CN112455468A - 一种三臂式高压线行走机器人 - Google Patents

一种三臂式高压线行走机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112455468A
CN112455468A CN202011301849.4A CN202011301849A CN112455468A CN 112455468 A CN112455468 A CN 112455468A CN 202011301849 A CN202011301849 A CN 202011301849A CN 112455468 A CN112455468 A CN 112455468A
Authority
CN
China
Prior art keywords
push rod
arm
electric
suspension arm
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011301849.4A
Other languages
English (en)
Inventor
毛先胤
吕黔苏
马晓红
班国邦
黄欢
罗国强
邹雕
鲁彩江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou Power Grid Co Ltd filed Critical Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority to CN202011301849.4A priority Critical patent/CN112455468A/zh
Publication of CN112455468A publication Critical patent/CN112455468A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61BRAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B12/00Component parts, details or accessories not provided for in groups B61B7/00 - B61B11/00
    • B61B12/02Suspension of the load; Guiding means, e.g. wheels; Attaching traction cables
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02GINSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Abstract

本发明公开了一种三臂式高压线行走机器人,包括第一悬吊臂、第二悬吊臂和第三悬吊臂,第一悬吊臂、第二悬吊臂和第三悬吊臂结构相同,上端依次交错挂接在高压线上,第一悬吊臂和第三悬吊臂下端通过电动升降横移机构连接到电气箱上,第二悬吊臂下端通过电动升降纵移机构连接到电气箱。本发明提供交错布置的三臂结构,在电动升降横移机构和电动升降纵向机构的带动下,能够实现防震锤的越障,结构简单,支撑稳定可靠,行走快捷,行走过程受力均衡。

Description

一种三臂式高压线行走机器人
技术领域
本发明涉及一种三臂式高压线行走机器人,属于巡线机器人技术领域。
背景技术
输电线路的运行状态关系到电网的运行安全,及时发现和掌握输电线导线的覆冰、气象环境等情况,对提高输电线负载能力、防止电网事故的发生具有重要意义。在地形复杂,山区、森林以及地形崎妪的林地也是部分高压线路的必经地,这导致工作人员及车辆很难到达,无疑增加了线路观冰的困难。因此,为了确保线路安全运行,利用机器人在线上自动巡检成为一种必要手段。为了能够实现电力线的自主巡检,日本、美国、加拿大、泰国、中国等国的学者曾先后开展了巡线机器人的研究。
中国专利申请(申请号为201610318990.2)公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法,其中包括了机架、一对主从行走剖分轮、一对压紧剖分轮。其利用主动行走剖分轮实现行走,利用丝杠推动压紧剖分轮实现压紧抱死电线,利用剖分轮的开合实现脱离电线越障,从而实现巡检功能。该技术方案中仍然存在不足:由于主从行走剖分轮和压紧剖分轮需要两组机架支撑以及剖分轮的开合需要其他装置实现,所以整体重量过大,增加了不稳定性和功率的消耗。另外,为保证剖分轮在行走时始终保持闭合,需对其施加一定的压力,而压力来自于机架的下方,导致了在啮合时会产生很大的力矩,整体受力情况较差。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:提供一种三臂式高压线行走机器人,以解决上述现有技术中存在的问题。
