CN112909827B - 一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人及跨塔方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人，包括水平移动模组和可沿水平移动模组长度方向活动的多组执行结构；每组执行结构包括驱动轮组件、顶紧轮组件、顶紧轮组件升降机构、旋转机构、纵向移动机构、夹爪和驱动轮夹爪升降机构；纵向移动机构可沿水平移动模组长度方向移动的设置在移动模组上方；旋转机构可沿与水平移动模组长度方向垂直的方向移动的设置在所述纵向移动机构上方；顶紧轮组件升降机构可带动顶紧轮组件升降的设置在旋转机构上方；驱动轮夹爪升降机构可带动驱动轮组件和夹爪升降的设置在所述顶紧轮组件升降机构上部；驱动轮组件和夹爪相背设置。

Description

一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人及跨塔方法

技术领域

本申请涉及电气设备技术领域，尤其涉及一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人及跨塔方法。

背景技术

高原地区具有山高谷深、海拔梯度大、气候复杂多变等极端环境，架空输电线路的安全运维面临严峻考验，金具破损、防震锤移位、导地线断股散股、绝缘子闪络放电、杆塔倾斜等异常情况日益增加，长期的带病运行易造成线路故障，严重威胁电网的安全稳定运行。目前，对架空线路主要采用人工巡检和无人机巡检两种方式，人工巡检时间长、效率低，无人机巡视续航时间短，受气候影响大，而且两种方式均不能全面、精准地发现线路缺陷及隐患损伤情况，尤其对于无人区和原始森林，巡线难度巨大。

沿地线行走的巡检机器人是弥补上述方法不足的有力工具，但存在机器人难以跨越转角塔、杆塔连接件及耐张塔挂点金具，需对地线做较大改造，工程量大、费用高，严重影响作业效率，制约了巡检机器人的推广应用。因此，生产现场亟需能进行大范围、长距离巡检的智能输电线路巡检机器人，实现架空输电线路的安全、高效运维。

发明内容

本申请提供了一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人及跨塔方法，能难以跨越转角塔、耐张塔挂点金具，并进行大范围、长距离巡检。

本申请采用的技术方案如下：

本发明提供了一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人，所述巡检机器人包括水平移动模组和可沿水平移动模组长度方向活动的多组执行结构；每组所述执行结构包括驱动轮组件、顶紧轮组件、顶紧轮组件升降机构、旋转机构、纵向移动机构、夹爪和驱动轮夹爪升降机构；所述纵向移动机构可沿所述水平移动模组长度方向移动的设置在移动模组上方；所述旋转机构可沿与所述水平移动模组长度方向垂直的方向移动的设置在所述纵向移动机构上方；所述顶紧轮组件升降机构可带动顶紧轮组件升降的设置在所述旋转机构上方；所述驱动轮夹爪升降机构可带动驱动轮组件和夹爪升降的设置在所述顶紧轮组件升降机构上部；所述驱动轮组件和夹爪相背设置，所述驱动轮组件用于夹持导线的夹持部，所述夹爪用于夹持塔杆连接件。

进一步地，所述水平移动模组包括第一电机、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆设置在第一电机的轴上，第一螺母可移动的设置在第一丝杆上，所述纵向移动机构设置在第一螺母上。

进一步地，所述纵向移动机构包括第二电机、第二螺母和第二丝杆，所述电机设置在所述第一螺母上，所述第二丝杆设置在所述第二电机的轴上，所述第二螺母可移动的设置在所述第二丝杆上，所述旋转机构设置在第二螺母上。

进一步地，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机设置在第二螺母上，所述顶紧轮组件升降机构可旋转的设置在所述旋转电机的轴上。

进一步地，所述顶紧轮组件升降机构包括第三电机、第三丝杆和第三螺母，所述第三电机固定在所述旋转电机的轴上，第三丝杆设置在第三电机的轴上，所述第三螺母可上下活动的设置在所述第三丝杆上，所述顶紧轮组件设置在第三螺母上。

进一步地，所述驱动轮夹爪升降机构包括第四电机、第四丝杆和第四螺母，所述第四电机设置在所述第三螺母上，所述第四丝杆设置在第四电机的轴上，所述第四螺母可上下活动的设置在所述第四丝杆上，所述驱动轮组件和夹爪设置在所述第四螺母上。

