CN109159362B - 一种上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于上下料设备技术领域，公开了一种上下料装置。该上下料装置包括：输送机构，输送机构包括：转向机构，转向机构能将工件调整至注塑机所需的角度；搬运机构，搬运机构能将工件拾取并输送至转向机构上；机械手，机械手能将位于转向机构上的工件输送至注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从注塑机内取出。该上下料装置实现工件上料和下料过程的连续化生产，节约生产时间，提高生产效率。与现有技术相比，该上下料装置无需人工手指直接接触，避免出现手指烫伤的情况，保证了作业人员的人身健康安全。

Description

一种上下料装置

技术领域

本发明涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种上下料装置。

背景技术

随着经济的高速发展，零件的生产质量和生产速度是企业保持竞争力的有效保障。注塑工艺以生产速度快、效率高的优势，得到了广泛地应用，通过将热塑性塑料或热固性料利用成型模具包裹住金属工件，可以制成各种形状零件，使得零件在满足特殊形状要求的同时，还具备较强的刚度。

为了满足高效、高质量的生产，原始坯料通常为具有一定长度的料带，现有技术中作业员手动将料带上的金属工件掰掉，再手动将掰掉分离的金属工件放到注塑机内，在注塑完成之后再把注塑后的成品零件取出，并将废料柄丢到料框中。采用这种方式，手动掰料金属工件容易产生变形，提高了废品率，且手动从注塑机中取出产品，不仅生产效率低下，成品零件容易凋落，而且容易烫伤手指，不利于作业员的健康安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上下料装置，实现工件上料和下料过程的连续化生产，提高生产效率，且与现有技术相比，作业员的双手无需进入注塑机内，保证了作业员的人身健康。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种上下料装置，包括：输送机构，所述输送机构包括：

转向机构，所述转向机构能将工件调整至所述注塑机所需的角度；

搬运机构，所述搬运机构能将工件拾取并输送至所述转向机构上；

机械手，所述机械手能将位于所述转向机构上的所述工件输送至所述注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从所述注塑机内取出。

作为优选，所述转向机构包括：

旋转驱动源；

旋转平台，设置于所述旋转驱动源输出端，所述旋转驱动源能驱动所述旋转平台转动；

定位治具，设置于所述旋转平台上，所述定位治具用于定位所述工件。

作为优选，所述搬运机构包括X向移动组件、设置于所述X向移动组件上的Y向移动组件、设置于所述Y向移动组件上的Z向移动组件及设置于Z向移动组件的拾取组件，所述拾取组件用于拾取所述工件，所述X向移动组件能带动所述拾取组件沿X向移动，所述Y向移动组件能带动所述拾取组件沿Y向移动,所述Z向移动组件能带动所述拾取组件沿Z向移动,所述X向、Y向及Z向两两相互垂直。

作为优选，所述拾取组件包括多组设置于所述Z向移动组件上的吸盘，所述吸盘用于吸附所述工件的吸盘，所述吸盘通过真空发生器用于吸附所述工件。

作为优选，所述机械手包括旋转移动组件及均连接于所述旋转移动组件上的第一吸附组件及第二吸附组件，所述第一吸附组件用于吸附工件，所述第二吸附组件用于吸附废料和成品零件。

作为优选，所述第一吸附组件包括连接板及连接于所述连接板的仿形吸盘，所述仿形吸盘用于吸附所述工件。

作为优选，所述第一吸附组件还包括：

等高螺丝，穿设于所述仿形吸盘并螺纹连接于所述连接板；

缓冲弹簧，设置于所述仿形吸盘和所述连接板之间。

作为优选，所述第二吸附组件包括用于吸附成品零件的吸嘴。

作为优选，所述第二吸附组件还包括夹持驱动源及两个设置于所述夹持驱动源输出端的夹爪，所述夹持驱动源驱动两个所述夹爪向彼此靠近的方向移动，以夹持废料。

作为优选，还包括下料机构，所述下料机构能分别将完成注塑的成品和废料输送。

本发明的有益效果：

本发明提供的上下料装置，搬运机构能将工件拾取并输送至转向机构上，转向机构能将工件调整至注塑机所需的角度，机械手能将位于转向机构上的工件输送至注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从注塑机内输送出去，实现工件上料和下料过程的连续化生产，节约生产时间，提高生产效率。与现有技术相比，该上下料装置无需人工手指直接接触，避免出现手指烫伤的情况，保证了作业人员的人身健康安全。