本发明采取的技术方案为:一种三臂式高压线行走机器人,包括第一悬吊臂、第二悬吊臂和第三悬吊臂,第一悬吊臂、第二悬吊臂和第三悬吊臂结构相同,上端依次交错挂接在高压线上,第一悬吊臂和第三悬吊臂下端通过电动升降横移机构连接到电气箱上,第二悬吊臂下端通过电动升降纵移机构连接到电气箱。
优选的,上述第一悬吊臂、第二悬吊臂和第三悬吊臂均包括行走轮、电动锁紧机构、电动升降横移机构、支撑板和电气箱,行走轮连接在轮毂电机上,轮毂电机安装在L形的支撑板的竖直段上端,行走轮下方的支撑板上安装有电动锁紧机构,电动锁紧机构能够将高压线锁紧到行走轮上,支撑板的水平段下侧固定连接电动升降横移机构上,电动升降横移机构安装在电气箱上,电动升降横移机构驱动行走轮推出高压线。
优选的,上述电动锁紧机构包括夹紧轮、夹紧轮支架和电动推杆,夹紧轮采用两个,两侧对称旋转连接到夹紧轮支架两端,夹紧轮支架下侧中部铰接到电动推杆的伸出端,电动推杆下端固定连接在支撑板的水平段上侧。
优选的,上述电动推杆包括推杆电机和推杆,推杆通过变速器连接到推杆电机,推杆电机驱动推杆伸缩。
优选的,上述夹紧轮支架通过拱形支架铰接到电动推杆。
优选的,上述电动升降横移机构包括升降推杆和横向驱动机构,升降推杆的推出端通过升降推杆连接块固定连接到支撑板,升降推杆的外壳固定安装在横向驱动机构上,横向驱动机构置于电气箱内,电气箱上下端设置有条形通孔,升降推杆两端活动穿出条形通孔。
优选的,上述横向驱动机构包括丝杠螺母、连接板、丝杠、升降推杆固定块、滑块、导轨和丝杠电机,丝杠螺母固定连接在连接板上,连接板固定连接在升降推杆的外壳上,与丝杠螺母配合的丝杠两端旋转连接有丝杠固定座和丝杠支撑座,且一端伸出丝杠固定座连接有丝杠电机,丝杠固定座、丝杠支撑座和丝杠电机均固定连接在电气箱内右侧壁,配合使用的滑块和导轨采用两对,两根导轨平行安装到电气箱内上侧壁,两个滑块通过升降推杆固定块固定连接到升降推杆的外壳。
优选的,上述电动升降纵移机构包括中间升降推杆和纵向驱动机构,中间升降推杆的推出端通过中间升降推杆连接块固定连接到支撑板,中间升降推杆的外壳固定安装在纵向驱动机构上,纵向驱动机构置于电气箱内,电气箱上下端设置有纵向条形通孔,中间升降推杆两端活动穿出纵向条形通孔。
优选的,上述纵向驱动机构包括纵向电机、纵向丝杠、丝母、丝母座和纵向导轨滑块副,纵向导轨滑块副的滑块固定连接在中间升降推杆的外壳,纵向导轨滑块副的导轨条固定连接在电气箱的内侧壁上,丝母座固定连接在在中间升降推杆的外壳上,丝母定连接在丝母座上,与丝母配合使用的纵向丝杠两端通过轴承座连接在电气箱内底部,且一端伸出轴承座后连接到纵向电机,纵向电机固定连接在电气箱底部。
优选的,上述丝杠电机通过联轴器连接到丝杠。
优选的,上述夹紧轮支架为工字型结构,两端通过转轴连接夹紧轮。
优选的,上述支撑板折弯处两侧设置有肋板。
本发明的有益效果:与现有技术相比,本发明提供交错布置的三臂结构,在电动升降横移机构和电动升降纵向机构的带动下,能够实现防震锤的越障,结构简单,支撑稳定可靠,行走快捷,行走过程受力均衡。
附图说明
图1为吊臂的立体结构示意图;
图2为吊臂的剖开电气箱立体结构示意图;
图3为吊臂夹紧轮夹紧状态图;
图4为吊臂离线越障状态图;
图5为本发明的立体结构示意图;
图6为本发明越障变化结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体的实施例对本发明进行进一步介绍。
实施例1:如图1-6所示,一种三臂式高压线行走机器人,一种三臂式高压线行走机器人,包括第一悬吊臂24、第二悬吊臂25和第三悬吊臂26,第一悬吊臂24、第二悬吊臂25和第三悬吊臂26结构相同,上端依次交错挂接在高压线12上,第一悬吊臂24和第三悬吊臂26下端通过电动升降横移机构连接到电气箱8上,第二悬吊臂25下端通过电动升降纵移机构连接到电气箱8。
优选的,上述第一悬吊臂24、第二悬吊臂25和第三悬吊臂26均包括行走轮1、电动锁紧机构、电动升降横移机构、支撑板11和电气箱8,行走轮1连接在轮毂电机13上,轮毂电机13安装在L形的支撑板11的竖直段上端,行走轮1下方的支撑板11上安装有电动锁紧机构,电动锁紧机构能够将高压线12锁紧到行走轮1上,支撑板11的水平段下侧固定连接电动升降横移机构上,电动升降横移机构安装在电气箱8上,电动升降横移机构驱动行走轮推出高压线12,结构简单可靠,采用大直径轮毂电机提供较大的动力并可随时自锁抱死从而实现爬行,同时采用了以电动推杆为动力的颚式夹紧装置,力量大且工作稳定可靠,使抓取并夹紧电线时更加有效率。通过丝杠电机的运动使机构横向移动配合升降推杆即可实现离线和进线操作,降低了机器人的重心,使其更加稳定可靠。机构的受力始终集中在升降推杆所在的竖直线上,夹紧时不产生多余力矩,受力状况良好。
优选的,上述电动锁紧机构包括夹紧轮2、夹紧轮支架3和电动推杆,夹紧轮2采用两个,两侧对称旋转连接到夹紧轮支架3两端,夹紧轮支架3下侧中部铰接到电动推杆的伸出端,电动推杆下端固定连接在支撑板4的水平段上侧,双轮锁紧,与行走轮形成上下等腰三角形压接高压线,锁紧可靠稳定,电动推杆包括推杆电机5和推杆6,推杆6通过变速器连接到推杆电机5,推杆电机5驱动推杆6伸缩,电动推杆,推力大,推力稳定。
