CN114944623B - 一种输电线路断股修复机器人及夹码 - Google Patents

Abstract

本发明适用于输电线路修复领域，公开了一种输电线路断股修复机器人及夹码，其与输电线路带电作业升降平台配合，输电线路断股修复机器人包括机架、刮板机构、缠线机构、夹码供料机构和夹码包覆机构，刮板机构、夹码供料机构、夹码包覆机构和缠线机构集成在机架上，机架安装在输电线路带电作业升降平台上，刮板机构用于梳理输电线路断股以使输电线路断股平整贴合在输电线路上，缠线机构用于提供绞线，并将绞线缠绕在输电线路上以覆盖输电线路断股，夹码包覆机构用于将夹码包覆在输电线路上以使输电线路断股端部或绞线端部与输电线路固定，该输电线路断股修复机器修复效果好，并能够代替工人实施捋线压接作业，减少了危险，提高了人身安全。

Description

一种输电线路断股修复机器人及夹码

技术领域

本发明涉及输电线路修复领域，尤其涉及一种输电线路断股修复机器人及供输电线路断股修复机器人的夹码。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分。输电线路由于其长期处于野外露天之下，运行的环境很差，受到各种自然条件的影响。输电线路在多种应力的长期作用下会导致材质脆变，而雷击闪络、外力破坏等还会引起导线表面损伤；尤其是在海滨及工业区的输电线更容易受到腐蚀，致使输电线路产生裂纹、断股等缺陷。架空线路的损伤、断股，轻则降低载流量，重则造成断线事故，影响线路的安全运行。因此，一旦发现导线损伤、断股，应立即处理。

目前，电力部门在输电线路断股后采用的措施主要是人工对断股进行补修。由于断股的位置处于一档内线路的中央，需要人出线去作业，捋线、缠绕作业的时间长，劳动强度大，危险性高。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种输电线路断股修复机器人，其可以对输电线路断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，确保输电线路的安全运行。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：

一种输电线路断股修复机器人，用于与输电线路带电作业升降平台配合，所述输电线路断股修复机器人包括机架、刮板机构、缠线机构、夹码供料机构和夹码包覆机构，所述刮板机构、所述夹码供料机构、所述夹码包覆机构和所述缠线机构集成在所述机架上，所述机架安装在输电线路带电作业升降平台上，所述刮板机构用于梳理输电线路断股以使输电线路断股平整贴合在输电线路上，所述缠线机构用于提供绞线，并将绞线缠绕在输电线路上以覆盖输电线路断股，所述夹码供料机构用于提供夹码，所述夹码包覆机构用于将夹码包覆在输电线路上以使输电线路断股端部或绞线端部与输电线路固定。

优选地，所述刮板机构包括第一刮板、第二刮板和刮板驱动组件，所述刮板驱动组件用于驱动所述第一刮板和所述第二刮板相向运动或背向运动。

优选地，所述刮板驱动组件包括第一丝杠驱动组件和第二丝杠驱动组件，所述第一丝杠驱动组件的滑块与第一刮板连接，所述第二丝杠驱动组件的的滑块与第二刮板连接。

优选地，所述夹码供料机构包括料仓和弹性件，所述料仓设置有进料端和出料端，所述出料端与所述夹码包覆机构对接，所述料仓内排列有夹码，所述弹性件弹性压缩在所述夹码与所述进料端之间。

优选地，所述夹码包覆机构包括工作台、第一压块、第二压块、升降驱动件、第一压紧驱动件和第二压紧驱动件，所述工作台与所述夹码供料机构对接，所述工作台上设置有与夹码适配的包覆工位，所述升降驱动件的伸出端与所述工作台连接，所述升降驱动件用于驱动所述工作台上升以使夹码的底板与输电线路接触或驱动所述工作台下降离开输电线路，所述第一压块和所述第二压块分别位于所述包覆工位的两侧，并分别与所述工作台铰接，所述第二压块设置有第一压紧部和第二压紧部，所述第一压紧部和所述第二压紧部位于所述第一压块的两侧，所述第一压紧驱动件一端与所述第一压块铰接，另一端与所述升降驱动件的固定端铰接，所述第一压紧驱动件用于驱动所述第一压块将夹码的第一弯曲板的包覆在输电线路上，所述第二压紧驱动件一端与所述第二压块铰接，另一端与所述升降驱动件的固定端铰接，所述第二压紧驱动件用于驱动所述第二压块将夹码的第二弯曲板和第三弯曲板包覆在输电线路上。