附图说明

图1是本发明上下料装置的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是本发明上下料装置中上料机构的局部示意图；

图4是本发明上下料装置中拉料组件的示意图；

图5是图4的拉料组件在初始状态的示意图；

图6是图4的拉料组件在后退状态的示意图；

图7是图4的拉料组件在顶升状态的示意图；

图8是图4的拉料组件在保持顶升且处于前进状态的示意图；

图9是本发明上下料装置中防倒组件的示意图；

图10是图9的防倒组件在翻转时的状态示意图；

图11是本发明上下料装置中裁切机构的结构示意图；

图12图11中裁切机构在后退避让的状态示意图；

图13是本发明上下料装置中搬运机构的结构示意图；

图14是图13中Z向移动组件和拾取组件的结构示意图；

图15是图14中两组吸盘吸在初始时的状态示意图；

图16是图15中一组吸盘吸附的状态示意图；

图17是图15中另一组吸盘吸附的状态示意图；

图18是本发明上下料装置中转向机构的结构示意图；

图19是图18中转向机构在初始时的状态示意图；

图20是图19中转向机构在旋转180°的状态示意图；

图21是图19中转向机构在旋转90°的状态示意图；

图22是本发明上下料装置中机械手的结构示意图。

图中：

1、裁切机构；2、上料机构；3、输送机构；4、机箱；5、基座；6、保护罩；7、下料机构；800、料带；

11、冲裁组件；12、冲裁移动组件；

111、冲裁下模；112、冲裁驱动源；113、冲裁上模；

121、冲裁移动源；122、冲裁移动平台；

21、拉料组件；22、防倒组件；

211、拉料移动部件；212、拉料升降部件；

2111、拉料移动源；2112、拉料移动平台；

2121、拉料升降源；2122、拉料针；

221、防倒座；222、防倒块；223、防倒针；224、磁铁；225、转轴；226、限位轴；

31、转向机构；32、搬运机构；33、机械手；

311、旋转驱动源；312、旋转平台；313、定位治具；314、吸附定位孔；

321、X向移动组件；322、Y向移动组件；323、Z向移动组件；324、拾取组件；

3211、X向驱动源；3212、X向移动平台；

3221、Y向驱动源；3222、Y向移动平台；

3231、Z向驱动源；3232、Z向移动平台；

3241、吸盘；

331、第一吸附组件；332、第二吸附组件；

3311、连接板；3312、仿形吸盘；3313、吸附定位柱；

3321、吸嘴；3322、夹持驱动源；3323、夹爪；

71、输送皮带；72、废料漏斗；73、废料滑道。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例提供了一种上下料装置，具有裁切、上料机下料的功能，如图1-2所示，该上下料装置包括机箱4、设置于机箱顶面上半的基座5、罩设于机箱4上的保护罩6、上料机构2、裁切机构1、输送机构3及下料机构7，其中上料机构2、裁切机构1和输送机构3均位于保护罩6的内部并设置于基座5上，且三者均电连接于机箱4。将输送机构3和上料机构2分别设置于裁切机构1的上游和下游，在机箱4的控制下，上料机构2能将料带800移动至与裁切机构1正对的位置上；裁切机构1能将料带800裁切，形成多个彼此分离的工件，输送机构3能将工件拾取并输送至注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从注塑机内取出并放置于下料机构7上，下料机构7能分别将完成注塑的成品和废料输送。

