CN111900676A - 一种输电线路外护套巡检修复装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路外护套巡检修复装置，包括支撑板、行走组件、摄像头和修复组件，行走组件具体包括行走机构和夹持机构，夹持机构外壁上设置有第一驱动电机，第一驱动电机输出端分别连接有第一传动齿轮组件和第二传动齿轮组件，第一传动齿轮组件和第二传动齿轮组件输出端分别与行走机构和夹持机构相连接，支撑板顶壁上连接有第二驱动电机，第二驱动电机输出端连接有第三传动齿轮组件，第三传动齿轮组件输出端分别连接有第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴和第二转动轴分别与行走机构和夹持机构相连接；本发明能够方便的进行越障操作，进而有效的降低对输电线路外护套巡检维修的劳动强度，提高安全系数和输电线路外护套的巡检修复效率。

Description

一种输电线路外护套巡检修复装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及电力输电线技术领域，尤其涉及一种输电线路外护套巡检修复装置及其使用方法。

背景技术

输电线路的正常工作在电力系统安全稳定运行中有着重要的意义，外护套是电缆的最外层，主要对输电线路起着保护的作用，但是输电线路大多暴露在室外，在长时间的运行后，其外护套可能会因受到外界自然环境的影响而出现破损故障，对其运行造成一定的安全隐患。

经检索，公开号为CN109768496A的发明专利，公开了一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置，该装置包括通过行走机构吊设在输电线路上的主箱体以及设置在主箱体一侧的修复机构和另一侧的检测机构，主箱体内设有处理模块和电源；修复机构包括抓手，抓手通过机械臂连接在主箱体一侧，机械臂包括通过关节电机依次连接的控制臂、支撑臂和执行臂，所述控制臂连接在主箱体上，执行臂与抓手连接，抓手上设有热熔枪；行走机构包括驱动轮，行走电机驱使驱动轮在输电线路上行走，行走机构还包括固定卡环，固定卡环通过固定臂连接在主箱体上；所述主箱体上部还设有升降机构。

经检索，公开为CN208835587U的实用新型，公开了一种多功能输电线路外护套巡检装置，该装置包括设置在输电线路上且通过行走组件连接的本体以及设置在该本体上的执行组件和功能组件，行走组件为至少两个，由驱动轮、驱动电机、连接杆组成，连接杆的一端与本体相连，另一端设置驱动轮和驱动电机，执行组件包括左支撑臂和右支撑臂，以及左执行臂和右执行臂；功能组件包括分别设置在左执行臂和右执行臂前端的左抓手和右抓手，以及设置在左执行臂上的功能清障枪。本实用新型及时掌握输电线路外护套运行情况，分析外护套的运行情况，确认输电线路外护套有障或者破损后，对其能对外护套进行清障以及破损点进行快速修补，有效减少输电线路故障的发生。

虽然该两个装置均能够起到一定的巡检修复功能，但是其结构较为简单，难以方便进行越障操作，导致每检查完一段输电线就需要工作人员重新爬至杆塔并重新对其进行固定，不仅使得劳动强度较大、安全系数较低，而且巡检修复效率低下，因此一种输电线路外护套巡检修复装置尤为重要。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种输电线路外护套巡检修复装置及其使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种输电线路外护套巡检修复装置，包括支撑板、行走组件、摄像头和修复组件，所述行走组件和摄像头均连接在支撑板顶壁上，所述修复组件设置在支撑板底壁上，且所述修复组件输出端与输电线路相匹配，所述行走组件具体包括行走机构和夹持机构，所述行走机构和夹持机构均与输电线路均相匹配，所述夹持机构外壁上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端分别连接有第一传动齿轮组件和第二传动齿轮组件，所述第一传动齿轮组件和第二传动齿轮组件的输出端分别与行走机构夹持机构和相连接，所述支撑板顶壁上连接有固定板，所述固定板外壁上连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端穿过固定板并连接有第三传动齿轮组件，所述第三传动齿轮组件输出端分别连接有第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴分别与行走机构和夹持机构相连接。

优选的，所述行走机构包括第一连接座，所述第一连接座连接在第一转动轴外壁上，所述第一连接座顶壁上连接有支撑座，所述支撑座上连接有支撑杆，所述支撑杆内壁上转动连接有行走轮。