优选地，所述缠线机构包括C形外壳、线盘、送线组件、缠线组件、切刀和限位件，所述C形外壳安装在所述机架上，所述线盘用于缠绕绞线，所述线盘安装在所述送线组件上，所述送线组件用于输送绞线至所述夹码包覆机构上方，所述送线组件与所述缠线组件连接，所述缠线组件安装在所述C形外壳内，所述切刀设置在所述送线组件的出口端上方，所述切刀与所述C形外壳铰接，所述限位件安装在所述C形外壳内，且所述限位件设置在所述切刀反向摆动的路径上，所述缠线组件用于驱动所述送线组件和所述线盘绕输电线路正向旋转以将绞线缠绕在输电线路断股上，所述缠线组件还用于驱动所述送线组件和所述线盘绕输电线路反向旋转以使绞线被切断。

优选地，所述送线组件包括支架、导向筒、第一传送轮、第二传送轮和送线驱动件，所述支架与所述缠线组件连接，所述第二传送轮转动安装在所述支架上，所述导向筒和所述送线驱动件均安装在所述支架上，所述导向筒上设置有与绞线适配的导向槽，且所述导向筒上设置有第一缺口和第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口对称设置在所述导向槽的轴线两侧，所述第一传送轮和所述第二传送轮分别位于第一缺口和第二缺口，所述第一传送轮和所述第二传送轮用于夹持绞线，所述送线驱动件的输出端与所述第一传送轮连接。

优选地，所述缠线组件包括缠线驱动件、传动组件和第一齿轮，所述缠线组件安装在所述C形外壳上，所述传动组件包括第一齿轮组、第二齿轮组和传动皮带，所述第一齿轮组包括三个第二齿轮，三个所述第二齿轮呈C字形排布，所述传动皮带环绕在三个所述第二齿轮上，所述缠线驱动件的输出端与其中一个所述第二齿轮连接，其余两个所述第二齿轮与所述C形外壳转动连接，所述第二齿轮组包括三个第三齿轮，三个所述第三齿轮呈C字形排布，且三个所述第三齿轮与三个所述第二齿轮一一对应同轴连接，所述第一齿轮设置在所述C形外壳内，所述第一齿轮呈C字形设置，三个所述第三齿轮分别与所述第一齿轮啮合传动，所述送线组件穿过所述C形外壳与所述第一齿轮连接。

优选地，所述C形外壳内侧壁设置有第一安装台阶和与所述第一安装台阶间隔设置的第二安装台阶，所述第一齿轮上设置有第一凹陷部和第二凹陷部，所述第一凹陷部与所述第一安装台阶适配，所述第二凹陷部与所述第二安装台阶适配，所述第一齿轮夹设在所述第一安装台阶和所述第二安装台阶之间。

本发明的第二个目的在于提供一种夹码，所述夹码用于如上所述的输电线路断股修复机器人使用，所述夹码排列在所述夹码供料机构内，所述夹码包括弧形底板、第一弯曲板、第二弯曲板和第三弯曲板，所述第一弯曲板设置在所述弧形底板的第一端中部，所述第二弯曲板和所述第三弯曲板间隔设置在所述弧形底板的第二端。

本发明提供的输电线路断股修复机器人通过设置刮板机构梳理输电线路断股以使输电线路断股平整贴合在输电线路上，然后通过夹码包覆机构将夹码包覆在输电线路上以使输电线路断股端部与输电线路固定，最后通过缠线机构在输电线路断股外周包覆一层绞线，该输电线路断股修复机器修复效果好，而且能够代替工人实施捋线压接作业，减少了危险，提高了人身安全，同时能够减轻人员的劳动强度，提高效率。