本实施例提供的上下料装置，通过裁切机构1、上料机构2及输送机构3的相互配合，实现料带800的上料、料带800的裁切及成品下料的过程，与现有技术人工手动的方式相比，生产连续、不间断，节省了生产时间，有效地提高了生产效率；同时，通过设置裁切机构1将料带800裁切，与现有技术手动掰掉工件的方式相比，减少了工件的变形量，提高了成品的合格率；另外，输送机构3可以将完成注塑的成品和废料从注塑机内取出，无需人工手指直接接触，避免出现手指烫伤的情况，保证了作业人员的人身健康安全。

该上下料装置的结构紧凑，整个装置设备的外形尺寸长*宽*高为1000mm*800mm*1700mm，占地面积小，节省了生产空间和生产成本。

如图1-2所示，下料机构7主要分为两部分，一部分用于输送成品零件，另一部分用于输送废料。其中一部分具体包括下料旋转驱动源、设置于下料旋转驱动源输出端的主动轮、从动轮及输送皮带71，下料旋转驱动源具体为旋转电机，主动轮和从动轮共同张紧输送皮带71，使得在旋转电机的驱动下，输送皮带71能将成品零件进行输送。同时，另一部分包括废料漏斗72及与废料漏斗72相连通的废料滑道73，用于将废料输送出去。

如图3-4所示，上述上料机构2包括拉料组件21和防倒组件22，拉料组件21用于拉动料带800，防倒组件22用于防止料带800的倒退。在作业员手动先将料带800向前移动至拉料组件21位置处之后，拉料组件21能将料带800拉动至与裁切机构1正对的位置上，以供裁切机构1对料带800进行裁切。

如图4所示，拉料组件21具体包括设置于基座5上的拉料移动部件211及连接于拉料移动部件211的拉料升降部件212，拉料移动部件211能带动拉料升降组件沿料带800输送方向移动，拉料升降部件212能沿竖直方向上下移动，，并选择性伸入于料带800的定位孔内。具体地，拉料移动部件211包括设置于基座5上的拉料移动源2111及连接于拉料移动源2111输出端的拉料移动平台2112，拉料移动源2111具体为拉料移动气缸，拉料移动源2111能驱动拉料移动平台2112沿料带800输送方向往复移动。

进一步地，拉料升降部件212包括设置于拉料移动平台2112上的拉料升降源2121及连接于拉料升降源2121输出端的拉料针2122，拉料针2122用于穿设料带800的料带800定位孔，拉料升降源2121具体为拉料升降气缸，拉料升降源2121能驱动拉料针2122竖直上下移动。

图5-6所示，通过拉料移动源2111驱动拉料移动平台2112，并带动拉料升降组件向远离裁切机构1的方向移动，如图6所示，该方向与料带800向前移动的方向相反，即此方向为料带800的后退方向，后退移动的距离与裁切机构1每次能裁切成型工件的数量相匹配，本实施例中裁切机构1每次能同时裁切成型两个工件，则在拉料移动源2111的作用下，拉料移动平台2112和拉料升降组件回退两个工件的距离；如图7所示，拉料升降源2121驱动拉料针2122竖直向上移动，以将拉料针2122插入料带800的料带800定位孔内；如图8所示，在此状态下，拉料移动源2111驱动拉料移动平台2112，并带动拉料升降组件向靠近裁切机构1的方向移动两个工件的距离，该方向与料带800向前移动的方向相同，即此方向为料带800的前进方向，使得待裁切的料带800部分刚好位于裁切机构1正对的位置上；然后拉料升降源2121驱动拉料针2122竖直向下移动，使得拉料针2122脱离料带800定位孔，完成拉料升降源2121的复位，即回到如图6所示的料组件的初始状态。