优选的，所述行走轮包括第一行走半轮和第二行走半轮，所述第一行走半轮内壁上开凿有凹槽，所述第二行走半轮内壁上连接有插杆，所述凹槽与插杆相匹配。

优选的，所述夹持机构包括第二连接座，所述第二连接座连接在第二转动轴外壁上，所述第二连接座内壁上分别连接有第一齿轮和第二齿轮，且所述第一齿轮和第二齿轮啮合相连，所述第一齿轮和第二齿轮外壁上均连接有第一连杆，所述第一连杆远离第一齿轮和第二齿轮的一端连接有夹爪，且所述夹爪与第二连接座内壁之间连接有第二连杆。

优选的，所述第一传动齿轮组件包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮和第四齿轮均转动连接在第二连接座内壁上，所述第三齿轮连接在第一驱动电机输出端外壁上，所述第二齿轮和第三齿轮均与第四齿轮啮合相连。

优选的，所述第二传动齿轮组件包括第三转动轴，所述第三转动轴连接在第三齿轮内壁上，所述第三转动轴远离第三齿轮的一端连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上连接有丝杆，所述支撑杆远离行走轮的一端穿过支撑座并与丝杆螺纹相连。

优选的，所述第三传动齿轮组件包括第五齿轮、第六齿轮和第七齿轮，所述第五齿轮连接在第二驱动电机输出端外壁上，所述第六齿轮和第七齿轮分别连接在第一转动轴和第二转动轴外壁上，且所述第六齿轮和第七齿轮均与第五齿轮啮合相连。

优选的，所述支撑板顶壁上开凿有滑槽，所述固定板滑动连接在滑槽内，所述支撑板顶壁上还设置有齿条板，所述齿条板与第五齿轮啮合相连。

优选的，所述行走机构和夹持机构均沿支撑板等距设置有三组。

一种输电线路外护套巡检修复装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：通过操作人员将该装置固定到输电线路上，然后通过驱动行走轮带动该装置在输电线路进行运行，通过设置的摄像头，从而可以方便的对输电线路外护套的情况进行观察，当遇到输电线路外护套具有破损的情况时，通过设置的修复组件，从而可以方便的对输电线路外护套进行修复；

S2：当该装置遇到杆塔等障碍物时，可以通过依次分别控制三组行走组件打开与关闭，方便的越过杆塔等障碍物，需要越过杆塔等障碍物时，首先启动第一组行走组件上的第一驱动电机，带动其输出端连接的第三齿轮转动，进而带动与第三齿轮啮合相连的第四齿轮转动，从而则会带动与第四齿轮啮合相连的第二齿轮转动，同时还会带动与第二齿轮啮合相连的第一齿轮转动，进而带动连接在第一齿轮和第二齿轮外壁上的第一连杆转动，通过设置的第二连杆，进而带动夹爪进行转动，从而使得夹爪与输电线路相分离；

S4：当第三齿轮转动时，还会带动第三转动轴进行转动，当第三转动轴转动时，则会带动其外壁上连接的第一锥齿轮进行转动，进而带动与其啮合相连的第二锥齿轮转动，从而带动连接在第二锥齿轮上的丝杆进行转动，从而则会带动与丝杆螺纹相连的支撑杆沿着支撑座背向运动，从而使得行走轮相分离，进而使得行走机构与输电线路相分离；

S5：当第一组行走组件与输电线路相分离后，通过启动第二驱动电机带动其输出端连接的第五齿轮转动，进而带动与其啮合相连的第六齿轮和第七齿轮转动，从而带动分别与第六齿轮和第七齿轮相连的第一转动轴和第二转动轴转动，进而带动第一连接座和第二连接座进行转动，从而带动夹持机构和行走机构进行转动，从而使得第一组行走组件远离输电线路，同时通过设置的夹持机构，能够保证该装置行走时的稳定性，避免其发生掉落等情况；

S6：当启动第二驱动电机转动的同时，通过支撑板顶壁上设置有齿条板，进而则会带动固定板沿着滑槽进行滑动，从而带动行走组件在转动的同时能够稍微远离障碍物，避免其转动时与障碍物发生碰撞的情况而无法正常转动；