本发明提供的夹码能够大面积甚至全包覆在输电线路上，包覆效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的输电线路断股修复机器人的使用状态图；

图2是图1中A的放大图；

图3是本发明实施例提供的机架、刮板机构和缠线机构的组合示意图；

图4是本发明实施例提供的C形外壳和缠线组件的分解示意图；

图5是本发明实施例提供的C形外壳和缠线组件另一方向的分解示意图；

图6是本发明实施例提供的缠线组件的局部示意图；

图7是本发明实施例提供的夹码供料机构和夹码包覆机构的组合示意图。

附图标号说明：

100、输电线路断股修复机器人；10、机架；20、刮板机构；21、第一刮板；22、第二刮板；23、第一丝杠驱动组件；24、第二丝杠驱动组件；30、缠线机构；31、C形外壳；311、第一壳体；312、第二壳体；313、第三壳体；314、第一腔体；315、第二腔体；316、第一安装台阶；317、第二安装台阶；318、第三安装台阶；319、第四安装台阶；32、线盘；33、送线组件；331、支架；332、导向筒；3321、导向槽；3322、第一缺口；3323、第二缺口；333、第一传送轮；334、第二传送轮；335、送线驱动件；34、缠线组件；341、缠线驱动件；342、传动组件；3421、传动皮带；3422、第二齿轮；3423、第三齿轮；343、第一齿轮；3431、第一凹陷部；3432、第二凹陷部；35、切刀；36、限位件；40、夹码供料机构；41、料仓；411、进料端；412、出料端；50、夹码包覆机构；51、工作台；511、包覆工位；52、第一压块；53、第二压块；531、第一压紧部；532、第二压紧部；54、升降驱动件；55、第一压紧驱动件；56、第二压紧驱动件；200、夹码；201、弧形底板；202、第一弯曲板；203、第二弯曲板；204、第三弯曲板；300、输电线路带电作业升降平台；400、输电线路；401、输电线路断股。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图7所示，其为本发明的一种实施例的输电线路断股修复机器人100，其通过搭载输电线路带电作业升降平台300实现断股修复。输电线路带电作业升降平台300为输电线路断股修复机器人100提供电源，并带动输电线路断股修复机器人100沿输电线路400移动，输电线路断股修复机器人100来到故障位置后，对输电线路断股401进行修复。输电线路带电作业升降平台300可以采用现有的设备，只要其能够为输电线路断股修复机器人100提供电源，并带动输电线路断股修复机器人100沿输电线路400移动即可。

请参阅图1-图7所示，本发明实施例的输电线路断股修复机器人100，包括机架10、刮板机构20、缠线机构30、夹码供料机构40和夹码包覆机构50，刮板机构20、夹码供料机构40、夹码包覆机构50和缠线机构30集成在机架10上，机架10安装在输电线路带电作业升降平台300上，刮板机构20用于梳理输电线路断股401以使输电线路断股401平整贴合在输电线路400上，缠线机构30用于提供绞线，并将绞线缠绕在输电线路400上以覆盖输电线路断股401，夹码供料机构40用于提供夹码200，夹码包覆机构50用于将夹码200包覆在输电线路400上以使输电线路断股401端部或绞线端部与输电线路400固定。

可以理解地，刮板机构20、缠线机构30、夹码供料机构40和夹码包覆机构50可以集成在机架10上，再将机架10安装在输电线路带电作业升降平台300上，也可以独立安装在输电线路带电作业升降平台300上，再一起配合作业。

本发明实施例中，刮板机构20、缠线机构30、夹码供料机构40和夹码包覆机构50可以集成在机架10上。具体地，缠线机构30设置在机架10上，刮板机构20设置在机架10上，夹码包覆机构50设置在刮板机构20上，夹码供料机构40设置在夹码包覆机构50上，夹码供料机构40、夹码包覆机构50、刮板机构20和缠线机构30从左至右依次设置。