进一步地，所述顶紧轮组件包括主动轮，所述主动轮设置在第三螺母上；所述驱动轮组件包括从动轮，所述从动轮与所述主动轮相对应，用于夹持导线的夹持。

进一步地，所述巡检机器人还包括主箱体，所述主箱体为密闭结构，所述主箱体内部设有电源模块、控制单元以及无线通讯模块；

所述主箱体上方沿其长度方向设有所述水平移动模组，所述水平移动模组和执行机构分别与设于主箱体内的控制单元相连。

进一步地，所述主箱体下方设置有云台，云台与设于主箱体内的控制单元相连，所述云台带有红外热成像仪及高清可见光摄像机，所述高清可见光摄像机可水平360度旋转，上下正负90度俯仰。

本发明还提供了一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔方法，包括以下步骤：

1)机器人行走至杆塔连接件靠近导线的一端；

2)先第一组执行机构的驱动轮组件与夹爪上升后，顶紧轮组件下降；

3)纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180度，将夹爪旋转至靠近导线一侧；

4)第二组执行机构与第三组执行机构在其第一电机作用下，沿第一丝杆朝杆塔连接件方向行走；

5)第一组执行机构前移至杆塔连接件中部后，停止移动，夹爪下降，夹爪夹紧杆塔连接件；

6)第二组执行机构的驱动轮组件与夹爪组件上升后，顶紧轮组件下降，纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180度；

7)第二组执行机构通过水平移动模组前移一定距离使其靠近第一组执行机构，第三组执行机构同步移动；

8)第二组执行机构夹爪夹紧杆塔连接件，第一组执行机构的夹爪松开，第一组执行机构通过水平移动模组向前移动，第三组执行机构同步移动，直至第三组执行机构靠近杆塔连接件处；

9)第一组执行机构的驱动轮组件与夹爪组件夹紧，第三组执行机构的驱动轮组件与夹爪上升后，顶紧轮组件下降，纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180°；

10)第二组执行机构的夹爪松开，通过水平移动模组第二组执行机构与第三组执行机构同步移动，直至第二组执行机构靠近第一组执行机构；

11)第一组执行机构的夹爪松开，第二组执行机构的夹爪夹紧，通过水平移动模组使第一执行机构越过杆塔连接件，第三组执行机构移动靠近第二组执行机构；

12)重复上述步骤，直至所有的三组执行机构均越过杆塔连接件；

13)三组执行机构分开松开夹爪，再旋转180°，驱动机构与顶紧组件上下升降，最终实现三组执行机构的驱动轮组件同时行走。

采用本申请的技术方案的有益效果如下：

本发明的输电线路巡检的越障机器人能够代替人工，进行极端环境下的输电线路巡视工作，提高电力行业工作效率和自动化水平。机器人包括主箱体、云台、水平移动模组以及三组执行机构，三组执行机构通过水平移动模组与主箱体相连，水平移动模组、整体纵向移动机构、驱动轮与夹爪升降机构相互配合可实现驱动轮和夹爪的多方向移动，从而使驱动轮和夹爪能更有效的避开输电线路上的各种障碍物。三组执行机构上的旋转机构在实现夹爪与驱动轮相互转换的同时也可以适应地线角度变化，使机器人能够在多种不同情况下实现不改线跨塔。主箱体下方所设云台中带有红外热成像仪及高清可见光摄像机，可在机器人巡视过程中传回清晰、多角度的线路巡视图像，判断线路状态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的结构示意图；

图2为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图3为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图4为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图5为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图6为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图7为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图8为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图9为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图10为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图11为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图12为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图13为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图；

图14为本发明一实施例的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔流程图。

图示说明：

其中，第一组执行机构：1、驱动轮组件；2、顶紧轮组件；3、顶紧轮组件升降机构；4、旋转机构；5、纵向移动机构；6、夹爪；7、驱动轮夹爪升降机构；

第二组执行机构：11、驱动轮组件；12、顶紧轮组件；13、顶紧轮组件升降机构；14、旋转机构；15、纵向移动机构；16、夹爪；17、驱动轮夹爪升降机构；

第三组执行机构：18、驱动轮组件；19、顶紧轮组件；20、顶紧轮组件升降机构；21、旋转机构；22、纵向移动机构；23、夹爪；24、驱动轮夹爪升降机构；

除三组执行机构：8、水平移动模组；9、主箱体；10、云台；25、导线；26、第一连接环；27、固定件；28、第二连接环。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。

如图1所示，本发明的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人，包括水平移动模组8和可沿水平移动模组8长度方向活动的多组执行结构。