S5：当将第一组行走组件的角度调整完成后，继续启动第二组和第三组行走组件，使其沿着输电线路继续行走，当第一组行走组件越过障碍物后，停止第二组和第三组行走组件运动，并通过启动第一驱动电机和第二驱动电机带动第一组行走组件上的夹持机构和行走机构进行夹紧，使之与输电线路相卡合，从而方便的将第一组行走组件越过障碍物，同理，依次将第二组和第三组行走组件通过障碍物，从而可以方便的带动该装置进行越过障碍，进而不需要操作人员多次的爬至杆塔对该装置进行固定，从而能够有效的降低劳动强度，提高安全系数，同时，也提高了输电线路外护套的巡检修复效率。

与现有技术相比，本发明提供了一种输电线路外护套巡检修复装置及其使用方法，具备以下有益效果：

1、该输电线路外护套巡检修复装置，通过设置的夹持机构、行走机构和摄像头，进而能够方便的使的该装置稳定的在输电线路上进行行走，从而对输电线路外护套进行巡检。

2、该输电线路外护套巡检修复装置，通过设置的夹持机构，进而能够有效的增加该装置在行走过程中的稳定性，避免行走机构发生故障损坏时发生掉落的情况，进而有效的增加该装置的安全性能。

3、该输电线路外护套巡检修复装置，通过设置的第一传动齿轮组件、第二传动齿轮组件和第三传动齿轮组件，进而能够方便的带动加持机构和行走机构进行张紧与转动，从而方便的带动该装置进行越障操作。

4、该输电线路外护套巡检修复装置，通过该装置能够方便的进行越障操作，进而可以有效的降低对输电线路外护套巡检维修的劳动强度，提高安全系数，同时，提高输电线路外护套的巡检修复效率。

5、该输电线路外护套巡检修复装置，通过加持机构和行走机构可以同时由同一驱动电机进行驱动，进而使得对行走组件的操作更加简单方便，进而增加该装置的实用性能。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明能够方便的进行越障操作，进而可以有效的降低对输电线路外护套巡检维修的劳动强度，提高安全系数，同时，提高输电线路外护套的巡检修复效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置的结构示意图一；

图2为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置的结构示意图二；

图3为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走组件的结构示意图一；

图4为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走组件的结构示意图二；

图5为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走组件的结构示意图三；

图6为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走组件的结构示意图四；

图7为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走机构的结构示意图一；

图8为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走机构的结构示意图二；

图9为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置行走机构的结构示意图三；

图10为本发明提出的一种输电线路外护套巡检修复装置夹持机构的结构示意图三。

图中：1、支撑板；101、摄像头；102、固定板；2、行走组件；201、行走机构；202、夹持机构；203、第一驱动电机；204、第一传动齿轮组件；205、第二传动齿轮组件；3、修复组件；4、第二驱动电机；401、第一传动齿轮组件；402、第一转动轴；403、第二转动轴；404、第五齿轮；405、第六齿轮；406、第七齿轮；407、齿条板；5、第一连接座；501、支撑座；502、支撑杆；503、行走轮；504、第一行走半轮；505、第二行走半轮；506、凹槽；507、插杆；6、第二连接座；601、第一齿轮；602、第二齿轮；603、第一连杆；604、夹爪；605、第二连杆；7、第三齿轮；701、第四齿轮；702、第三转动轴；703、第一锥齿轮；704、第二锥齿轮；705、丝杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1-10，一种输电线路外护套巡检修复装置，包括支撑板1、行走组件2、摄像头101和修复组件3，其特征在于，行走组件2和摄像头101均连接在支撑板1顶壁上，修复组件3设置在支撑板1底壁上，且修复组件3输出端与输电线路相匹配，行走组件2具体包括行走机构201和夹持机构202，行走机构201和夹持机构202均与输电线路均相匹配，夹持机构202外壁上设置有第一驱动电机203，第一驱动电机203输出端分别连接有第一传动齿轮组件204和第二传动齿轮组件205，第一传动齿轮组件204和第二传动齿轮组件205的输出端分别与行走机构201夹持机构202和相连接，支撑板1顶壁上连接有固定板102，固定板102外壁上连接有第二驱动电机4，第二驱动电机4输出端穿过固定板102并连接有第三传动齿轮组件401，第三传动齿轮组件401输出端分别连接有第一转动轴402和第二转动轴403，第一转动轴402和第二转动轴403分别与行走机构201和夹持机构202相连接。

行走机构201包括第一连接座5，第一连接座5连接在第一转动轴402外壁上，第一连接座5顶壁上连接有支撑座501，支撑座501上连接有支撑杆502，支撑杆502内壁上转动连接有行走轮503。