可以理解地，刮板机构20、缠线机构30、夹码供料机构40和夹码包覆机构50如有机构需要电源，则通过输电线路带电作业升降平台300供给。

可以理解地，刮板机构20的捋线作业、缠线机构30的缠线作业和夹码包覆机构50的包覆作业的开始与结束均可以通过人工控制，例如，可以设置控制终端，操作者在输电线路带电作业升降平台300通过控制终端对输电线路断股修复机器人100进行控制，也可以在输电线路带电作业升降平台300集成摄像头，操作者在地面上接收摄像头采集的关于输电线路400的相关信息，并通过控制终端对输电线路断股修复机器人100进行控制。

可以理解地，当缠线机构30进行缠线作业时，输电线路带电作业升降平台300同时需要沿输电线路400移动。

本发明实施例的输电线路断股修复机器人100通过设置刮板机构20梳理输电线路断股401以使输电线路断股401平整贴合在输电线路400上，然后通过夹码包覆机构50将夹码200包覆在输电线路400上以使输电线路断股401端部与输电线路400固定，最后通过缠线机构30在输电线路断股401外周包覆新的绞线，该输电线路断股401修复机器修复效果好，而且能够代替工人实施捋线压接作业，减少了危险，提高了人身安全，同时能够减轻人员的劳动强度，提高效率。

请参阅图1-图3所示，示例性地，刮板机构20包括第一刮板21、第二刮板22和刮板驱动组件，刮板驱动组件用于驱动第一刮板21和第二刮板22相向运动或背向运动，刮板机构20需要对输电线路断股401进行捋线时，刮板驱动组件驱动第一刮板21和第二刮板22相向运动，直至第一刮板21和第二刮板22夹紧在输电线路400上，输电线路带电作业升降平台300沿输电线路400移动，带动刮板机构20移动，直至移动输电线路断股401端部，从而将输电线路断股401平整贴合在输电线路400上，待夹码包覆机构50将夹码200包覆在输电线路400上以使输电线路断股401端部与输电线路400固定后，刮板驱动组件驱动第一刮板21和第二刮板22背向运动，完成捋线，捋线过程简单、有效。

可选地，刮板驱动组件包括第一丝杠驱动组件23和第二丝杠驱动组件24，第一丝杠驱动组件23的滑块与第一刮板21连接，第二丝杠驱动组件24的滑块与第二刮板22连接，第一丝杠驱动组件23和第二丝杠驱动组件24均采用常规的丝杆驱动结构，丝杆驱动结构通常是将旋转运动化为直线运动，从而实现第一刮板21和第二刮板22的直线运动，驱动方式简单可靠。

可以理解地，刮板驱动组件也可以采用其它驱动方式的结构，例如，可以采用驱动电缸代替第一丝杠驱动组件23和第二丝杠驱动组件24。

请参阅图1、图2和图7所示，示例性地，夹码供料机构40包括料仓41和弹性件(图未示)，料仓41设置有进料端411和出料端412，出料端412与夹码包覆机构50对接，料仓41内排列有夹码200，弹性件弹性压缩在夹码200与进料端411之间，通过设置弹性件并利用弹性件的弹力作用，在完成一次夹码200工作后，夹码供料机构40能够自动为夹码包覆机构50送上第二个夹码200，夹码供料机构40结构简单，能够实现自动供料功能，从而能够提高工作效率。

可以理解地，为了实现夹码200对输电线路400全包覆或大面积包覆，夹码200包括弧形底板201、第一弯曲板202、第二弯曲板203和第三弯曲板204，第一弯曲板202设置在弧形底板201的第一端中部，第二弯曲板203和第三弯曲板204间隔设置在弧形底板201的第二端。

可以理解地，夹码供料机构40也可以采用其它驱动方式的结构，料仓41可以倾斜设置，这样设计，在重力作用下，排列在料仓41内的夹码200在完成一次夹码200工作后，夹码供料机构40能够自动为夹码包覆机构50送上第二个夹码200。

