CN108336626A - 一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，其中输电线路导线修补装置包括夹线平台、夹线修补组件以及捋线组件，夹线平台上设有导向槽，夹线修补组件包括夹线螺栓和第一夹块与第二夹块，夹线螺栓分别贯穿第一夹块和第二夹块、且与第一夹块正向螺纹配合、与第二夹块反向螺纹配合，第一夹块与第二夹块之间相对布置且形成夹持孔，捋线组件通过第一电动滑台布置于夹线平台上且滑动方向与夹持孔的轴线方向平行布置；输电线路导线修补机器人的机器人本体上设有运动机构及前述输电线路导线修补装置。本发明能够提高导线修补工作效率，降低劳动强度、提高输电线路导线修补的安全性，从而能够极大地提高输电导线电流的传输能力。

Description

一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法

技术领域

本发明涉及输电线路导线自动修补的电力特种机器人，具体涉及一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，用于输电线路导线修补机器人上的断股导线修补作业。

背景技术

输电线路是电力系统的重要组成部分，由于长时间暴露在室外，其运行环境也各有差异，受到各种自然条件的影响。输电线路在多种应力的长期作用下会导致材质变脆，并且雷击、外力破坏等还会引起导线表面损伤；尤其是在沿海及工业作业区的输电线更容易受到腐蚀或破坏，造成输电线路产生裂纹、导线断股，轻则使导线的载流能力下降，重则影响线路的安全运行。因此，一旦发现导线损伤、断股，必须进行修补，消除安全隐患。

当前，检修人员发现输电线路断股后，电力系统高压作业班采取的主要措施是人工进行修补。修补前由人将分叉断股导线捋回到原来的线槽位置，然后再用单根铝线或预绞线将该线路缠绕，或者用补修管修补断股导线处。但是导线断股位置一般处于线路中央受力最大处，需要经过特殊训练的熟练工程技术人员作业，且人工作业整个过程时间长，劳动强度大，危险性高。因此，需要研制一种能够快速完成断股导线修补工作的机器人，代替人工上线作业，提高工作效率，减轻劳动强度，确保工程技术人员安全和输电线路可靠运行。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种能够提高导线修补工作效率，从而能够极大地降低劳动强度、提高导线修补的安全性、提高输电导线电流的传输能力的输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种输电线路导线修补装置，包括夹线平台和分别布置于夹线平台上的夹线修补组件以及捋线组件，所述夹线平台上设有导向槽，所述夹线修补组件包括夹线螺栓和第一夹块与第二夹块，所述夹线螺栓分别贯穿第一夹块和第二夹块、且与第一夹块正向螺纹配合、与第二夹块反向螺纹配合，所述第一夹块与第二夹块下部滑动于导向槽中，所述第一夹块与第二夹块之间相对布置且形成用于夹持被修补导线的夹持孔，所述捋线组件通过第一电动滑台布置于夹线平台上且滑动方向与夹持孔的轴线方向平行布置。

优选地，所述第一夹块上位于夹持孔的边缘设有凹槽、所述第二夹块上位于夹持孔的边缘设有凸块，所述凸块和凹槽相对布置。

优选地，所述捋线组件包括第一直流减速电机、啮合传动机构以及一对夹爪，所述啮合传动机构由一个主动齿轮和两个夹爪齿轮啮合组成，所述两个夹爪齿轮之间相互啮合且各与一个夹爪相连，所述主动齿轮与一个夹爪齿轮相互啮合，所述主动齿轮与第一直流减速电机的输出轴相连。

优选地，所述夹线平台上位于导向槽的一端设有拧螺栓模块、另一端设有顶紧模块，所述夹线螺栓的栓头与拧螺栓模块连接配合，所述第二夹块抵触在顶紧模块上。

优选地，所述拧螺栓模块包括安装在夹线平台上的拧螺栓底座，所述拧螺栓底座上设有第二直线减速电机和柔性套筒，所述第二直线减速电机的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与柔性套筒相连，所述夹线螺栓的栓头与柔性套筒连接配合。

优选地，所述柔性套筒包括拧螺栓套筒、连接杆以及过渡套筒，所述第二直线减速电机的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与过渡套筒相连，所述连接杆的一端限位在过渡套筒的内侧、另一端穿过过渡套筒后与拧螺栓套筒相连，所述过渡套筒与拧螺栓套筒之间装设有弹簧。