每组所述执行结构包括驱动轮组件1、顶紧轮组件2、顶紧轮组件升降机构3、旋转机构4、纵向移动机构5、夹爪6和驱动轮夹爪升降机构7；

所述纵向移动机构5可沿所述水平移动模组8长度方向移动的设置在移动模组8上方；

所述旋转机构4可沿与所述水平移动模组8长度方向垂直的方向移动的设置在所述纵向移动机构5上方；

所述顶紧轮组件升降机构3可带动顶紧轮组件2升降的设置在所述旋转机构4上方；

所述驱动轮夹爪升降机构7可带动驱动轮组件1和夹爪6升降的设置在所述顶紧轮组件升降机构3上部；

所述驱动轮组件1和夹爪6相背设置，所述驱动轮组件1用于夹持导线25的夹持部，所述夹爪6用于夹持塔杆连接件。

在一种可实现的方式中，所述水平移动模组8包括第一电机、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆设置在第一电机的轴上，第一螺母可移动的设置在第一丝杆上，所述纵向移动机构5设置在第一螺母上。第一螺母在第一丝杆上左右移动从而带动纵向移动机构5左右活动。水平移动模组主要负责三组执行机构在水平方向上做左右平移移动并承受其下方的主箱体9与云台10的重量。水平移动模组8、纵向移动机构5和驱动轮夹爪升降机构7共同协作使得驱动轮组件1与夹爪6在越障过程中能实现多方向移动，更好的避开干涉。

在一种可实现的方式中，所述纵向移动机构5包括第二电机、第二螺母和第二丝杆，所述电机设置在所述第一螺母上，所述第二丝杆设置在所述第二电机的轴上，所述第二螺母可移动的设置在所述第二丝杆上，所述旋转机构4设置在第二螺母上。第二螺母在第二丝杆上前后移动从而带动所述旋转机构4左右活动。

在一种可实现的方式中，所述旋转机构4包括旋转电机，所述旋转电机设置在第二螺母上，所述顶紧轮组件升降机构3可旋转的设置在所述旋转电机的轴上。所述旋转电机的旋转轴旋转从而带动所述顶紧轮组件升降机构3、所述驱动轮夹爪升降机构7、所述顶紧轮组件2和所述驱动轮组件1整体旋转。

在一种可实现的方式中，所述顶紧轮组件升降机构3包括第三电机、第三丝杆和第三螺母，所述第三电机固定在所述旋转电机的轴上，第三丝杆设置在第三电机的轴上，所述第三螺母可上下活动的设置在所述第三丝杆上，所述顶紧轮组件2设置在第三螺母上。第三螺母沿第三丝杆上下移动，从而带动所述顶紧轮组件2上下活动。

在一种可实现的方式中，所述驱动轮夹爪升降机构7包括第四电机、第四丝杆和第四螺母，所述第四电机设置在所述第三螺母上，所述第四丝杆设置在第四电机的轴上，所述第四螺母可上下活动的设置在所述第四丝杆上，所述驱动轮组件1和夹爪6设置在所述第四螺母上。第四螺母沿第四丝杆上下活动，从而带动所述驱动轮组件1和夹爪6上下活动。所述夹爪6在机器人在执行跨塔动作时，夹爪6夹紧线缆或杆塔连接件后实现执行结构的固定。所述旋转机构4中的旋转电机负责夹爪6与驱动轮组件1的相互转换和适应地线角度变化。所述纵向移动机构5可带动其上方的驱动轮组件1、顶紧轮组件2、顶紧轮组件升降机构3和旋转机构4做纵向平移运动，纵向移动机构5负责纵向调节夹爪6或驱动轮组件1与障碍间的间隙，避开干涉。

在一种可实现的方式中，所述顶紧轮组件2包括主动轮，所述主动轮设置在第三螺母上；所述驱动轮组件1包括从动轮，所述从动轮与所述主动轮相对应，用于夹持导线的夹持。所述顶紧轮组件2上下移动，达到顶紧和松开的效果，从而满足机器人在大坡度行走时调节机器人对线路的压力需求，增加轮线之间的摩擦力，所述顶紧轮组件2的主动轮上升时，能够和所述驱动轮组件1的从动轮形成夹持空间，从而夹持导线。同时，可防止机器人跌落，使机器人在巡检过程中保持稳定。所述驱动轮组件1在机器人的驱动过程中承受整个机器人的重量和运载负荷。