请参阅图1、图2和图7所示，示例性地，夹码包覆机构50包括工作台51、第一压块52、第二压块53、升降驱动件54、第一压紧驱动件55和第二压紧驱动件56，工作台51与夹码供料机构40对接，工作台51上设置有与夹码200适配的包覆工位511，升降驱动件54的伸出端与工作台51连接，用于驱动工作台51上升以使夹码200的底板与输电线路400接触或驱动工作台51下降离开输电线路400，第一压块52和第二压块53分别位于包覆工位511的两侧，并分别与工作台51铰接，第二压块53设置有第一压紧部531和第二压紧部532，第一压紧部531和第二压紧部532位于第一压块52的两侧，第一压紧驱动件55一端与第一压块52铰接，另一端与升降驱动件54的固定端铰接，第一压紧驱动件55用于驱动第一压块52将夹码200的第一弯曲板202的包覆在输电线路400上，第二压紧驱动件56一端与第二压块53铰接，另一端与升降驱动件54的固定端铰接，第二压紧驱动件56用于驱动第二压块53将夹码200的第二弯曲板203和第三弯曲板204包覆在输电线路400上，夹码包覆机构50能够将夹码200大面积甚至全包覆在输电线路400上，且操作方式简单可靠。

可选地，升降驱动件54、第一压紧驱动件55和第二压紧驱动件56均为电缸，驱动方式简单可靠。除此之外，升降驱动件54、第一压紧驱动件55和第二压紧驱动件56还可以采用其他驱动方式的结构，例如液压缸。

请参阅图1-图6所示，示例性地，缠线机构30包括C形外壳31、线盘32、送线组件33、缠线组件34、切刀35和限位件36，C形外壳31安装在机架10上，线盘32上缠绕有绞线，线盘32安装在送线组件33上，送线组件33用于输送绞线至夹码包覆机构50的包覆工位511，送线组件33与缠线组件34连接，缠线组件34安装在C形外壳31内，切刀35设置在送线组件33的出口端上方，切刀35与C形外壳31铰接，限位件36安装在C形外壳31内，且限位件36设置在切刀35反向摆动的路径上，缠线组件34用于驱动送线组件33和线盘32绕输电线路400正向旋转以将绞线缠绕在输电线路断股401上，缠线组件34还用于驱动送线组件33和线盘32绕输电线路400反向旋转以使绞线被切断，缠线机构30缠线时，输电线路带电作业升降平台300是一直带着输电线路断股修复机器人100沿输电线路400移动的，缠线方式简单可靠。

可以理解地，这里说的正向旋转指的是逆时针旋转，反向旋转指的是顺时针旋转，反向摆动指的是顺时针旋转。当缠线组件34正向转动，带动送线组件33和线盘32绕输电线路400逆时针旋转，绞线触碰到切刀35，并推动切刀35摆动；当缠线组件34正向转动，带动送线组件33和线盘32绕输电线路400顺时针旋转，绞线触碰到切刀35，并推动切刀35摆动，但是切刀35受到限位件36的限制，不能摆动，绞线被切刀35切断。

可以理解地，在逆时针旋转过程中，当绞线接触到切刀35时，绞线接触的是切刀35的非刀刃位置，在顺时针旋转过程中，当绞线接触到切刀35时，绞线接触的是切刀35的刀刃位置。

可以理解地，正向旋转和反向旋转的方向也可以交换，对应地，限位件36的安装位置适应性变动，使切刀35摆动受限制的方向也适应性变动。

可选地，切刀35呈三角形状设置，切刀35的顶端与C形外壳31铰接，限位件36位于切刀35的顶端附近。

请参阅图1-图6所示，示例性地，送线组件33包括支架331、导向筒332、第一传送轮333、第二传送轮334和送线驱动件335，支架331与缠线组件34连接，第二传送轮334转动安装在支架331上，导向筒332和送线驱动件335均安装在支架331上，导向筒332上设置有与绞线适配的导向槽3321，且导向筒332上设置有第一缺口3322和第二缺口3323，第一缺口3322和第二缺口3323对称设置在导向槽3321的轴线两侧，第一传送轮333和第二传送轮334分别位于第一缺口3322和第二缺口3323内，送线驱动件335的输出端与第一传送轮333连接，使用时，绞线夹持在第一传送轮333和第二传送轮334之间，第一传送轮333在送线驱动件335的驱动下旋转，第二传送轮334被动旋转，将绞线往夹码包覆机构50的方向输送，送线组件33结构小巧轻便，实用性强。