优选地，所述顶紧模块包括下侧设有第二电动滑台的顶紧底座，所述顶紧底座通过第二电动滑台安装在夹线平台上，所述第二夹块抵触在顶紧底座上。

优选地，所述顶紧底座的一侧设有套筒，所述夹线螺栓的末端插设于套筒的孔中内，使得第二夹块抵触在套筒上。

本发明还提供一种输电线路导线修补机器人，包括带有摄像头以及导线行走组件的机器人本体，所述机器人本体的一侧设有转动机构，所述转动机构上连接安装有纵向升降臂组件，所述纵向升降臂组件的运动滑块上连接有横向移动臂组件，所述横向移动臂组件的运动滑块上连接有本发明前述的输电线路导线修补装置。

本发明还提供一种前述输电线路导线修补机器人的应用方法，实施步骤包括：

1）将输电线路导线修补机器人的导线行走组件放置在待修补的导线上，所述待修补的导线上具有至少一处断裂形成的分叉导线前段A以及分叉导线后段B；

2）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，控制导线行走组件沿着导线行走，通过摄像头采集导线的图像，当输电线路导线修补机器人到达分叉导线前段A的根部时，控制导线行走组件停止在导线上；

3）将输电线路导线修补装置上升并使得导线对齐夹持孔的中心，控制捋线组件夹紧分叉导线前段A根部处的导线、并控制导线行走组件带动输电线路导线修补机器人以及捋线组件向分叉导线前段A的端部前进，使得捋线组件将分叉导线前段A捋顺、且捋线组件以及导线行走组件共同将分叉导线前段A压紧到导线上，直至捋线组件运动到分叉导线前段A的端部；

4）控制捋线组件松开，然后通过第一电动滑台将捋线组件迁移到分叉导线后段B的根部，控制捋线组件夹紧分叉导线后段B根部处的导线并向分叉导线后段B的端部前进，使得捋线组件将分叉导线后段B捋顺压紧到导线上，直至捋线组件运动到分叉导线后段B的端部；

5）基于纵向升降臂组件以及横向移动臂组件调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔的中心对齐、且分叉导线前段A以及分叉导线后段B的端部均位于第一夹块与第二夹块之间；控制夹线螺栓转动，使得第一夹块与第二夹块将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B夹紧，且在夹持过程中通过纵向升降臂组件以及横向移动臂组件调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔的中心保持对齐，直至夹线修补组件将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B压紧；

6）控制顶紧模块后移，使套筒松开第二夹块，控制拧螺栓模块后移，依靠导线回弹力和柔性套筒的柔性将拧螺栓套筒与夹线螺栓的头部分离；

7）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，通过导线行走组件控制输电线路导线修补机器人后移退出，导线修补作业完成。

本发明的输电线路导线修补装置具有下述优点：

1、本发明包括夹线平台和分别布置于夹线平台上的夹线修补组件以及捋线组件，夹线平台上设有导向槽，夹线修补组件包括夹线螺栓和第一夹块与第二夹块，所述夹线螺栓分别贯穿第一夹块和第二夹块、且与第一夹块正向螺纹配合、与第二夹块反向螺纹配合，第一夹块与第二夹块下部滑动于导向槽中，第一夹块与第二夹块之间相对布置且形成用于夹持被修补导线的夹持孔，捋线组件通过第一电动滑台布置于夹线平台上且滑动方向与夹持孔的轴线方向平行布置，通过捋线组件可以将待修补的导线断裂形成的分叉导线前段A以及分叉导线后段B捋至断裂处，并利于夹线修补组件进行夹持修补，与其他导线修补技术中的铝片修补相比，可以可靠的将断股的导线夹紧，从而将断股的导线修复。

2、本发明的输电线路导线修补装置能够代替人工，进行输电线路断股导线修补工作，提高电力行业工作效率和自动化水平，使带电作业人员摆脱长期处于高电压、高空的危险作业环境。