行走轮503包括第一行走半轮504和第二行走半轮505，第一行走半轮504内壁上开凿有凹槽506，第二行走半轮505内壁上连接有插杆507，凹槽506与插杆507相匹配。

夹持机构202包括第二连接座6，第二连接座6连接在第二转动轴403外壁上，第二连接座6内壁上分别连接有第一齿轮601和第二齿轮602，且第一齿轮601和第二齿轮602啮合相连，第一齿轮601和第二齿轮602外壁上均连接有第一连杆603，第一连杆603远离第一齿轮601和第二齿轮602的一端连接有夹爪604，且夹爪604与第二连接座6内壁之间连接有第二连杆605。

第一传动齿轮组件204包括第三齿轮7和第四齿轮701，第三齿轮7和第四齿轮701均转动连接在第二连接座6内壁上，第三齿轮7连接在第一驱动电机203输出端外壁上，第二齿轮602和第三齿轮7均与第四齿轮701啮合相连。

第二传动齿轮组件205包括第三转动轴702，第三转动轴702连接在第三齿轮7内壁上，第三转动轴702远离第三齿轮7的一端连接有第一锥齿轮703，第一锥齿轮703啮合连接有第二锥齿轮704，第二锥齿轮704上连接有丝杆705，支撑杆502远离行走轮503的一端穿过支撑座501并与丝杆705螺纹相连。

第三传动齿轮组件401包括第五齿轮404、第六齿轮405和第七齿轮406，第五齿轮404连接在第二驱动电机4输出端外壁上，第六齿轮405和第七齿轮406分别连接在第一转动轴402和第二转动轴403外壁上，且第六齿轮405和第七齿轮406均与第五齿轮404啮合相连。

支撑板1顶壁上开凿有滑槽，固定板102滑动连接在滑槽内，支撑板1顶壁上还设置有齿条板407，齿条板407与第五齿轮404啮合相连

通过操作人员将该装置固定到输电线路上，然后通过驱动行走轮503带动该装置在输电线路进行运行，通过设置的摄像头101，从而可以方便的对输电线路外护套的情况进行观察，当遇到输电线路外护套具有破损的情况时，通过设置的修复组件3，从而可以方便的对输电线路外护套进行修复；修复组件3以为现有成熟技术，因此在本发明中不再做多余赘述，当该装置遇到杆塔等障碍物时，可以通过依次分别控制三组行走组件2打开与关闭，方便的越过杆塔等障碍物，需要越过杆塔等障碍物时，首先启动第一组行走组件2上的第一驱动电机203，带动其输出端连接的第三齿轮7转动，进而带动与第三齿轮7啮合相连的第四齿轮701转动，从而则会带动与第四齿轮701啮合相连的第二齿轮602转动，同时还会带动与第二齿轮602啮合相连的第一齿轮601转动，进而带动连接在第一齿轮601和第二齿轮602外壁上的第一连杆603转动，通过设置的第二连杆605，进而带动夹爪604进行转动，从而使得夹爪604与输电线路相分离；当第三齿轮7转动时，还会带动第三转动轴702进行转动，当第三转动轴702转动时，则会带动其外壁上连接的第一锥齿轮703进行转动，进而带动与其啮合相连的第二锥齿轮704转动，从而带动连接在第二锥齿轮704上的丝杆705进行转动，从而则会带动与丝杆705螺纹相连的支撑杆502沿着支撑座501背向运动，从而使得行走轮503相分离，进而使得行走机构201与输电线路相分离；

当第一组行走组件2与输电线路相分离后，通过启动第二驱动电机4带动其输出端连接的第五齿轮404转动，进而带动与其啮合相连的第六齿轮405和第七齿轮406转动，从而带动分别与第六齿轮405和第七齿轮406相连的第一转动轴402和第二转动轴403转动，进而带动第一连接座5和第二连接座6进行转动，从而带动夹持机构202和行走机构201进行转动，从而使得第一组行走组件2远离输电线路，同时通过设置的夹持机构202，能够保证该装置行走时的稳定性，避免其发生掉落等情况；

当启动第二驱动电机4转动的同时，通过支撑板1顶壁上设置有齿条板407，进而则会带动固定板102沿着滑槽进行滑动，从而带动行走组件2在转动的同时能够稍微远离障碍物，避免其转动时与障碍物发生碰撞的情况而无法正常转动。