由于作业员手动先将料带800的入料段向前移动至拉料组件21位置处，人工手动拉动料带800移动的距离，仅凭操作人员的经验，当人工手动将料带800向前移动时，如果操作人员把持料带800不紧密，料带800会出现后退的情况，因此需要设置防倒组件22，用来防止料带800的倒退，使得裁切机构1和料带800之间能实现精准对位，提高裁切精度。

进一步地，如图9-10所示，防倒组件22包括防倒座221、防倒块222及磁铁224，防倒块222的横截面为梯形结构，防倒块222通过转轴225转动设置于防倒座221上，在防倒块222的顶面上设置有用于穿设料带800定位孔的防倒针223。

如图9所示，磁铁224设置于防倒座221上，且位于放倒块的下方，防倒块222在初始状态时，磁铁224用于吸附防倒块222，使得防倒针223保持竖直向下。如图12所示，当料带800在防倒针223的上方经过时，料带800推动防倒针223，防倒块222随之绕着转轴225翻转，进而料带800将防倒针223压趴，对料带800产生避让，不阻挡料带800的前行动作。如图10所示，当料带800继续移动至拉料组件21位置处时，拉料针2122插入料带800定位孔内，以将料带800挡停，此时磁铁224吸附防倒块222，防倒块222反向翻转，使得防倒针223插入与其相对应的料带800定位孔内。为了保证防倒针223可以防止料带800向后倒退，在防倒座221转动设置有两个限位轴226，两个限位轴226位于转轴225两侧，用于防倒块222的限位。

该防倒组件22类似于棘轮机构，能够实现单向、间歇翻转运动，不阻挡料带800的前行动作，便于料带800顺利通过，更重要的是，如果料带800具有后退的趋势，由于防倒针223插入到料带800定位孔， 防止料带800向后倒退，提高裁切机构1和料带800对位准确性和裁切精度，从而提高了成品合格率。

由于料带800经裁切机构1裁切后，需要输送机构3将裁切完成的工件输送至注塑机内，为了使裁切机构1在能实现冲裁的同时，还能给输送机构3进行有效地避让，如图11所示，裁切机构1具体包括冲裁组件11及两个分别设置于冲裁组件11两侧的冲裁移动组件12，冲裁移动组件12能驱动冲裁组件11的移动部分水平移动。进一步地，冲裁移动组件12包括冲裁移动源121及连接于冲裁移动源121输出端的冲裁移动平台122，冲裁移动源121具体为无杆气缸，冲裁移动源121能驱动冲裁移动平台122水平移动。

冲裁组件11包括冲裁下模111、设置于冲裁移动平台122上的冲裁驱动源112及连接于冲裁驱动源112输出端上的冲裁上模113，冲裁上模113位于冲裁下模111的上方，冲裁驱动源112具体为冲裁气缸，冲裁驱动源112能驱动冲裁上模113相对于冲裁下模111竖直上下移动。其中冲裁下模111以下模板为基底，在下模板上开设有用于工件冲裁成型的成型槽。为了进一步提高冲裁的精确性，在成型槽内设置有成型定位柱，成型定位柱用于穿设工件的工件定位孔，起到了导向定位的作用，防止在冲裁过程中料带800出现偏移，而影响冲裁精度。

为了防止冲裁上模113在冲裁驱动源112的作用下，冲裁上模113和冲裁下模111之间出现硬性挤压，且便于输送机构3能拾取完成冲裁的工件，在成型槽内还设置有复位弹簧和浮动块，复位弹簧的一端连接于成型槽的底壁，另一端设置有用于承载工件的浮动块。

料带800在拉料组件21的带动下移动至成型槽内的浮动块上之后，冲裁移动源121驱动冲裁移动平台122，并带动冲裁驱动源112、冲裁上模113向靠近冲裁上模113的方向移动，直至抵达冲裁上模113和冲裁下模111正对的位置上；此时冲裁驱动源112能驱动冲裁上模113向靠近冲裁下模111的方向竖直向下移动，冲裁上模113推动浮动块向下移动，并压缩复位弹簧，在冲裁上模113和冲裁下模111的成型槽的共同作用下，对料带800进行冲裁，形成彼此分离的工件。