本发明的输电线路导线修补机器人具有下述优点：

1、本发明的输电线路导线修补机器人包括带有摄像头以及导线行走组件的机器人本体，机器人本体的一侧设有转动机构，转动机构上连接安装有纵向升降臂组件，纵向升降臂组件的运动滑块上连接有横向移动臂组件，横向移动臂组件的运动滑块上连接有本发明前述的输电线路导线修补装置，具有旋转、升降、左右横移三个自由度，配合摄像头可使导线修补作业末端准确找到需要修补位置，从而能够有效提高电力作业工作效率，减轻工程人员劳动强度，保证人身安全。

2、本发明的输电线路导线修补机器人能够代替人工，进行输电线路断股导线修补工作，提高电力行业工作效率和自动化水平，使带电作业人员摆脱长期处于高电压、高空的危险作业环境。

本发明的输电线路导线修补机器人的应用方法具有下述优点：本发明输电线路导线修补机器人的导线修补及捋线作业方法为本发明的输电线路导线修补机器人的作业方法，利用本发明的输电线路导线修补及捋线装置将架空输电线路断股铝线捋回到原来的线槽位置，并用机器人携带的导线修补夹线块进行修补作业，将破裂的输电导线处夹紧修复，完成对分叉导线的修补任务，以提高导线修补工作效率，从而能够极大地降低劳动强度、提高导线修补的安全性、提高输电导线电流的传输能力。

附图说明

图1为本发明实施例输电线路导线修补装置的立体结构示意图。

图2为本发明实施例中夹线修补组件的立体结构示意图。

图3为本发明实施例中夹线修补组件的另一立体结构示意图。

图4为本发明实施例中捋线组件的立体结构示意图。

图5为本发明实施例输电线路导线修补机器人的立体结构示意图。

图6为本发明实施例输电线路导线修补机器人应用方法的流程示意图。

图例说明：1、夹线平台；11、导向槽；2、夹线修补组件；21、夹线螺栓；22、第一夹块；221、凹槽；23、第二夹块；231、凸块；24、夹持孔；3、捋线组件；31、第一电动滑台；32、夹爪；4、拧螺栓模块；41、拧螺栓底座；42、第二直线减速电机；43、柔性套筒；431、拧螺栓套筒；432、连接杆；433、过渡套筒；5、顶紧模块；51、顶紧底座；52、第二电动滑台；53、套筒；6、导线行走组件；7、机器人本体；71、转动机构；72、纵向升降臂组件；73、横向移动臂组件。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，本实施例的输电线路导线修补装置包括夹线平台1和分别布置于夹线平台1上的夹线修补组件2以及捋线组件3，夹线平台1上设有导向槽11，夹线修补组件2包括夹线螺栓21和第一夹块22与第二夹块23，夹线螺栓21分别贯穿第一夹块22和第二夹块23、且与第一夹块22正向螺纹配合、与第二夹块23反向螺纹配合（通过夹线螺栓21正反转动可带动第一夹块22与第二夹块23夹紧或松开），第一夹块22与第二夹块23下部滑动于导向槽11中（用于固定第一夹块22与第二夹块23的位置，防止在修补导线过程中发生偏移），第一夹块22与第二夹块23之间相对布置且形成用于夹持被修补导线的夹持孔24，捋线组件3通过第一电动滑台31布置于夹线平台1上且滑动方向与夹持孔24的轴线方向平行布置。第一夹块22与第二夹块23底部穿孔攻丝，通过夹线螺栓21转动来夹紧第一夹块22与第二夹块23，从而进行修补导线。

本实施例中，夹线螺栓21一段为长32mm、外径8mm、螺间距1mm的正螺纹，另一段为长48mm、外径6mm、螺间距1.5mm的反螺纹，其头部在大外径侧；第一夹块22底部中心穿孔一个直径8mm正螺纹攻丝，第二夹块23直径6mm反螺纹攻丝。

如图1、图2和图3所示，第一夹块22上位于夹持孔24的边缘设有凹槽221、第二夹块23上位于夹持孔24的边缘设有凸块231，凸块231和凹槽221相对布置。

如图4所示，捋线组件3包括第一直流减速电机、啮合传动机构以及一对夹爪32，啮合传动机构由一个主动齿轮和两个夹爪齿轮啮合组成，两个夹爪齿轮之间相互啮合且各与一个夹爪32相连，主动齿轮与一个夹爪齿轮相互啮合，主动齿轮与第一直流减速电机的输出轴相连。捋线组件3作为夹线修补组件2的辅助模块，能够将翘起的断股导线可靠地捋直压紧到夹线修补组件2的第一夹块22与第二夹块23之间。