可选地，送线驱动件335为驱动电机。

可以理解地，导向筒332可以设置有一体式结构，也是设置为分体式结构，即导向筒332可以沿导向槽3321的延伸方向设置第一段部和第二段部，第一段部靠近第二段部的一端，第二段部靠近第一段部相的一端设置成锥形状，这样设计，第一段部和第二段部之间自动形成第一缺口3322和第二缺口3323。

请参阅图1-图7所示，示例性地，缠线组件34包括缠线驱动件341、传动组件342和第一齿轮343，缠线组件34安装在C形外壳31上，传动组件342包括第一齿轮组、第二齿轮组和传动皮带3421，第一齿轮组包括三个第二齿轮3422，三个第二齿轮3422呈C字形排布，传动皮带3421环绕在三个第二齿轮3422上，缠线驱动件341的输出端与其中一个第二齿轮3422连接，其余的两个第二齿轮3422与C形外壳31转动连接，第二齿轮组包括三个第三齿轮3423，三个第三齿轮3423呈C字形排布，且三个第三齿轮3423与三个第二齿轮3422一一对应同轴连接，第一齿轮343设置在C形外壳31内，第一齿轮343呈C字形设置，三个第三齿轮3423分别与第一齿轮343啮合传动，送线组件33穿过C形外壳31与第一齿轮343连接，输电线路断股修复机器人100对输电线路断股401进行修复时，输电线路400位于第一齿轮343的中心位置，当缠线组件34驱动第一齿轮组转动时，第二齿轮组随着第一齿轮组同步转动，第一齿轮343在第二齿轮组的啮合传动下绕输电线路400为中心进行旋转，从而实现缠线作业，驱动方式简单可靠。

可以理解地，第二齿轮3422也可以用转动轮代替。

具体地，为了使传动更加可靠，其中两个第三齿轮3423分别位于第一齿轮343的两端。

可选地，C形外壳31包括依次配合的第一壳体311、第二壳体312和第三壳体313，第一壳体311与第二壳体312之间围合形成第一腔体314，第二壳体312与第三壳体313之间围合形成第二腔体315，缠线驱动件341安装在第一壳体311外侧壁，并穿过第一壳体311与第二齿轮3422连接，切刀35和限位件36均安装在第一壳体311外侧壁，第一齿轮组和传动皮带3421均安装在第一腔体314内，第二齿轮组和第一齿轮343均安装在第二腔体315内。即第二齿轮3422与第三齿轮3423之间的连接轴穿过第二壳体312，通过合理设置C形外壳31的结构，能够将传动组件342和第一齿轮343紧凑地安装在C形外壳31内，从而能够减少输电线路断股修复机器人100的整体面积和重量。

进一步地，第二壳体312朝向第三壳体313的一侧设置有第一安装台阶316，第三壳体313朝向第二壳体312的一侧设置有第二安装台阶317，第一齿轮343上设置有第一凹陷部3431和第二凹陷部3432，第一凹陷部3431与第一安装台阶316适配，第二凹陷部3432与第二安装台阶317适配，第一齿轮343夹设在第一安装台阶316和第二安装台阶317之间，通过合理设置第二壳体312和第三壳体313的结构，能够进一步避免第一齿轮343在第二腔体315内滑动。

更进一步地，第二壳体312朝向第三壳体313的一侧设置有三个第三安装台阶318，第三壳体313朝向第二壳体312的一侧设置有三个第四安装台阶319，第三齿轮3423夹设在第三安装台阶318和第四安装台阶319之间，这样设计，第三齿轮3423的厚度与第一齿轮343的厚度一样即可，无需增加第三齿轮3423的厚度，能够节省资源。

可以理解地，第二齿轮3422和数量和第三齿轮3423的数量不局限于三个，例如，第一齿轮组也可以仅包括两个第二齿轮3422，第二齿轮组也可以仅包括两个第三齿轮3423，只要能够驱动第一齿轮343旋转即可。