在完成工件冲裁之后，冲裁驱动源112能驱动冲裁上模113向远离冲裁下模111的方向竖直向上移动，浮动块在被压缩的复位弹簧的作用下，推动完成冲裁的工件竖直向下移动，使得工件定位孔与成型定位柱相脱离，便于后续输送机构3的输送。然后，如图12所示，冲裁移动源121驱动冲裁移动平台122，并带动冲裁驱动源112、冲裁上模113向远离冲裁上模113的方向移动。通过冲裁上模113可以与冲裁下模111选择性正对，不仅能实现工件的冲裁，还能给输送机构3提供有效地避让空间。

受到现有机构的限制，经裁切机构1裁切完成的工件在成型槽内的角度会与注塑机所需的角度存在角度偏差，使得输送机构3需要具备拾取工件、输送工件及旋转工件的功能。上述输送机构3具体包括搬运机构32、转向机构31及机械手33（如图2所示），搬运机构32能将完成冲裁的工件拾取并输送至转向机构31上，转向机构31能将工件调整至注塑机所需的角度，机械手33能将位于转向机构31上的工件输送至注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从注塑机内输送出去。

如图13所示，上述搬运机构32包括X向移动组件321、设置于X向移动组件321上的Y向移动组件322、设置于Y向移动组件322上的Z向移动组件323及设置于Z向移动组件323的拾取组件324，拾取组件324用于拾取工件，X向移动组件321能带动所述拾取组件324沿X向移动，Y向移动组件322能带动所述拾取组件324沿Y向移动,Z向移动组件323能带动所述拾取组件324沿Z向移动,X向、Y向及Z向两两相互垂直。

进一步地，X向移动组件321包括X向驱动源3211及设置于X向驱动源3211输出端的X向移动平台3212，X向驱动源3211具体为X向电缸，X向驱动源3211能驱动X向移动平台3212沿X向移动。

进一步地，Y向移动组件322包括设置于X向移动平台3212的Y向驱动源3221及设置于Y向驱动源3221输出端的Y向移动平台3222，Y向驱动源3221具体为Y向电缸，Y向驱动源3221能驱动Y向移动平台3222沿Y向移动。

进一步地，Z向移动组件323的数量为两组，每组述Z向移动组件323均包括设置于Y向移动平台3222的Z向驱动源3231及设置于Z向驱动源3231输出端的Z向移动平台3232，Z向驱动源3231具体为Z向气缸，Z向驱动源3231能驱动Z向移动平台3232沿Z向移动。

进一步地，如图14所示，拾取组件324包括多组吸盘3241，吸盘3241通过真空发生器用于吸附工件。本实施例中吸盘3241以两组为例，每组吸盘3241对应设置于一个Z向移动平台3232上，并能够同时吸附两个工件，使得两组吸盘3241能够独立吸附工件。吸盘3241在X向移动组件321、Y向移动组件322及Z向移动组件323的带动下，能够分别沿X向、Y向及Z向移动，以调整吸盘3241和待吸附工件之间的位置。

如图15所示，当拾取组件324经X向移动组件321、Y向移动组件322调整好X向、Y向的位置后，如图16所示，其中一组的Z向驱动源3231驱动Z向移动平台3232，并带动与其相对应的吸盘3241沿Z向靠近工件的方向移动，以将两个工件同时吸附，并完成复位。如图17所示，待裁切机构1完成两个工件的冲切之后，另外一组的吸盘3241再将两个工件同时吸附。在两组吸盘3241均完成复位之后，在X向移动组件321、Y向移动组件322的带动下，使得吸盘3241移动至与转向机构31正对的位置上。其中一组的Z向驱动源3231驱动Z向移动平台3232，并带动与其相对应的吸盘3241沿Z向靠近转向机构31的方向移动，以将两个工件放置于转向机构31内，并完成复位。另外一组的Z向驱动源3231驱动Z向移动平台3232，并带动与其相对应的吸盘3241沿Z向靠近转向机构31的方向移动，以将两个工件放置于转向机构31内，并完成复位。