所述巡检机器人还包括主箱体9，所述主箱体9为密闭结构，所述主箱体9内部设有电源模块、控制单元以及无线通讯模块；由于输电线路巡检环境的特性，因此要做好封闭式结构以防主箱体9内部结构因进水而造成相关的事故。所述主箱体9上方沿其长度方向设有所述水平移动模组8，所述水平移动模组8、云台10和执行机构分别与设于主箱体9内的控制单元相连。

所述主箱体9下方设置有云台10，所述云台10带有红外热成像仪及高清可见光摄像机，所述高清可见光摄像机可水平360度旋转，上下正负90度俯仰。

基于上述的一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人，本发明还提供一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔方法，其中，塔杆连接件包括依次连接在导线一端的第一连接环26、固定件27和第二连接环28，包括以下步骤：

1)如图2，机器人行走至杆塔连接件靠近导线的一端；

2)如图3，先第一组执行机构的驱动轮组件1与夹爪6上升后，顶紧轮组件2下降；

3)如图4，纵向移动机构5移动避开第一连接环26，旋转机构4旋转180度，将夹爪6旋转至靠近导线25一侧；

4)如图5，第二组执行机构与第三组执行机构在其第一电机作用下，沿第一丝杆朝杆塔连接件方向行走；

5)如图6，第一组执行机构前移至固定件27后，停止移动，夹爪6下降，夹爪夹紧固定件27；

6)如图7，第二组执行机构的驱动轮组件11与夹爪16上升后，顶紧轮组件12下降，纵向移动机构15移动避开第一连接环26，旋转机构14旋转180度；

7)如图8，第二组执行机构通过水平移动模组8前移一定距离使其靠近第一组执行机构，第三组执行机构同步移动；

8)如图9，第二组执行机构夹爪11夹紧固定件27，第一组执行机构的夹爪6松开，第一组执行机构通过水平移动模组8向前移动，第三组执行机构同步移动，直至第三组执行机构靠近第一连接环26；

9)如图10，第一组执行机构的驱动轮组件与夹爪6夹紧，第三组执行机构的驱动轮组件18与夹爪23上升后，顶紧轮组件19下降，纵向移动机构22移动避开第一连接环26，旋转机构旋转180°；

10)如图11，第二组执行机构的夹爪16松开，通过水平移动模组8第二组执行机构与第三组执行机构同步移动，直至第二组执行机构靠近第一组执行机构；

11)如图12，第一组执行机构的夹爪6松开，第二组执行机构的夹爪16夹紧，通过水平移动模组8使第一执行机构越过第二连接环28，第三组执行机构移动靠近第二组执行机构；

12)如图13，重复上述步骤，直至所有的三组执行机构均越过杆塔连接件；

13)如图14，三组执行机构分开松开夹爪，再旋转180°，驱动机构与顶紧组件上下升降，最终实现三组执行机构的驱动轮组件同时行走。

本发明的输电线路巡检的越障机器人能够代替人工，进行极端环境下的输电线路巡视工作，提高电力行业工作效率和自动化水平。机器人包括主箱体、云台、水平移动模组以及三组执行机构，三组执行机构通过水平移动模组与主箱体相连，水平移动模组、整体纵向移动机构、驱动轮与夹爪升降机构相互配合可实现驱动轮和夹爪的多方向移动，从而使驱动轮和夹爪能更有效的避开输电线路上的各种障碍物。三组执行机构上的旋转机构在实现夹爪与驱动轮相互转换的同时也可以适应地线角度变化，使机器人能够在多种不同情况下实现不改线跨塔。主箱体下方所设云台中带有红外热成像仪及高清可见光摄像机，可在机器人巡视过程中传回清晰、多角度的线路巡视图像，判断线路状态。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括水平移动模组(8)和可沿水平移动模组(8)长度方向活动的多组执行结构；

每组所述执行结构包括驱动轮组件(1)、顶紧轮组件(2)、顶紧轮组件升降机构(3)、旋转机构(4)、纵向移动机构(5)、夹爪(6)和驱动轮夹爪升降机构(7)；

所述纵向移动机构(5)可沿所述水平移动模组(8)长度方向移动的设置在移动模组(8)上方；

所述旋转机构(4)可沿与所述水平移动模组(8)长度方向垂直的方向移动的设置在所述纵向移动机构(5)上方；

所述顶紧轮组件升降机构(3)可带动顶紧轮组件(2)升降的设置在所述旋转机构(4)上方；

所述驱动轮夹爪升降机构(7)可带动驱动轮组件(1)和夹爪(6)升降的设置在所述顶紧轮组件升降机构(3)上部；

所述驱动轮组件(1)和夹爪(6)相背设置，所述驱动轮组件(1)用于夹持导线(25)，所述夹爪(6)用于夹持塔杆连接件。

2.根据权利要求1所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述水平移动模组(8)包括第一电机、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆设置在第一电机的轴上，第一螺母可移动的设置在第一丝杆上，所述纵向移动机构(5)设置在第一螺母上。

