线滑块123，上述垂直于高压电线30仅是指在作业过程中两组直线导轨122相对于高压电线30垂直，所述直线滑块123可拆卸的固定连接在横移立架121底部，使得横移立架121可以沿直线导轨122往复推动，所述升降机构21包括两组电动升降杆211、可拆卸的固定在两组电动升降杆211顶部的定位支架212，所述两组电动升降杆211底部可拆卸的固定在横移立架121上，两组电动升降杆211以横移立架121为支点抬定位支架212和升作业平台22，所述作业平台22包括机器人安置盒221、连接机器人安置盒221底部并用于驱动机器人安置盒221相对高压电线30往复移动的平移模块222、承载平移模块222连接平移模块222底部的承接支座223，所述承接支座223固定在定位支架212中下部。
其中，所述定位支架212包括可拆卸固定的在电动升降杆211顶部的微调竖杆212-1、与微调竖杆212-1垂直并且一端连接在微调竖杆212-1顶部的定位横杆212-2，所述定位横杆212-2另一端靠近高压电线30，用于定位高压电线30高度使电动升降杆211升降到合适高度，所述定位横杆212-2靠近高压电线30一端设置有下垂的电线夹爪212-3，所述承接支座223固定在微调竖杆212-1中下部，当电线夹爪212-3水平位置高于高压电线30后，横移升降平台20使电线夹爪212-3位于高压电线30上方，将电动升降杆211降至合适高度使电线夹爪212-3夹合到高压电线30上，锁定电动升降杆211后进行下一步的作业。
其中，所述平移模块222包括电机222-1、与电机222-1输出轴连接的丝杆222-2、滑动连接在丝杆222-2上的丝杆滑块222-3，所述丝杆滑块222-3可拆卸的连接机器人安置盒221底部，在电机222-1的正反转动作用下机器人安置盒221相对高压电线30往复移动；所述承接支座223包括承载平移模块222的弯折支座223-1、连接弯折支座223-1的微调承接板223-2，所述微调承接板223-2通过两组直线轴承223-3活动连接微调竖杆212-1，所述直线轴承223-3套合在微调竖杆212-1上并可沿微调竖杆212-1上下滑动，所述微调承接板223-2上设置有滑索扣环223-4，所述滑索扣环223-4中系有滑索223-5，通过设置在微调竖杆212-1顶部的滑轮组223-6人工收放滑索223-5对机器人安置盒221的高度进行微调，通过牵拉滑索223-5对机器人安置盒221高度进行微调使机器人的行走轮高于高压电线30后，通过平移模块222平移机器人安置盒221使机器人的行走轮位于高压电线30上方，释放滑索223-5使机器人脱离机器人安置盒221、行走轮挂在高压电线30上，撤离机器人带电作业平台完成机器人的上线。
其中，所述微调承接板223-2为铝合金材料，所述微调竖杆212-1及定位横杆212-2为环氧树脂管。
其中，所述可调地脚112包括地脚底板112-1、可拆卸连接地脚底板112-1顶部的地脚螺杆112-2、与地脚螺杆112-2外螺纹相吻合的调节螺母112-3，所述可调地脚112的地脚螺杆112-2通过调节螺母112-3锁紧在平台底板111上，通过调整地脚螺杆112-2与平台底板111锁紧的位置可以调节可调地脚112的高度，使得平台可以在不同地形上保持平台的水平。
其中，所述平台底板111包括两块铰接或拼接的分板111-1，所述两组直线导轨122分别相互平行设置在两块分板111-1上方，所述可调地脚112分别可拆卸设置在两块分板111-1下方，所述可调地脚112的地脚螺杆112-2通过调节螺母112-3分别锁紧在两块分板111-1上；所述横移立架121包括平台立架121-1、可拆卸的连接在平台立架121-1底部的底部连接板121-3、可拆卸的连接在平台立架121-1顶部的立架封板121-5，所述两组直线滑块123可拆卸固定连接在底部连接板121-3底部，所述立架封板121-5设置有与电动升降杆211直径大小相匹配的圆孔121-6，所述底部连接板121-3设置有与电动升降杆211底部直径大小相匹配的圆形凹槽121-4，所述电动升降杆211底部穿过立架封板121-5上的圆孔121-6可拆卸的固定在底部连接板121-3上的圆形凹槽121-4中。
其中，所述两块分板111-1为大小一致的凹字型分板111-1，所述两块分板111-1凹口相对的通过合页111-2相互铰接，通过合页111-2可折叠收纳两块分板111-1，所述平台立架121-1底部固定设置有底部碳钢板121-2，所述底部碳钢板121-2通过螺丝连接在底部连接板121-3上。
其中，所述平台底板111及立架封板121-5为铝合金材料，所述可调地脚112为不锈钢材料，所述平台立架121-1由矩形管焊接而成。
本实施例实施流程：
1、架设机器人带电作业平台使直线导轨122与高压电线30相垂直，将机器人安置在机器人安置盒221内；
3、开启电动升降杆211使电线夹爪212-3水平位置高于高压电线30；
4、横移机构12横移升降平台20使电线夹爪212-3位于高压电线30上方；
5、将电动升降杆211降至合适高度使电线夹爪212-3夹合到高压电线30上；
6、锁定电动升降杆211，通过设置在微调竖杆212-1顶部的滑轮组223-6人工收放滑索223-5对机器人安置盒221的高度进行微调；