由于冲裁机构每次可以同时冲裁成两个工件，采用这种方式，拾取组件324可以适应于冲裁结构的生产节拍，同时，在吸附上四个工件之后，在通过搬运机构32整体输送至中转机构，有效地节省了生产时间，提高生产效率。

如图18所示，上述转向机构31包括旋转驱动源311、设置于旋转驱动源311输出端的旋转平台312及设置于旋转平台312上的定位治具313，旋转驱动源311具体为旋转伺服电机，旋转驱动源311能驱动旋转平台312并带动定位治具313转动。在定位治具313具体为定位座，在定位座的内部设置有用于定位工件的容纳空间，且在定位座的顶面上设置有转向定位柱，转向定位柱穿设于工件的工件定位孔内，以达到进一步定位的目的。

本实施例中定位座的数量优选为四个，呈两行两列分布，每列的两个定位座之间的距离与一组吸盘3241中两个工件之间的距离相等。如图19所示，在一组吸盘3241分别将两个工件放置于位于一列的两个定位座内之后，即左侧的一列放置两个工件，旋转驱动源311能驱动旋转平台312并带动定位治具313旋转180°（如图20所示），此时，另外一组吸盘3241再分别将两个工件放置于位于另一列的两个定位座内。如图21所示，在四个定位座均承载工件之后，旋转驱动源311能驱动旋转平台312并带动定位治具313旋转90°，此时与机械手33取料位置相同，且工件的角度与注塑机的所需角度相同，等待机械手33过来取料放到注塑机中。

通过设置转向机构31，无需要人工手动调节放置角度，缩短了调试角度的时间较长的缺点，降低了调整难度。

如图22所示，机械手33包括旋转移动组件（图中未示出）及均连接于旋转移动组件上的第一吸附组件331及第二吸附组件332，第一吸附组件331用于吸附工件，第二吸附组件332用于吸附废料和成品零件，旋转移动组件作为机械手33的动力源，根据实际需要，对第一吸附组件331及第二吸附组件332进行旋转或移动。

具体地，第一吸附组件331包括连接板3311及连接于连接板3311的仿形吸盘3312，仿形吸盘3312通过真空发生器来吸附工件，仿形吸盘3312的数量和定位座的数量相适应，也为四个。为了便于仿形吸盘3312能精确的将定位座内的工件吸附上来，在连接板3311上设置有四个吸附定位柱3313，在旋转平台312对应上对应吸附定位柱3313设置有吸附定位孔314，每个吸附定位柱3313能插入一个与其相对应的吸附定位孔314内，起到了导向定位的作用。

为了进一步实现精准对位，第一吸附组件331还包括等高螺丝和缓冲弹簧，等高螺丝穿设于仿形吸盘3312并螺纹连接于连接板3311，且缓冲弹簧设置于仿形吸盘3312和连接板3311之间，使得仿形吸盘3312和连接板3311之间的连接为柔性连接，当吸附定位柱3313和吸附定位孔314之间出现位置偏差时，通过缓冲弹簧和等高螺丝的共同作用，仿形吸盘3312能沿等高螺丝滑动并左右摆动，便于吸附定位柱3313插入到吸附定位孔314内。

进一步地，第二吸附组件332主要分为两部分，一部分用于吸附成品零件，另一部分用于吸附废料。具体地，其中一部分具体为多个用于吸附成品零件的吸嘴3321，本实施例中吸嘴3321的数量为八个，相邻两个吸嘴3321用于吸附一个成品零件。