3.根据权利要求2所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述纵向移动机构(5)包括第二电机、第二螺母和第二丝杆，所述第二电机设置在所述第一螺母上，所述第二丝杆设置在所述第二电机的轴上，所述第二螺母可移动的设置在所述第二丝杆上，所述旋转机构(4)设置在第二螺母上。

4.根据权利要求3所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述旋转机构(4)包括旋转电机，所述旋转电机设置在第二螺母上，所述顶紧轮组件升降机构(3)可旋转的设置在所述旋转电机的轴上。

5.根据权利要求4所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述顶紧轮组件升降机构(3)包括第三电机、第三丝杆和第三螺母，所述第三电机固定在所述旋转电机的轴上，第三丝杆设置在第三电机的轴上，所述第三螺母可上下活动的设置在所述第三丝杆上，所述顶紧轮组件(2)设置在第三螺母上。

6.根据权利要求5所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮夹爪升降机构(7)包括第四电机、第四丝杆和第四螺母，所述第四电机设置在所述第三螺母上，所述第四丝杆设置在第四电机的轴上，所述第四螺母可上下活动的设置在所述第四丝杆上，所述驱动轮组件(1)和夹爪(6)设置在所述第四螺母上。

7.根据权利要求6所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述顶紧轮组件(2)包括主动轮，所述主动轮设置在第三螺母上；

所述驱动轮组件(1)包括从动轮，所述从动轮与所述主动轮相对应，用于夹持导线。

8.根据权利要求7所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述巡检机器人还包括主箱体(9)，所述主箱体(9)为密闭结构，所述主箱体(9)内部设有电源模块、控制单元以及无线通讯模块；

所述主箱体(9)上方沿其长度方向设有所述水平移动模组(8)，所述水平移动模组(8)和执行机构分别与设于主箱体(9)内的控制单元相连。

9.根据权利要求8所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述主箱体(9)下方设置有云台(10)，云台(10)与设于主箱体(9)内的控制单元相连，所述云台(10)带有红外热成像仪及高清可见光摄像机，所述高清可见光摄像机可水平360度旋转，上下正负90度俯仰。

10.一种不改线跨塔的输电线路巡检机器人的跨塔方法，应用于如权利要求1～9中任意一项所述的不改线跨塔的输电线路巡检机器人，其特征在于，包括以下步骤：

1)机器人行走至杆塔连接件靠近导线的一端；

2)先第一组执行机构的驱动轮组件与夹爪上升后，顶紧轮组件下降；

3)纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180度，将夹爪旋转至靠近导线一侧；

4)第二组执行机构与第三组执行机构在其第一电机作用下，沿第一丝杆朝杆塔连接件方向行走；

5)第一组执行机构前移至杆塔连接件中部后，停止移动，夹爪下降，夹爪夹紧杆塔连接件；

6)第二组执行机构的驱动轮组件与夹爪组件上升后，顶紧轮组件下降，纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180度；

7)第二组执行机构通过水平移动模组前移一定距离使其靠近第一组执行机构，第三组执行机构同步移动；

8)第二组执行机构夹爪夹紧杆塔连接件，第一组执行机构的夹爪松开，第一组执行机构通过水平移动模组向前移动，第三组执行机构同步移动，直至第三组执行机构靠近杆塔连接件处；

9)第一组执行机构的夹爪夹紧，第三组执行机构的驱动轮组件与夹爪上升后，顶紧轮组件下降，纵向移动机构移动避开杆塔连接件，旋转机构旋转180°；

10)第二组执行机构的夹爪松开，通过水平移动模组第二组执行机构与第三组执行机构同步移动，直至第二组执行机构靠近第一组执行机构；

11)第一组执行机构的夹爪松开，第二组执行机构的夹爪夹紧，通过水平移动模组使第一执行机构越过杆塔连接件，第三组执行机构移动靠近第二组执行机构；

12)重复上述步骤，直至所有的三组执行机构均越过杆塔连接件；

13)三组执行机构分开松开夹爪，再旋转180°，三组驱动轮组件同时下降，三组顶紧轮组件同时上升，最终实现三组执行机构的驱动轮组件同时行走。

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