如图1所示，夹线平台1上位于导向槽11的一端设有拧螺栓模块4、另一端设有顶紧模块5，夹线螺栓21的栓头与拧螺栓模块4连接配合，第二夹块23抵触在顶紧模块5上。夹线螺栓21的转动由拧螺栓模块4带动，顶紧模块5用来顶紧第二夹块23防止其左右偏移，导向槽11用来防止第一夹块22与第二夹块23前后偏移。

如图1所示，拧螺栓模块4包括安装在夹线平台1上的拧螺栓底座41，拧螺栓底座41上设有第二直线减速电机42和柔性套筒43，第二直线减速电机42的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与柔性套筒43相连，夹线螺栓21的栓头与柔性套筒43连接配合。第二直线减速电机42的转动会带动柔性套筒43转动，从而带动夹线螺栓21转动，使第一夹块22与第二夹块23夹紧导线。

如图1所示，柔性套筒43包括拧螺栓套筒431、连接杆432以及过渡套筒433，第二直线减速电机42的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与过渡套筒433相连，连接杆432的一端限位在过渡套筒433的内侧、另一端穿过过渡套筒433后与拧螺栓套筒431相连，过渡套筒433与拧螺栓套筒431之间装设有弹簧，使得整个柔性套筒43可伸缩。

如图1所示，顶紧模块5包括下侧设有第二电动滑台52的顶紧底座51，顶紧底座51通过第二电动滑台52安装在夹线平台1上，第二夹块23抵触在顶紧底座51上。第二电动滑台52内装设电机，电机的转动会带动顶紧模块5左右横移，从而使顶紧底座51（套筒53）顶紧第二夹块23，确保对导线的夹持修补。

如图1所示，顶紧底座51的一侧设有套筒53，夹线螺栓21的末端插设于套筒53的孔中内，使得第二夹块23抵触在套筒53上，使得顶紧第二夹块2更加稳定可靠。

人工在输电线路上进行断股导线修补时，存在工作效率低、劳动强度大和危险性高等问题，而现有输电线路断股修复捋线装置，只能作为带电作业工程技术人员的辅助工具。针对上述问题，本实施例提供一种如图5所示的输电线路导线修补机器人。如图5所示，本实施例的输电线路导线修补机器人包括带有摄像头以及导线行走组件6的机器人本体7，机器人本体7的一侧设有转动机构71，转动机构71上连接安装有纵向升降臂组件72，纵向升降臂组件72的运动滑块上连接有横向移动臂组件73，横向移动臂组件73的运动滑块上连接有本实施例的输电线路导线修补装置。本发明的输电线路导线修补机器人可利用输电线路导线修补装置将架空输电线路断股铝线捋回到原来的线槽位置，并将破裂的输电导线夹紧修复，以提高导线修补工作效率，从而能够极大地降低劳动强度、提高导线修补的安全性、提高输电导线电流的传输能力。而且，本发明的输电线路导线修补机器人能够稳定地完成从地面控制端发出动作指令，实现修补机器人在输电线路上自主进行导线修补作业。本发明的输电线路导线修补机器人可代替人工，进行输电线路断股导线修补工作，提高电力行业工作效率和自动化水平，使带电作业人员摆脱长期处于高电压、高空的危险作业环境。本发明的输电线路导线修补机器人结构设计精简，高空运行平稳，作业精准可靠，能广泛地应用于高空带电作业的自动化推广中，提高高压带电作业的效率。本实施例中，捋线组件3的第一直流减速电机以及第一电动滑台31、拧螺栓模块4的第二直线减速电机42、顶紧模块5的第二电动滑台52均与机器人本体7中的控制单元相连。

本实施例中，机器人本体7共包含2个导线行走组件6，导线行走组件6包括行走臂、行走轮和平台夹爪，机器人本体7通过行走臂悬挂在行走轮的轮轴上，平台夹爪和行走轮的轮轴或行走臂相连，行走轮和平台夹爪的控制电机分别与机器人本体中的控制单元相连，行走轮用于行走驱动，平台夹爪用于固定停止。