需要说明的是，在某一实施例中，机架10安装在输电线路带电作业升降平台300上，C形外壳31安装在机架10上，刮板机构20的第一丝杠驱动组件23安装在C形外壳31上，第二丝杠驱动组件24安装在机架10上，夹码包覆机构50的升降驱动件54的固定端可以安装在第二丝杠驱动组件24上，也可以安装在机架10上，夹码供料机构40的料仓41安装在工作台51侧面。

需要说明的是，在某一实施例中，输电线路断股修复机器人100的工作流程如下：

步骤S100，输电线路带电作业升降平台300带动输电线路断股修复机器人100来到故障位置(即输电线路断股401的一头)。

步骤S200，启动刮板机构20，刮板驱动组件驱动第一刮板21和第二刮板22夹紧在输电线路400上对输电线路断股401进行捋线。

步骤S300，捋线完成后，启动夹码包覆机构50，夹码包覆机构50的升降驱动件54驱动工作台51上升，使包覆工位511内的夹码200的底板与输电线路400接触，然后第一压紧驱动件55驱动第一压块52将夹码200的第一弯曲板202的包覆在输电线路400上，同时第二压紧驱动件56驱动第二压块53将夹码200的第二弯曲板203和第三弯曲板204包覆在输电线路400上，包覆完成后，夹码包覆机构50离开输电线路400。

步骤S400，第一刮板21和第二刮板22离开输电线路400，启动缠线机构30，缠线机构30的送线组件33将绞线输送包覆工位511处后，启动夹码包覆机构50，夹码包覆机构50实施步骤S300，通过夹码200将绞线的端部包覆在输电线路400上。

步骤S500，输电线路带电作业升降平台300移动，同时，启动缠线机构30，缠线机构30的缠线组件34驱动送线组件33和线盘32绕输电线路400正向旋转以将绞线缠绕在输电线路断股401上，完成缠线后，输电线路带电作业升降平台300停止移动，并再次启动夹码包覆机构50，夹码包覆机构50实施步骤S300。

步骤S600，启动缠线机构30，缠线组件34驱动送线组件33和线盘32绕输电线路400反向旋转以使绞线被切断。

步骤S700，输电线路带电作业升降平台300带动输电线路断股修复机器人100来到故障位置(即输电线路断股401的另一头)，重复步骤S200-S600。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种输电线路断股修复机器人，用于与输电线路带电作业升降平台配合，其特征在于，所述输电线路断股修复机器人包括机架、刮板机构、缠线机构、夹码供料机构和夹码包覆机构，所述刮板机构、所述夹码供料机构、所述夹码包覆机构和所述缠线机构集成在所述机架上，所述机架安装在输电线路带电作业升降平台上，所述刮板机构用于梳理输电线路断股以使输电线路断股平整贴合在输电线路上，所述缠线机构用于提供绞线，并将绞线缠绕在输电线路上以覆盖输电线路断股，所述夹码供料机构用于提供夹码，所述夹码包覆机构用于将夹码包覆在输电线路上以使输电线路断股端部或绞线端部与输电线路固定；所述夹码供料机构包括料仓和弹性件，所述料仓设置有进料端和出料端，所述出料端与所述夹码包覆机构对接，所述料仓内排列有夹码，所述弹性件弹性压缩在所述夹码与所述进料端之间；所述夹码包覆机构包括工作台、第一压块、第二压块、升降驱动件、第一压紧驱动件和第二压紧驱动件，所述工作台与所述夹码供料机构对接，所述工作台上设置有与夹码适配的包覆工位，所述升降驱动件的伸出端与所述工作台连接，所述升降驱动件用于驱动所述工作台上升以使夹码的底板与输电线路接触或驱动所述工作台下降离开输电线路，所述第一压块和所述第二压块分别位于所述包覆工位的两侧，并分别与所述工作台铰接，所述第二压块设置有第一压紧部和第二压紧部，所述第一压紧部和所述第二压紧部位于所述第一压块的两侧，所述第一压紧驱动件一端与所述第一压块铰接，另一端与所述升降驱动件的固定端铰接，所述第一压紧驱动件用于驱动所述第一压块将夹码的第一弯曲板的包覆在输电线路上，所述第二压紧驱动件一端与所述第二压块铰接，另一端与所述升降驱动件的固定端铰接，所述第二压紧驱动件用于驱动所述第二压块将夹码的第二弯曲板和第三弯曲板包覆在输电线路上。