另外一部分具体包括夹持驱动源3322及两个设置于夹持驱动源3322输出端的夹爪3323，夹持驱动源3322具体为夹持气缸，夹持驱动源3322驱动两个夹爪3323向彼此靠近的方向移动，以夹持废料。

通过设置第二吸附组件332，采用一个就能实现同时输送成品零件和废料，不需要增加额外的机构，简化了生产设备，且缩短了生产周期，有效地提高了生产效率。

本实施例提供的上下料装置的工作过程如下：

1）作业员先手动将料带800向前移动至拉料组件21位置处，在拉料移动源2111的作用下，拉料移动平台2112和拉料升降组件回退两个工件的距离，此时拉料升降源2121驱动拉料针2122竖直向上移动，以将拉料针2122插入料带800的料带800定位孔内；在此状态下，拉料移动源2111驱动拉料移动平台2112，并带动拉料升降组件向靠近裁切机构1的方向移动两个工件的距离，使得待裁切的料带800部分刚好位于裁切机构1正对的位置上；然后拉料升降源2121驱动拉料针2122竖直向下移动，使得拉料针2122脱离料带800定位孔，完成拉料升降源2121的复位；

2）当料带800在防倒针223的上方经过时，料带800推动防倒针223，防倒块222随之绕着转轴225翻转，进而料带800将防倒针223压趴，对料带800产生避让，不阻挡料带800的前行动作。当料带800继续移动暂停时，拉料针2122插入料带800定位孔内，以将料带800挡停，此时磁铁224吸附防倒块222，防倒块222反向翻转，使得防倒针223插入与其相对应的料带800定位孔内；

3）冲裁移动源121驱动冲裁移动平台122，并带动冲裁驱动源112、冲裁上模113向靠近冲裁上模113的方向移动，直至抵达冲裁上模113和冲裁下模111正对的位置上；此时冲裁驱动源112能驱动冲裁上模113向靠近冲裁下模111的方向竖直向下移动，冲裁上模113推动浮动块向下移动，并压缩复位弹簧，在冲裁上模113和冲裁下模111的成型槽的共同作用下，对料带800进行冲裁，形成彼此分离的工件。

4）完成工件冲裁之后，冲裁驱动源112能驱动冲裁上模113向远离冲裁下模111的方向竖直向上移动，浮动块在被压缩的复位弹簧的作用下，推动完成冲裁的工件竖直向下移动，使得工件定位孔与成型定位柱相脱离；然后冲裁移动源121驱动冲裁移动平台122，并带动冲裁驱动源112、冲裁上模113向远离冲裁上模113的方向移动。

5）拾取组件324经X向移动组件321、Y向移动组件322调整好X向、Y向的位置后，其中一组的Z向驱动源3231驱动Z向移动平台3232，并带动与其相对应的吸盘3241沿Z向靠近工件的方向移动，以将两个工件同时吸附，并完成复位。

6）在拉料组件21拉动料带800两个工件位置，待裁切机构1完成两个工件的冲切之后，其中一组的Z向驱动源3231驱动Z向移动平台3232，并带动与其相对应的吸盘3241沿Z向靠近工件的方向移动，以将两个工件同时吸附，并完成复位；待裁切机构1完成两个工件的冲切之后，另外一组的吸盘3241再将两个工件同时吸附；在两组吸盘3241均完成复位之后，在X向移动组件321、Y向移动组件322的带动下，使得吸盘3241移动至与转向机构31正对的位置上。

7）在一组吸盘3241分别将两个工件放置于位于一列的两个定位座内之后旋转驱动源311能驱动旋转平台312并带动定位治具313旋转180°，使得另外一组吸盘3241再分别将两个工件放置于位于另一列的两个定位座内；在四个定位座均承载工件之后，旋转驱动源311能驱动旋转平台312并带动定位治具313旋转90°，此时与机械手33取料位置相同，且工件的角度与注塑机的所需角度相同；