本实施例中，转动机构71、纵向升降臂组件72、横向移动臂组件73均由直流减速电机驱动，可精确控制输电线路导线修补装置的位置，具有旋转（转动机构71实现）、升降（纵向升降臂组件72实现）、左右横移（横向移动臂组件73实现）三个自由度，配合摄像头可使导线修补作业末端准确找到需要修补位置。

如图6所示，本实施例输电线路导线修补机器人的应用方法的实施步骤包括：

1）将输电线路导线修补机器人的导线行走组件6放置在待修补的导线上（上线），待修补的导线上具有至少一处断裂形成的分叉导线前段A以及分叉导线后段B，参见图5；

2）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧（可通过转动机构71和/或纵向升降臂组件72实现），控制导线行走组件6沿着导线行走，通过摄像头采集导线的图像，当输电线路导线修补机器人到达分叉导线前段A的根部时，控制导线行走组件6停止在导线上；

3）将输电线路导线修补装置上升（可通过转动机构71和/或纵向升降臂组件72实现）并使得导线对齐夹持孔24的中心，控制捋线组件3夹紧分叉导线前段A根部处的导线、并控制导线行走组件6带动输电线路导线修补机器人以及捋线组件3向分叉导线前段A的端部前进，使得捋线组件3将分叉导线前段A捋顺、且捋线组件3以及导线行走组件6共同将分叉导线前段A压紧到导线上，直至捋线组件3运动到分叉导线前段A的端部；

4）控制捋线组件3松开，然后通过第一电动滑台31将捋线组件3迁移到分叉导线后段B的根部，控制捋线组件3夹紧分叉导线后段B根部处的导线并向分叉导线后段B的端部前进，使得捋线组件3将分叉导线后段B捋顺压紧到导线上，直至捋线组件3运动到分叉导线后段B的端部；

5）基于纵向升降臂组件72以及横向移动臂组件73调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔24的中心对齐、且分叉导线前段A以及分叉导线后段B的端部均位于第一夹块22与第二夹块23之间；控制夹线螺栓21转动，使得第一夹块22与第二夹块23将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B夹紧，且在夹持过程中通过纵向升降臂组件72以及横向移动臂组件73调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔24的中心保持对齐，直至夹线螺栓21将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B压紧；

6）控制顶紧模块5后移，使套筒53松开第二夹块23，控制拧螺栓模块4后移，依靠导线回弹力和柔性套筒43的柔性将拧螺栓套筒431与夹线螺栓21的头部分离；

7）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧（可通过转动机构71和/或纵向升降臂组件72实现），通过导线行走组件6控制输电线路导线修补机器人后移退出，导线修补作业完成。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种输电线路导线修补装置，其特征在于：包括夹线平台（1）和分别布置于夹线平台（1）上的夹线修补组件（2）以及捋线组件（3），所述夹线平台（1）上设有导向槽（11），所述夹线修补组件（2）包括夹线螺栓（21）和第一夹块（22）与第二夹块（23），所述夹线螺栓（21）分别贯穿第一夹块（22）和第二夹块（23）、且与第一夹块（22）正向螺纹配合、与第二夹块（23）反向螺纹配合，所述第一夹块（22）与第二夹块（23）下部滑动于导向槽（11）中，所述第一夹块（22）与第二夹块（23）之间相对布置且形成用于夹持被修补导线的夹持孔（24），所述捋线组件（3）通过第一电动滑台（31）布置于夹线平台（1）上且滑动方向与夹持孔（24）的轴线方向平行布置。

2.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述第一夹块（22）上位于夹持孔（24）的边缘设有凹槽（221）、所述第二夹块（23）上位于夹持孔（24）的边缘设有凸块（231），所述凸块（231）和凹槽（221）相对布置。

3.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述捋线组件（3）包括第一直流减速电机、啮合传动机构以及一对夹爪（32），所述啮合传动机构由一个主动齿轮和两个夹爪齿轮啮合组成，所述两个夹爪齿轮之间相互啮合且各与一个夹爪（32）相连，所述主动齿轮与一个夹爪齿轮相互啮合，所述主动齿轮与第一直流减速电机的输出轴相连。