实施例2：

参照图1-5，一种输电线路外护套巡检修复装置，与实施例1基本相同，更进一步的是，行走机构201和夹持机构202均沿支撑板1等距设置有三组；当将第一组行走组件2的角度调整完成后，继续启动第二组和第三组行走组件2，使其沿着输电线路继续行走，当第一组行走组件2越过障碍物后，停止第二组和第三组行走组件2运动，并通过启动第一驱动电机203和第二驱动电机4带动第一组行走组件2上的夹持机构202和行走机构201进行夹紧，使之与输电线路相卡合，从而方便的将第一组行走组件2越过障碍物，同理，依次将第二组和第三组行走组件2通过障碍物，从而可以方便的带动该装置进行越过障碍，进而不需要操作人员多次的爬至杆塔对该装置进行固定，从而能够有效的降低劳动强度，提高安全系数，同时，也提高了输电线路外护套的巡检修复效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种输电线路外护套巡检修复装置，包括支撑板（1）、行走组件（2）、摄像头（101）和修复组件（3），其特征在于，所述行走组件（2）和摄像头（101）均连接在支撑板（1）顶壁上，所述修复组件（3）设置在支撑板（1）底壁上，且所述修复组件（3）输出端与输电线路相匹配，所述行走组件（2）具体包括行走机构（201）和夹持机构（202），所述行走机构（201）和夹持机构（202）均与输电线路均相匹配，所述夹持机构（202）外壁上设置有第一驱动电机（203），所述第一驱动电机（203）输出端分别连接有第一传动齿轮组件（204）和第二传动齿轮组件（205），所述第一传动齿轮组件（204）和第二传动齿轮组件（205）的输出端分别与行走机构（201）夹持机构（202）和相连接，所述支撑板（1）顶壁上连接有固定板（102），所述固定板（102）外壁上连接有第二驱动电机（4），所述第二驱动电机（4）输出端穿过固定板（102）并连接有第三传动齿轮组件（401），所述第三传动齿轮组件（40）输出端分别连接有第一转动轴（402）和第二转动轴（403），所述第一转动轴（402）和第二转动轴（403）分别与行走机构（201）和夹持机构（202）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述行走机构（201）包括第一连接座（5），所述第一连接座（5）连接在第一转动轴（402）外壁上，所述第一连接座（5）顶壁上连接有支撑座（501），所述支撑座（501）上连接有支撑杆（502），所述支撑杆（502）内壁上转动连接有行走轮（503）。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述行走轮（503）包括第一行走半轮（504）和第二行走半轮（505），所述第一行走半轮（504）内壁上开凿有凹槽（506），所述第二行走半轮（505）内壁上连接有插杆（507），所述凹槽（506）与插杆（507）相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述夹持机构（202）包括第二连接座（6），所述第二连接座（6）连接在第二转动轴（403）外壁上，所述第二连接座（6）内壁上分别连接有第一齿轮（601）和第二齿轮（602），且所述第一齿轮（601）和第二齿轮（602）啮合相连，所述第一齿轮（601）和第二齿轮（602）外壁上均连接有第一连杆（603），所述第一连杆（603）远离第一齿轮（601）和第二齿轮（602）的一端连接有夹爪（604），且所述夹爪（604）与第二连接座（6）内壁之间连接有第二连杆（605）。

5.根据权利要求4所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述第一传动齿轮组件（204）包括第三齿轮（7）和第四齿轮（701），所述第三齿轮（7）和第四齿轮（701）均转动连接在第二连接座（6）内壁上，所述第三齿轮（7）连接在第一驱动电机（203）输出端外壁上，所述第二齿轮（602）和第三齿轮（7）均与第四齿轮（701）啮合相连。

6.根据权利要求5所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述第二传动齿轮组件（205）包括第三转动轴（702），所述第三转动轴（702）连接在第三齿轮（7）内壁上，所述第三转动轴（702）远离第三齿轮（7）的一端连接有第一锥齿轮（703），所述第一锥齿轮（703）啮合连接有第二锥齿轮（704），所述第二锥齿轮（704）上连接有丝杆（705），所述支撑杆（502）远离行走轮（503）的一端穿过支撑座（501）并与丝杆（705）螺纹相连。