7、牵拉滑索223-5对机器人安置盒221高度进行微调使机器人的行走轮高于高压电线30；
8、平移模块222平移机器人安置盒221使机器人的行走轮位于高压电线30上方，释放滑索223-5使机器人脱离机器人安置盒221、行走轮挂在高压电线30上；
8、撤离机器人带电作业平台完成机器人的上线。
机器人作业完成后的下线流程为上述流程的反向操作。
本发明采用上述实施例具有如下有益效果：
1、通过将机器人带电作业平台简化为横移平台10和升降平台20，只需架设好平台后，简单的升降和平移平台便可以完成机器人上下线的作业流程。
2、通过将整个机器人带电作业平台多个部件设计为可拆卸或折叠的小模块，进一步使得平台的运输和架设更加便捷，同时减少地形对平台使用的限制。
以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种高压电路用的机械人带电作业平台，其特征在于，包括升降平台、承载升降平台并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移平台，所述升降平台包括作业平台、用于抬升作业平台的升降机构，所述横移平台包括平台基座、可拆卸的设置在平台基座上方并用于相对高压电线往复移动升降平台的横移机构，所述升降机构可拆卸的连接横移机构；所述平台基座包括平台底板、若干可拆卸的设置在平台底板下方用于支撑平台底板的可调地脚，所述横移机构包括横移立架、垂直于高压电线两两相互平行设置在平台底板上方的两组直线导轨、分别滑动连接在两组直线导轨上的若干直线滑块，所述直线滑块可拆卸的固定连接在横移立架底部，所述升降机构包括电动升降杆、可拆卸的固定在电动升降杆顶部的定位支架，所述电动升降杆底部可拆卸的固定在横移立架上，所述作业平台包括机器人安置盒、连接机器人安置盒底部并用于驱动机器人安置盒相对高压电线往复移动的平移模块、连接平移模块底部承载平移模块的承接支座，所述承接支座固定在定位支架中下部。
2.根据权利要求1所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述定位支架包括可拆卸固定的在电动升降杆顶部的微调竖杆、与微调竖杆垂直并且一端连接在微调竖杆顶部的定位横杆，所述定位横杆另一端靠近高压电线，用于定位高压电线高度使电动升降杆升降到合适高度，所述定位横杆靠近高压电线一端设置有下垂的电线夹爪，所述承接支座固定在微调竖杆中下部。
3.根据权利要求2所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述平移模块包括电机、与电机输出轴连接的丝杆、滑动连接在丝杆上的丝杆滑块，所述丝杆滑块可拆卸的连接机器人安置盒底部，在电机的正反转动作用下机器人安置盒相对高压电线往复移动；所述承接支座包括承载平移模块的弯折支座、连接弯折支座的微调承接板，所述微调承接板通过直线轴承活动连接微调竖杆，所述直线轴承套合在微调竖杆上并可沿微调竖杆上下滑动，所述微调承接板上设置有滑索扣环，所述滑索扣环中系有滑索，通过设置在微调竖杆顶部的电机卷放滑索或者设置在微调竖杆顶部的滑轮组人工收放滑索对机器人安置盒的高度进行微调。
4.根据权利要求3所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述微调承接板为铝合金材料，所述微调竖杆及定位横杆为环氧树脂管。
5.根据权利要求2所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述可调地脚包括地脚底板、可拆卸连接地脚底板顶部的地脚螺杆、与地脚螺杆外螺纹相吻合的调节螺母，所述可调地脚的地脚螺杆通过调节螺母锁紧在平台底板上，通过调整地脚螺杆与平台底板锁紧的位置可以调节可调地脚的高度。
6.根据权利要求5所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述平台底板包括两块铰接或拼接的分板，所述两组直线导轨分别相互平行设置在两块分板上方，所述可调地脚分别可拆卸设置在两块分板下方，所述可调地脚的地脚螺杆通过调节螺母分别锁紧在两块分板上；所述横移立架包括平台立架、可拆卸的连接在平台立架底部的底部连接板、可拆卸的连接在平台立架顶部的立架封板，所述两组直线滑块可拆卸固定连接在底部连接板底部，所述立架封板设置有与电动升降杆直径大小相匹配的圆孔，所述底部连接板设置有与电动升降杆底部直径大小相匹配的圆形凹槽，所述电动升降杆底部穿过立架封板上的圆孔可拆卸的固定在底部连接板上的圆形凹槽中。
7.根据权利要求6所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述两块分板为大小一致的凹字型分板，所述两块分板凹口相对的通过合页相互铰接，通过合页可折叠收纳两块分板，所述平台立架底部固定设置有底部碳钢板，所述底部碳钢板通过螺丝连接在底部连接板上。
8.根据权利要求6所述的机器人带电作业平台，其特征在于，所述平台底板及立架封板为铝合金材料，所述可调地脚为不锈钢材料，所述平台立架由矩形管焊接而成。
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