8）在第一吸附组件331将四个位于定位座内的工件吸附之后，机械手33中的第一吸附组件331在旋转移动组件的带动下，以将工件放入注塑机内；

9）在注塑机完成注塑形成成品零件之后，第二吸附组件332在在旋转移动组件的带动下，夹持驱动源3322驱动两个夹爪3323向彼此靠近的方向移动，以夹持废料，同时，吸嘴3321吸附成品零件，然后通过旋转移动组件将成品零件放置于输送皮带71进行输送，将废料放置于废料漏斗72内，经废料滑道73滑出进行收集。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括：输送机构（3），所述输送机构（3）包括：

转向机构（31），所述转向机构（31）能将工件调整至注塑机所需的角度；

搬运机构（32），所述搬运机构（32）能将工件拾取并输送至所述转向机构（31）上；

机械手（33），所述机械手（33）能将位于所述转向机构（31）上的所述工件输送至注塑机内，并将完成注塑的成品和废料从注塑机内取出；

所述机械手（33）包括旋转移动组件及均连接于所述旋转移动组件上的第一吸附组件（331）及第二吸附组件（332），所述第一吸附组件（331）用于吸附工件，所述第二吸附组件（332）用于吸附废料和成品零件；

所述第一吸附组件（331）包括连接板（3311）及连接于所述连接板（3311）的仿形吸盘（3312），所述仿形吸盘（3312）用于吸附所述工件；

所述第一吸附组件（331）还包括：

等高螺丝，穿设于所述仿形吸盘（3312）并螺纹连接于所述连接板（3311）；

缓冲弹簧，设置于所述仿形吸盘（3312）和所述连接板（3311）之间；

所述转向机构（31）包括：

旋转驱动源（311）；

旋转平台（312），设置于所述旋转驱动源（311）输出端，所述旋转驱动源（311）能驱动所述旋转平台（312）转动；

定位治具（313），设置于所述旋转平台（312）上，所述定位治具（313）用于定位所述工件；

在所述连接板（3311）上设置有四个吸附定位柱（3313），在所述旋转平台（312）上对应所述吸附定位柱（3313）设置有吸附定位孔（314），每个所述吸附定位柱（3313）能插入一个与其相对应的所述吸附定位孔（314）内；

所述仿形吸盘（3312）和所述连接板（3311）之间的连接为柔性连接，当所述吸附定位柱（3313）和所述吸附定位孔（314）之间出现位置偏差时，通过所述缓冲弹簧和所述等高螺丝的共同作用，所述仿形吸盘（3312）能沿等高螺丝滑动并左右摆动，便于所述吸附定位柱（3313）插入到所述吸附定位孔（314）内。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述搬运机构（32）包括X向移动组件（321）、设置于所述X向移动组件（321）上的Y向移动组件（322）、设置于所述Y向移动组件（322）上的Z向移动组件（323）及设置于Z向移动组件（323）的拾取组件（324），所述拾取组件（324）用于拾取所述工件，所述X向移动组件（321）能带动所述拾取组件（324）沿X向移动，所述Y向移动组件（322）能带动所述拾取组件（324）沿Y向移动,所述Z向移动组件（323）能带动所述拾取组件（324）沿Z向移动, X向、Y向及Z向两两相互垂直。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述拾取组件（324）包括多组设置于所述Z向移动组件（323）上的吸盘（3241），所述吸盘（3241）通过真空发生器吸附所述工件。

4.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第二吸附组件（332）包括用于吸附成品零件的吸嘴（3321）。

5.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第二吸附组件（332）还包括夹持驱动源（3322）及两个设置于所述夹持驱动源（3322）输出端的夹爪（3323），所述夹持驱动源（3322）驱动两个所述夹爪（3323）向彼此靠近的方向移动，以夹持废料。

6.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，还包括下料机构（7），所述下料机构（7）能分别将完成注塑的成品和废料输送。