CN202528198U - 一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其包含滑台，设置在所述滑台上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件；其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。本实用新型结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。

Description

一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台

技术领域

本实用新型涉及一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，属于机器人自动控制技术领域。

背景技术

目前，在我国已经建成并投入使用的高压变电站有十几万座，每年安排高压设备的清扫就需花费巨大的人力、物力、财力和时间。高压设备清扫主要依靠“逢停必扫”的措施。停电倒闸操作、安全措施实施和停运时间的限制，给高压设备清扫质量以及系统的安全运行带来较多的问题。设备污闪隐患越来越严重的问题严重威胁着电力系统的安全运行，带电清扫作业势在必行。

但是对于例如高压开关仓隔离开关、穿墙套管、绝缘子等的高压设备，如果仍然停留在人工清扫阶段（至少1人清扫1人监护），不仅操作劳动强度高、效率低，而且还存在不少安全事故隐患，在高压电环境下人员安全性难以得到保障。

因此，需要提出一种带电清扫机器人，其是应用在高压电环境下的清扫机器。并且，该清扫机器必须能按照被清扫物（各种高压设备）的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是提供一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其包含滑台，设置在所述滑台上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件；其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。

所述主滑动组件包含：直线导轨，其固定设置在滑台上；第一固定座，其固定设置在滑台上、且分别位于所述直线导轨的两侧；滚珠丝杆，其连接设置在所述两个第一固定座之间、且位于所述直线导轨的垂直上方；以及滑块，其套设在所述滚珠丝杆上，且沿所述直线导轨横移滑动。

所述辅助滑动组件包含：光轴，其通过设置在该光轴两侧的两个第二固定座安装在所述滑台上；直线轴承，其套设在所述光轴上。

所述滑块和直线轴承的顶部承载带电清扫机器人的机械臂。

所述驱动组件包含电机，其通过联轴器与所述主滑动组件的滚珠丝杆同轴连接。

所述驱动组件还包含与所述滚珠丝杆通过电路连接的碰撞控制开关，其分别设置在滚珠丝杆两侧位置的滑台上，当所述滑块滑动至碰撞控制开关的位置时发生接触。

所述驱动组件还包含设置在电机尾端的制动器。

本实用新型所提供的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为本实用新型中的用于带电清扫机器人机械臂的横移台的结构示意图。

具体实施方式

以下结合图1，详细说明本实用新型的一个优选的实施例。

如图1所示，为本实用新型所提供的用于带电清扫机器人机械臂的横移台的结构示意图。该横移台包含滑台1，设置在所述滑台1上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件。其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，并带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。

所述主滑动组件包含：直线导轨11，其固定设置在滑台1上；第一固定座12，其固定设置在滑台1上、且分别位于所述直线导轨11的两侧；滚珠丝杆13，其连接设置在所述两个第一固定座12之间、且位于所述直线导轨11的垂直上方；以及滑块14，其套设在所述滚珠丝杆13上，且沿所述直线导轨11横移滑动。

所述辅助滑动组件包含：光轴21，其通过设置在该光轴21两侧的两个第二固定座22安装在所述滑台1上；直线轴承23，其套设在所述光轴21上，该直线轴承23具有滑动轴承的引导作用。

所述滑块14和直线轴承23的顶部承载带电清扫机器人的机械臂，并带动该机械臂实现水平横移。

所述驱动组件包含电机4，其通过联轴器3与所述主滑动组件的滚珠丝杆13同轴连接。所述驱动组件还包含碰撞控制开关5，其设置在滚珠丝杆13两侧位置的滑台1上，当所述滑块14滑动至碰撞控制开关5的位置时，两者实现接触。所述碰撞控制开关5与所述滚珠丝杆13通过电路连接，利用滑块14的接触碰撞来控制滚珠丝杆13的旋转方向，使得横移装置能在一定范围内实现自动换向控制。

进一步，所述驱动组件还包含设置在电机4尾端的制动器，其可使整个横移装置实现稳定定位。

本实用新型所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，开始工作时启动电机4，其通过联轴器3带动滚珠丝杆13旋转，从而带动套设在滚珠丝杆13上的滑块14滑动，从而带动套设在光轴21上的直线轴承23一同滑动，最终实现所承载的机械臂在水平范围内的横移滑动。

当滑块14移动到滚珠丝杆13的一端时，其会和设置在此处的碰撞控制开关5发生接触碰撞，从而触发该碰撞控制开关5，使得滚珠丝杆13反向旋转，从而使得滑块14向滚珠丝杆13的另一端移动，直至其和设置在滚珠丝杆13另一端位置的碰撞控制开关5又发生接触碰撞，再次使得滚珠丝杆13反向旋转，从而使得横移装置能带动机械臂在滚珠丝杆13的长度范围内实现自动换向控制。

本实用新型所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，包含：滑台（1）；设置在所述滑台（1）上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件；

其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。

2.如权利要求1所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述主滑动组件包含：

直线导轨（11），其固定设置在滑台（1）上；

第一固定座（12），其固定设置在滑台（1）上、且分别位于所述直线导轨（11）的两侧；

滚珠丝杆（13），其连接设置在所述两个第一固定座（12）之间、且位于所述直线导轨（11）的垂直上方；以及

滑块（14），其套设在所述滚珠丝杆（13）上，且沿所述直线导轨（11）横移滑动。

3.如权利要求2所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述辅助滑动组件包含：

光轴（21），其通过设置在该光轴（21）两侧的两个第二固定座（22）安装在所述滑台（1）上；

直线轴承（23），其套设在所述光轴（21）上。

4.如权利要求3所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述滑块（14）和直线轴承（23）的顶部承载带电清扫机器人的机械臂。

5.如权利要求2所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述驱动组件包含电机（4），其通过联轴器（3）与所述主滑动组件的滚珠丝杆（13）同轴连接。

6.如权利要求5所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述驱动组件还包含与所述滚珠丝杆（13）通过电路连接的碰撞控制开关（5），其分别设置在滚珠丝杆（13）两侧位置的滑台（1）上，当所述滑块（14）滑动至碰撞控制开关（5）的位置时，两者发生接触。

7.如权利要求2所述的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其特征在于，所述驱动组件还包含设置在电机（4）尾端的制动器。

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