CN204054537U - 一种应用于注塑机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，特指一种应用于注塑机的机械手，包括横梁，横梁的上方设有移动板，横梁安装有驱动移动板沿X轴方向移动的X轴传动机构，移动板安装有移动手臂，移动手臂的侧方设有移动架，移动手臂安装有驱动移动架沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，移动架安装有第一段垂直手臂，第一段垂直手臂穿设于该移动架，第一段垂直手臂连接有用于驱动该第一段垂直手臂上下移动的Z轴传动机构，移动架安装有平衡气缸，平衡气缸的活塞杆端部穿过该移动架与第一段垂直手臂固定连接。本实用新型一方面可以降低Z轴传动机构的负载，从而可以节省Z轴传动机构的能耗；另一方面可以确保Z轴传动机构驱动控制第一段垂直手臂上下移动时更加灵活自由。

Description

一种应用于注塑机的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种应用于注塑机的机械手。

背景技术

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，节约人力、物力，从而可以增加产能，降低成本；而随着机械手技术的发展，业界对机械手的要求也越来越高，机械手的动作需要达到很高的精度，而且运行过程中要稳定、可靠。其中，注塑机机械手Z轴方向的第一段垂直手臂的重量往往较大，传统的该种注塑机机械手Z轴方向的第一段垂直手臂均采用电机驱动上下移动，显然，当该第一段垂直手臂的重量越大，电机驱动的负载就越大，消耗电能越大，而且电机驱动控制该第一段垂直手臂上下移动的灵活性不够，工作效果不佳；如采用大功率电机驱动第一段垂直手臂，则所使用的电机体积非常大，装配相当不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种应用于注塑机的机械手，其能够通过气缸平衡第一段垂直手臂的自重，从而实现降低传动机构驱动第一段垂直手臂的负载，提高传动机构驱动控制第一段垂直手臂的灵活性。

为实现上述目的，本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，包括横梁，横梁的上方设置有移动板，横梁安装有驱动移动板沿X轴方向移动的X轴传动机构，移动板安装有移动手臂，移动手臂的侧方设置有移动架，移动手臂安装有驱动移动架沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，移动架安装有第一段垂直手臂，第一段垂直手臂穿设于该移动架，第一段垂直手臂连接有用于驱动该第一段垂直手臂上下移动的Z轴传动机构，所述移动架安装有平衡气缸，平衡气缸的活塞杆端部穿过该移动架与第一段垂直手臂固定连接。

其中，所述Z轴传动机构包括线性滑轨、电机、同步轮和同步带；线性滑轨的导轨沿Ｚ轴安装于第一段垂直手臂，线性滑轨的滑块与移动架固定连接，电机安装于移动架，同步轮与电机的主轴驱动连接，同步轮的上下两侧分别设置有一惰轮，同步带绕设于惰轮和同步轮，同步带的两端分别与第一段垂直手臂的上下两端固定连接。

其中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于第一段垂直手臂。

其中，所述同步带绕设于惰轮和同步轮处呈“Ω”形。

其中，所述第一段垂直手臂的底部连接有第二段垂直手臂。

其中，所述第二段垂直手臂的底部安装有用于装夹夹具的姿势部。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，其中，第一段垂直手臂的底端部可设置能够夹取工件的夹持机构，而X轴传动机构则实现驱动该第一段垂直手臂沿X轴方向移动，Y轴传动机构则实现驱动该第一段垂直手臂沿Y轴方向移动，而Z轴方向，由于设置有平衡气缸，且该平衡气缸的活塞杆端部与第一段垂直手臂固定连接，当Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂上下移动时，该平衡气缸的活塞杆跟随Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂上下移动，从而分担一部分Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂上下移动时的负载。本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，当其应用于注塑机时，适用于驱动控制不同大小质量的第一段垂直手臂进行上下移动，由于其设置有平衡气缸，一方面可以降低Z轴传动机构的负载，从而可以节省Z轴传动机构的能耗；另一方面可以确保Z轴传动机构驱动控制第一段垂直手臂上下移动时更加灵活自由。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角立体结构示意图

图3为本实用新型的Z轴传动机构与第一段垂直手臂连接的立体结构示意图。

图4为本实用新型的Z轴传动机构与第一段垂直手臂连接的另一视角立体结构示意图。

图5为图3中A处的局部放大示意图。

图6为图4中B处的局部放大示意图。

附图标记包括：

10—横梁          11—移动板              20—移动手臂

21—移动架        30—第一段垂直手臂      40—平衡气缸

41—活塞杆        51—导轨                52—滑块

53—电机          54—同步轮              55—同步带

56—惰轮          60—第二段垂直手臂      70—姿势部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图6所示，本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，包括横梁10，横梁10的上方设置有移动板11，横梁10安装有驱动移动板11沿X轴方向移动的X轴传动机构，移动板11安装有移动手臂20，移动手臂20的侧方设置有移动架21，移动手臂20安装有驱动移动架21沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，移动架21安装有第一段垂直手臂30，第一段垂直手臂30穿设于该移动架21，第一段垂直手臂30连接有用于驱动该第一段垂直手臂30上下移动的Z轴传动机构，所述移动架21安装有平衡气缸40，平衡气缸40的活塞杆41端部穿过该移动架21与第一段垂直手臂30固定连接。