4.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述夹线平台（1）上位于导向槽（11）的一端设有拧螺栓模块（4）、另一端设有顶紧模块（5），所述夹线螺栓（21）的栓头与拧螺栓模块（4）连接配合，所述第二夹块（23）抵触在顶紧模块（5）上。

5.根据权利要求4所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述拧螺栓模块（4）包括安装在夹线平台（1）上的拧螺栓底座（41），所述拧螺栓底座（41）上设有第二直线减速电机（42）和柔性套筒（43），所述第二直线减速电机（42）的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与柔性套筒（43）相连，所述夹线螺栓（21）的栓头与柔性套筒（43）连接配合。

6.根据权利要求5所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述柔性套筒（43）包括拧螺栓套筒（431）、连接杆（432）以及过渡套筒（433），所述第二直线减速电机（42）的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与过渡套筒（433）相连，所述连接杆（432）的一端限位在过渡套筒（433）的内侧、另一端穿过过渡套筒（433）后与拧螺栓套筒（431）相连，所述过渡套筒（433）与拧螺栓套筒（431）之间装设有弹簧。

7.根据权利要求4所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述顶紧模块（5）包括下侧设有第二电动滑台（52）的顶紧底座（51），所述顶紧底座（51）通过第二电动滑台（52）安装在夹线平台（1）上，所述第二夹块（23）抵触在顶紧底座（51）上。

8.根据权利要求7所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述顶紧底座（51）的一侧设有套筒（53），所述夹线螺栓（21）的末端插设于套筒（53）的孔中内，使得第二夹块（23）抵触在套筒（53）上。

9.一种输电线路导线修补机器人，其特征在于：包括带有摄像头以及导线行走组件（6）的机器人本体（7），所述机器人本体（7）的一侧设有转动机构（71），所述转动机构（71）上连接安装有纵向升降臂组件（72），所述纵向升降臂组件（72）的运动滑块上连接有横向移动臂组件（73），所述横向移动臂组件（73）的运动滑块上连接有权利要求1～8中任意一项所述的输电线路导线修补装置。

10.一种权利要求9所述输电线路导线修补机器人的应用方法，其特征为实施步骤包括：

1）将输电线路导线修补机器人的导线行走组件（6）放置在待修补的导线上，所述待修补的导线上具有至少一处断裂形成的分叉导线前段A以及分叉导线后段B；

2）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，控制导线行走组件（6）沿着导线行走，通过摄像头采集导线的图像，当输电线路导线修补机器人到达分叉导线前段A的根部时，控制导线行走组件（6）停止在导线上；

3）将输电线路导线修补装置上升并使得导线对齐夹持孔（24）的中心，控制捋线组件（3）夹紧分叉导线前段A根部处的导线、并控制导线行走组件（6）带动输电线路导线修补机器人以及捋线组件（3）向分叉导线前段A的端部前进，使得捋线组件（3）将分叉导线前段A捋顺、且捋线组件（3）以及导线行走组件（6）共同将分叉导线前段A压紧到导线上，直至捋线组件（3）运动到分叉导线前段A的端部；

4）控制捋线组件（3）松开，然后通过第一电动滑台（31）将捋线组件（3）迁移到分叉导线后段B的根部，控制捋线组件（3）夹紧分叉导线后段B根部处的导线并向分叉导线后段B的端部前进，使得捋线组件（3）将分叉导线后段B捋顺压紧到导线上，直至捋线组件（3）运动到分叉导线后段B的端部；

5）基于纵向升降臂组件（72）以及横向移动臂组件（73）调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔（24）的中心对齐、且分叉导线前段A以及分叉导线后段B的端部均位于第一夹块（22）与第二夹块（23）之间；控制夹线螺栓（21）转动，使得第一夹块（22）与第二夹块（23）将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B夹紧，且在夹持过程中通过纵向升降臂组件（72）以及横向移动臂组件（73）调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔（24）的中心保持对齐，直至夹线修补组件（2）将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B压紧；

6）控制顶紧模块（5）后移，使套筒（53）松开第二夹块（23），控制拧螺栓模块（4）后移，依靠导线回弹力和柔性套筒（43）的柔性将拧螺栓套筒（431）与夹线螺栓（21）的头部分离；

7）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，通过导线行走组件（6）控制输电线路导线修补机器人后移退出，导线修补作业完成。