优选的,上述夹紧轮支架3通过拱形支架4铰接到电动推杆,能够实现拱形架上两夹紧轮的自定位锁紧高压线,提高锁紧稳定性。
优选的,上述电动升降横移机构包括升降推杆9和横向驱动机构,升降推杆9的推出端通过升降推杆连接块7固定连接到支撑板11,升降推杆9的外壳固定安装在横向驱动机构上,横向驱动机构置于电气箱8内,电气箱8上下端设置有条形通孔,升降推杆9两端活动穿出条形通孔,通过升降推杆实现升降,横向驱动机构实现升降推杆的横向驱动,从而快速实现行走轮的离线和进线,设置条形通孔,便于升降推杆在电气箱上下和横向移动。
优选的,上述横向驱动机构包括丝杠螺母16、连接板17、丝杠18、升降推杆固定块20、滑块21、导轨22和丝杠电机23,丝杠螺母16固定连接在连接板17上,连接板17固定连接在升降推杆9的外壳上,与丝杠螺母16配合的丝杠18两端旋转连接有丝杠固定座15和丝杠支撑座19,且一端伸出丝杠固定座15连接有丝杠电机23,丝杠固定座15、丝杠支撑座19和丝杠电机23均固定连接在电气箱8内右侧壁,配合使用的滑块21和导轨22采用两对,两根导轨22平行安装到电气箱8内上侧壁,两个滑块21通过升降推杆固定块20固定连接到升降推杆9的外壳,采用丝杠丝母驱动,移动快速,结构紧凑,安装方便。
优选的,上述电动升降纵移机构包括中间升降推杆27和纵向驱动机构,中间升降推杆27的推出端通过中间升降推杆连接块28固定连接到支撑板11,中间升降推杆27的外壳固定安装在纵向驱动机构上,纵向驱动机构置于电气箱8内,电气箱8上下端设置有纵向条形通孔,中间升降推杆27两端活动穿出纵向条形通孔。
优选的,上述纵向驱动机构包括纵向电机29、纵向丝杠30、丝母31、丝母座32和纵向导轨滑块副33,纵向导轨滑块副33的滑块固定连接在中间升降推杆27的外壳,纵向导轨滑块副33的导轨条固定连接在电气箱8的内侧壁上,丝母座32固定连接在在中间升降推杆27的外壳上,丝母31固定连接在丝母座32上,与丝母31配合使用的纵向丝杠30两端通过轴承座连接在电气箱8内底部,且一端伸出轴承座后连接到纵向电机29,纵向电机29固定连接在电气箱8底部。
优选的,上述丝杠电机23通过联轴器14连接到丝杠18。
优选的,上述夹紧轮支架3为工字型结构,两端通过转轴连接夹紧轮2。
优选的,上述支撑板11折弯处两侧设置有肋板10,提高支撑板的支撑刚性和强度,提高稳定性。
工作原理:越障机构在工作下有3种工况:1、无障碍正常行走,2、夹紧爬行,3、遇障碍(防震锤、耐张夹等)时离线越障。
无障碍正常行走:轮毂电机13工作带动机构前进,此时夹紧轮推杆电机5工作使夹紧轮推杆6缩回,夹紧轮2处于松开状态,使机器人正常行走。
夹紧爬行:如图3,紧轮推杆电机5工作使夹紧轮推杆6伸出,夹紧轮2与行走轮1紧紧将电力线夹紧,此时轮毂电机13自锁使行走轮1固定。夹紧轮2和行走轮1产生的摩擦力使机构抱死电线,在通过机器人的其他部件实现夹紧爬行的功能。
遇障碍时离线越障:当机器人识别前方有障碍时,夹紧轮推杆电机5工作使夹紧轮推杆6缩回,夹紧轮2处于松开状态,升降推杆9上升一定高度以留出离线的空间。丝杠电机23工作,带动丝杠螺母16、连接板17、升降推杆9及其上连接的所有部件移动,直到留出越障的空间。之后机器人行走越障,越障完成后丝杠电机23逆向工作,机构进线,完成整套越障动作。
机器人三臂从左往右依次是臂1、臂2、臂3,越障如图6所示的(1)-(12)的结构状态变化:
机器人遇到障碍物,如图6中(1)所示,障碍物为防震锤;
臂3的升降推杆上升,臂3的侧边丝杠带动使臂3离线,如图6中(2)所示;
机器人向前运动一段距离,如图6中(3)所示;
臂2夹紧轮推杆上升,与行走轮抱死电线,如图6中(4)所示;
臂2的中间丝杠工作,臂2和电线相对位置不动,机器人整体前移,如图6中(5)所示;
臂3的侧边丝杠和升降推杆工作,臂3上线,臂2夹紧轮推杆下降,如图6中(6)所示;
臂2的升降推杆上升,臂1的侧边丝杠和臂3的侧边丝杠同时工作,臂2离线,如图6中(7)所示;
机器人移动一段距离,如图6中(8)所示;
臂2的中间丝杠工作,臂2前移,臂3的侧边丝杠和臂2的侧边丝杠工作,臂2上线并夹紧,如图6中(9)所示;
臂1离线,如图6中(10)所示;
臂2的中间丝杠工作,之后机器人移动一段距离,如图6中(11)所示;
臂1上线,完成越障,如图6中(12)所示;。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内,因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:包括第一悬吊臂(24)、第二悬吊臂(25)和第三悬吊臂(26),第一悬吊臂(24)、第二悬吊臂(25)和第三悬吊臂(26)结构相同,上端依次交错挂接在高压线(12)上,第一悬吊臂(24)和第三悬吊臂(26)下端通过电动升降横移机构连接到电气箱(8)上,第二悬吊臂(25)下端通过电动升降纵移机构连接到电气箱(8)。