具体的，第一段垂直手臂30的底端部可设置能够夹取工件的夹持机构，而X轴传动机构则实现驱动该第一段垂直手臂30沿X轴方向移动，Y轴传动机构则实现驱动该第一段垂直手臂30沿Y轴方向移动，而Z轴方向，由于设置有平衡气缸40，且该平衡气缸40的活塞杆41端部与第一段垂直手臂30固定连接，当Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂30上下移动时，该平衡气缸40的活塞杆41跟随Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂30上下移动，从而分担一部分Z轴传动机构驱动第一段垂直手臂30上下移动时的负载。本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，当其应用于注塑机时，适用于驱动控制不同大小质量的第一段垂直手臂30进行上下移动，由于其设置有平衡气缸40，一方面可以降低Z轴传动机构的负载，从而可以节省Z轴传动机构的能耗；另一方面可以确保Z轴传动机构驱动控制第一段垂直手臂30上下移动时更加灵活自由。

本实施例中，所述Z轴传动机构包括线性滑轨、电机53、同步轮54和同步带55；线性滑轨的导轨51沿Ｚ轴安装于第一段垂直手臂30，线性滑轨的滑块52与移动架21固定连接，电机53安装于移动架21，同步轮54与电机53的主轴驱动连接，同步轮54的上下两侧分别设置有一惰轮56，同步带55绕设于惰轮56和同步轮54，同步带55的两端分别与第一段垂直手臂30的上下两端固定连接。本技术方案的Z轴传动机构采用线性滑轨的滑块52作为固定件，线性滑轨的导轨51作为移动件的方式设置；具体的，同步带55的两端固定连接于移动手臂20的上下两端，其中，同步带55以绕设于惰轮56→同步轮54→惰轮56的方式设置，同步轮54与电机53的主轴驱动连接，同步带55和同步轮54均设置可以相互咬合的条纹，且电机53固定安装于移动架21属于不移动部件，当启动电机53时，电机53的主轴带动同步轮54转动，由于同步轮54与同步带55之间设置的条纹存在摩擦，即同步带55在同步轮54的正反转，以及绕设于惰轮56的作用下进行上下移动，从而使得第一段垂直手臂30上下移动，移动过程平稳，噪音小；其中，惰轮56主要起到改变同步带55转动方向的作用。

本实施例中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于第一段垂直手臂30，其中，Z轴传动机构采用两组线性滑轨平衡安装于第一段垂直手臂30的设置，可确保控制第一段垂直手臂30以双线性滑轨的导轨51为导向沿Z轴上下移动，移动过程更加平稳，不会出现左右失衡。

本实施例中，所述同步带55绕设于惰轮56和同步轮54处呈“Ω”形，本技术方案特殊的同步带55绕设同步轮54和惰轮56的设计，可实现当同步轮54转动时，带动同步带55上下移动，从而通过该同步带55带动移动手臂20上下移动，整个Z轴传动机构的设置更加简单，实现Z轴传动的同时效率更高，效果更佳。

具体的，所述第一段垂直手臂30的底部连接有第二段垂直手臂60，设置的第二段垂直手臂60可有效地增加整个机械手Z轴方向的移动行程，使得其在垂直方向的控制范围增大，适用范围更广。

更具体的，所述第二段垂直手臂60的底部安装有用于装夹夹具的姿势部70，姿势部70用于装夹夹具，夹具可夹取移动注塑件或者模具模板。

进一步的，本技术方案中的X轴传动机构和Y轴传动机构与Z轴传动机构相似，其同样具有线性滑轨、电机、惰轮、同步轮和同步带等部件，其工作原理与X轴传动机构一样，实现的技术效果与X轴传动机构相似，不同之处在于设置方式根据安装情况沿X轴和Y轴方向安装，在此不再进行详细的说明。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在制造组装以及使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的新型产品结构。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种应用于注塑机的机械手，包括横梁（10），横梁（10）的上方设置有移动板（11），横梁（10）安装有驱动移动板（11）沿X轴方向移动的X轴传动机构，移动板（11）安装有移动手臂（20），移动手臂（20）的侧方设置有移动架（21），移动手臂（20）安装有驱动移动架（21）沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，移动架（21）安装有第一段垂直手臂（30），第一段垂直手臂（30）穿设于该移动架（21），第一段垂直手臂（30）连接有用于驱动该第一段垂直手臂（30）上下移动的Z轴传动机构，其特征在于：所述移动架（21）安装有平衡气缸（40），平衡气缸（40）的活塞杆（41）端部穿过该移动架（21）与第一段垂直手臂（30）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构包括线性滑轨、电机（53）、同步轮（54）和同步带（55）；线性滑轨的导轨（51）沿Ｚ轴安装于第一段垂直手臂（30），线性滑轨的滑块（52）与移动架（21）固定连接，电机（53）安装于移动架（21），同步轮（54）与电机（53）的主轴驱动连接，同步轮（54）的上下两侧分别设置有一惰轮（56），同步带（55）绕设于惰轮（56）和同步轮（54），同步带（55）的两端分别与第一段垂直手臂（30）的上下两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于第一段垂直手臂（30）。

4.根据权利要求2所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述同步带（55）绕设于惰轮（56）和同步轮（54）处呈“Ω”形。

5.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述第一段垂直手臂（30）的底部连接有第二段垂直手臂（60）。

6.根据权利要求5所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述第二段垂直手臂（60）的底部安装有用于装夹夹具的姿势部（70）。