7.根据权利要求1所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述第三传动齿轮组件（401）包括第五齿轮（404）、第六齿轮（405）和第七齿轮（406），所述第五齿轮（404）连接在第二驱动电机（4）输出端外壁上，所述第六齿轮（405）和第七齿轮（406）分别连接在第一转动轴（402）和第二转动轴（403）外壁上，且所述第六齿轮（405）和第七齿轮（406）均与第五齿轮（404）啮合相连。

8.根据权利要求7所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述支撑板（1）顶壁上开凿有滑槽，所述固定板（102）滑动连接在滑槽内，所述支撑板（1）顶壁上还设置有齿条板（407），所述齿条板（407）与第五齿轮（404）啮合相连。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种输电线路外护套巡检修复装置，其特征在于，所述行走机构（201）和夹持机构（202）均沿支撑板（1）等距设置有三组。

10.一种输电线路外护套巡检修复装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过操作人员将该装置固定到输电线路上，然后通过驱动行走轮（503）带动该装置在输电线路进行运行，通过设置的摄像头（101），从而可以方便的对输电线路外护套的情况进行观察，当遇到输电线路外护套具有破损的情况时，通过设置的修复组件（3），从而可以方便的对输电线路外护套进行修复；

S2：当该装置遇到杆塔等障碍物时，可以通过依次分别控制三组行走组件（2）打开与关闭，方便的越过杆塔等障碍物，需要越过杆塔等障碍物时，首先启动第一组行走组件（2）上的第一驱动电机（203），带动其输出端连接的第三齿轮（7）转动，进而带动与第三齿轮（7）啮合相连的第四齿轮（701）转动，从而则会带动与第四齿轮（701）啮合相连的第二齿轮（602）转动，同时还会带动与第二齿轮（602）啮合相连的第一齿轮（601）转动，进而带动连接在第一齿轮（601）和第二齿轮（602）外壁上的第一连杆（603）转动，通过设置的第二连杆（605），进而带动夹爪（604）进行转动，从而使得夹爪（604）与输电线路相分离；

S3：当第三齿轮（7）转动时，还会带动第三转动轴（702）进行转动，当第三转动轴（702）转动时，则会带动其外壁上连接的第一锥齿轮（703）进行转动，进而带动与其啮合相连的第二锥齿轮（704）转动，从而带动连接在第二锥齿轮（704）上的丝杆（705）进行转动，从而则会带动与丝杆（705）螺纹相连的支撑杆（502）沿着支撑座（501）背向运动，从而使得行走轮（503）相分离，进而使得行走机构（201）与输电线路相分离；

S4：当第一组行走组件（2）与输电线路相分离后，通过启动第二驱动电机（4）带动其输出端连接的第五齿轮（404）转动，进而带动与其啮合相连的第六齿轮（405）和第七齿轮（406）转动，从而带动分别与第六齿轮（405）和第七齿轮（406）相连的第一转动轴（402）和第二转动轴（403）转动，进而带动第一连接座（5）和第二连接座（6）进行转动，从而带动夹持机构（202）和行走机构（201）进行转动，从而使得第一组行走组件（2）远离输电线路，同时通过设置的夹持机构（202），能够保证该装置行走时的稳定性，避免其发生掉落等情况；

S5：当启动第二驱动电机（4）转动的同时，通过支撑板（1）顶壁上设置有齿条板（407），进而则会带动固定板（102）沿着滑槽进行滑动，从而带动行走组件（2）在转动的同时能够稍微远离障碍物，避免其转动时与障碍物发生碰撞的情况而无法正常转动；

S6：当将第一组行走组件（2）的角度调整完成后，继续启动第二组和第三组行走组件（2），使其沿着输电线路继续行走，当第一组行走组件（2）越过障碍物后，停止第二组和第三组行走组件（2）运动，并通过启动第一驱动电机（203）和第二驱动电机（4）带动第一组行走组件（2）上的夹持机构（202）和行走机构（201）进行夹紧，使之与输电线路相卡合，从而方便的将第一组行走组件（2）越过障碍物，同理，依次将第二组和第三组行走组件（2）通过障碍物，从而可以方便的带动该装置进行越过障碍，进而不需要操作人员多次的爬至杆塔对该装置进行固定，从而能够有效的降低劳动强度，提高安全系数，同时，也提高了输电线路外护套的巡检修复效率。

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