2.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:第一悬吊臂(24)、第二悬吊臂(25)和第三悬吊臂(26)均包括行走轮(1)、电动锁紧机构、电动升降横移机构和支撑板(11),行走轮(1)连接在轮毂电机(13)上,轮毂电机(13)安装在L形的支撑板(11)的竖直段上端,行走轮(1)下方的支撑板(11)上安装有电动锁紧机构,电动锁紧机构能够将高压线(12)锁紧到行走轮(1)上,支撑板(11)的水平段下侧固定连接电动升降横移机构上。
3.根据权利要求2所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:电动锁紧机构包括夹紧轮(2)、夹紧轮支架(3)和电动推杆,夹紧轮(2)采用两个,两侧对称旋转连接到夹紧轮支架(3)两端,夹紧轮支架(3)下侧中部铰接到电动推杆的伸出端,电动推杆下端固定连接在支撑板(4)的水平段上侧。
4.根据权利要求3所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:电动推杆包括推杆电机(5)和推杆(6),推杆(6)通过变速器连接到推杆电机(5),推杆电机(5)驱动推杆(6)伸缩。
5.根据权利要求3所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:夹紧轮支架(3)通过拱形支架(4)铰接到电动推杆。
6.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:电动升降横移机构包括升降推杆(9)和横向驱动机构,升降推杆(9)的推出端通过升降推杆连接块(7)固定连接到支撑板(11),升降推杆(9)的外壳固定安装在横向驱动机构上,横向驱动机构置于电气箱(8)内,电气箱(8)上下端设置有条形通孔,升降推杆(9)两端活动穿出条形通孔。
7.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:横向驱动机构包括丝杠螺母(16)、连接板(17)、丝杠(18)、升降推杆固定块(20)、滑块(21)、导轨(22)和丝杠电机(23),丝杠螺母(16)固定连接在连接板(17)上,连接板(17)固定连接在升降推杆(9)的外壳上,与丝杠螺母(16)配合的丝杠(18)两端旋转连接有丝杠固定座(15)和丝杠支撑座(19),且一端伸出丝杠固定座(15)连接有丝杠电机(23),丝杠固定座(15)、丝杠支撑座(19)和丝杠电机(23)均固定连接在电气箱(8)内右侧壁,配合使用的滑块(21)和导轨(22)采用两对,两根导轨(22)平行安装到电气箱(8)内上侧壁,两个滑块(21)通过升降推杆固定块(20)固定连接到升降推杆(9)的外壳。
8.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:电动升降纵移机构包括中间升降推杆(27)和纵向驱动机构,中间升降推杆(27)的推出端通过中间升降推杆连接块(28)固定连接到支撑板(11),中间升降推杆(27)的外壳固定安装在纵向驱动机构上,纵向驱动机构置于电气箱(8)内,电气箱(8)上下端设置有纵向条形通孔,中间升降推杆(27)两端活动穿出纵向条形通孔。
9.根据权利要求8所述的一种三臂式高压线行走机器人,其特征在于:纵向驱动机构包括纵向电机(29)、纵向丝杠(30)、丝母(31)、丝母座(32)和纵向导轨滑块副(33),纵向导轨滑块副(33)的滑块固定连接在中间升降推杆(27)的外壳,纵向导轨滑块副(33)的导轨条固定连接在电气箱(8)的内侧壁上,丝母座(32)固定连接在在中间升降推杆(27)的外壳上,丝母(31)固定连接在丝母座(32)上,与丝母(31)配合使用的纵向丝杠(30)两端通过轴承座连接在电气箱(8)内底部,且一端伸出轴承座后连接到纵向电机(29),纵向电机(29)固定连接在电气箱(8)底部。
CN202011301849.4A 2020-11-19 2020-11-19 一种三臂式高压线行走机器人 Pending CN112455468A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011301849.4A CN112455468A (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种三臂式高压线行走机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011301849.4A CN112455468A (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种三臂式高压线行走机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112455468A true CN112455468A (zh) 2021-03-09

Family