2.如权利要求1所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述刮板机构包括第一刮板、第二刮板和刮板驱动组件，所述刮板驱动组件用于驱动所述第一刮板和所述第二刮板相向运动或背向运动。

3.如权利要求2所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述刮板驱动组件包括第一丝杠驱动组件和第二丝杠驱动组件，所述第一丝杠驱动组件的滑块与第一刮板连接，所述第二丝杠驱动组件的的滑块与第二刮板连接。

4.如权利要求1所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述缠线机构包括C形外壳、线盘、送线组件、缠线组件、切刀和限位件，所述C形外壳安装在所述机架上，所述线盘用于缠绕绞线，所述线盘安装在所述送线组件上，所述送线组件用于输送绞线至所述夹码包覆机构上方，所述送线组件与所述缠线组件连接，所述缠线组件安装在所述C形外壳内，所述切刀设置在所述送线组件的出口端上方，所述切刀与所述C形外壳铰接，所述限位件安装在所述C形外壳内，且所述限位件设置在所述切刀反向摆动的路径上，所述缠线组件用于驱动所述送线组件和所述线盘绕输电线路正向旋转以将绞线缠绕在输电线路断股上，所述缠线组件还用于驱动所述送线组件和所述线盘绕输电线路反向旋转以使绞线被切断。

5.如权利要求4所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述送线组件包括支架、导向筒、第一传送轮、第二传送轮和送线驱动件，所述支架与所述缠线组件连接，所述第二传送轮转动安装在所述支架上，所述导向筒和所述送线驱动件均安装在所述支架上，所述导向筒上设置有与绞线适配的导向槽，且所述导向筒上设置有第一缺口和第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口对称设置在所述导向槽的轴线两侧，所述第一传送轮和所述第二传送轮分别位于第一缺口和第二缺口，所述第一传送轮和所述第二传送轮用于夹持绞线，所述送线驱动件的输出端与所述第一传送轮连接。

6.如权利要求4所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述缠线组件包括缠线驱动件、传动组件和第一齿轮，所述缠线组件安装在所述C形外壳上，所述传动组件包括第一齿轮组、第二齿轮组和传动皮带，所述第一齿轮组包括三个第二齿轮，三个所述第二齿轮呈C字形排布，所述传动皮带环绕在三个所述第二齿轮上，所述缠线驱动件的输出端与其中一个所述第二齿轮连接，其余两个所述第二齿轮与所述C形外壳转动连接，所述第二齿轮组包括三个第三齿轮，三个所述第三齿轮呈C字形排布，且三个所述第三齿轮与三个所述第二齿轮一一对应同轴连接，所述第一齿轮设置在所述C形外壳内，所述第一齿轮呈C字形设置，三个所述第三齿轮分别与所述第一齿轮啮合传动，所述送线组件穿过所述C形外壳与所述第一齿轮连接。

7.如权利要求6所述的输电线路断股修复机器人，其特征在于，所述C形外壳内侧壁设置有第一安装台阶和与所述第一安装台阶间隔设置的第二安装台阶，所述第一齿轮上设置有第一凹陷部和第二凹陷部，所述第一凹陷部与所述第一安装台阶适配，所述第二凹陷部与所述第二安装台阶适配，所述第一齿轮夹设在所述第一安装台阶和所述第二安装台阶之间。

8.一种夹码，其特征在于，所述夹码用于供权利要求1-7任一项所述的输电线路断股修复机器人使用，所述夹码排列在所述夹码供料机构内，所述夹码包括弧形底板、第一弯曲板、第二弯曲板和第三弯曲板，所述第一弯曲板设置在所述弧形底板的第一端中部，所述第二弯曲板和所述第三弯曲板间隔设置在所述弧形底板的第二端。