ID=74837726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011301849.4A Pending CN112455468A (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种三臂式高压线行走机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112455468A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004056837A (ja) * 2002-07-16 2004-02-19 Tohoku Electric Power Co Inc 電線仮支持装置
CN102005705A (zh) * 2010-10-29 2011-04-06 西安交通大学 一种悬挂型巡线机器人
CN105826865A (zh) * 2016-05-25 2016-08-03 山东大学 适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法
CN106711837A (zh) * 2015-07-15 2017-05-24 蓝秋勤 越障巡检机器人
CN109742683A (zh) * 2019-03-08 2019-05-10 江南大学 沿输电线巡检机器人越障行走装置
CN211655562U (zh) * 2020-01-14 2020-10-09 西南林业大学 一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004056837A (ja) * 2002-07-16 2004-02-19 Tohoku Electric Power Co Inc 電線仮支持装置
CN102005705A (zh) * 2010-10-29 2011-04-06 西安交通大学 一种悬挂型巡线机器人
CN106711837A (zh) * 2015-07-15 2017-05-24 蓝秋勤 越障巡检机器人
CN105826865A (zh) * 2016-05-25 2016-08-03 山东大学 适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法
CN109742683A (zh) * 2019-03-08 2019-05-10 江南大学 沿输电线巡检机器人越障行走装置
CN211655562U (zh) * 2020-01-14 2020-10-09 西南林业大学 一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201753436U (zh) 一种可分拆升降式桥梁检查车
CN205346760U (zh) 一种起重机检修用升降台
CN106505463B (zh) 一种高压直流磁悬浮巡检机器人避障装置
CN105244808A (zh) 一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人
CN111232078B (zh) 一种吸附式可越障爬杆仿生机器人
CN112455468A (zh) 一种三臂式高压线行走机器人
CN205051255U (zh) 一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人
CN208822653U (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人
CN112455469A (zh) 一种高压线行走机器人平动越障机构
WO2017071053A1 (zh) 变坡度斜向运行容器自动调平装置及方法
CN105397811A (zh) 一种带电作业机器人自提升上线装置
CN106786136B (zh) 行星轮式变胞移动机构
CN113086041A (zh) 一种爬杆机器人
CN102962834B (zh) 一种高压输电线巡检机器人机构
CN202518943U (zh) 一种桥位涂装用爬行车
CN111224346A (zh) 一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人
CN209891949U (zh) 一种非金属框架汽车玻璃升降器
CN110652667A (zh) 一种便于移动的救援机器人
CN208263983U (zh) 一种受流装置及一种无轨电车
CN112454322A (zh) 一种高压线行走机器人摆动越障机构
CN206126681U (zh) 可改变高度的行吊
CN208677247U (zh) 一种可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人
CN201250201Y (zh) 悬挂式炉门维修车
CN207373057U (zh) 一种便携可拆卸悬臂式扳手
CN205634753U (zh) 一种轮胎胚胎转运台车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination