CN108422622B - 一种三节式注塑机机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种三节式注塑机机械手，包括基板、主动轴和从动轴，主动轴设置在基板上且可上下移动，从动轴设置在主动轴上，三节式注塑机机械手还包括设置在从动轴上的次动轴，主动轴与从动轴之间设置有用于带动从动轴随主动轴作上下倍速运动的第一同步机构，从动轴与次动轴之间设置有用于带动次动轴主随从动轴作上下倍速运动的第二同步机构；优点是能够降低整机的高度而不影响整体稳定性，且工作效率得到提高。
Description
技术领域
本发明涉及注塑机机械手领域，尤其涉及到一种三节式注塑机机械手。
背景技术
目前，在注塑机模内产品取出的生产过程中，有些采用人工取出的方式，有些采用机械设备取出的方式。近年来，用人成本越来越高，同时人工取出成型产品的工作效率较低、取出速度较慢，且对于一些表面精度较高、尺寸较小的注塑产品，传统的人工操作更是不便，因此市场上已经有越来越多的产品取出机械手来代替人工，工人原本是一人一机，装上机械手后能够实现一人三机，甚至更多，降低了用人成本，提高了生产效率。
但是目前传统的机械手装配到注塑机上时，整机高度就会较高，这样就不适于较低的厂房，有些厂家采用减薄注塑机底座的方式来降低整机的高度，然而这样整体稳定性不高，容易造成安全隐患，同时较低的底座会限制机械手的取件大小，进而影响机械手工作能力发挥，给客户造成一定经济损失。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种三节式注塑机机械手，其能够降低整机的高度而不影响整体稳定性，且工作效率得到提高。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种三节式注塑机机械手，包括基板、主动轴和从动轴，所述的主动轴设置在所述的基板上且可上下移动，所述的从动轴设置在所述的主动轴上，所述的三节式注塑机机械手还包括设置在所述的从动轴上的次动轴，所述的主动轴与所述的从动轴之间设置有用于带动所述的从动轴随所述的主动轴作上下倍速运动的第一同步机构，所述的从动轴与所述的次动轴之间设置有用于带动所述的次动轴主随所述的从动轴作上下倍速运动的第二同步机构。
所述的第一同步机构由第一同步带和两个上下相对设置的第一惰轮组成，两个所述的第一惰轮分别可转动设置在所述的主动轴的侧壁上，所述的第一同步带绕设在所述的第一惰轮上，所述的第一同步带上设置有第一皮带夹，所述的第一皮带夹固定在所述的基板上，所述的第一同步带还通过第二皮带夹与所述的从动轴固定。该结构中，第一同步带通过第一皮带夹固定在基板上，限定第一同步带的固定端，当主动轴带动第一同步带移动的过程中，与第一同步带固定的从动轴也随之沿着相同方向移动，由此，在同样的取物速率下能够降低主动轴和从动轴的高度，使产品取出装置的占地空间更小，效率也得到提高。
所述的主动轴和所述的从动轴之间设置有第一导向机构，所述的第一导向机构由设置在所述的从动轴背部的第一导轨和设置在所述的主动轴上的第一滑块组成，所述的第一导轨与所述的第一滑块滑动配合。该结构中，第一滑块和第一导轨的配合，一方面使从动轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使从动轴移动更顺畅。
所述的第二同步机构由第二同步带和两个上下相对设置的第二惰轮组成，两个所述的第二惰轮分别可转动设置在所述的从动轴的侧壁上，所述的第二同步带绕设在所述的第二惰轮上，所述的第二同步带上设置有第三皮带夹，所述的第三皮带夹固定在所述的基板上，所述的第二同步带还通过第四皮带夹与所述的次动轴固定。该结构中，第二同步带通过第三皮带夹固定在基板上，限定第二同步带的固定端，当从动轴带动第二同步带移动的过程中，与第二同步带固定的次动轴也随之沿着相同方向移动，由此，在同样的取物速率下能够降低从动轴和次动轴的高度，使产品取出装置的占地空间更小，效率也得到提高。
所述从动轴和所述的次动轴之间设置有第二导向机构，所述的第二导向机构由设置在所述的次动轴背部的第二导轨和设置在所述的从动轴上的第二滑块组成，所述的第二导轨与所述的第二滑块滑动配合。该结构中，第二滑块和第二导轨的配合，一方面使次动轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使次动轴移动更顺畅。
所述的主动轴与所述的基板之间设置有用于驱动所述的主动轴上下移动的驱动机构，所述的驱动机构由驱动电机、皮带轮、第三惰轮、第四惰轮及皮带组成，所述的驱动电机固定设置在所述的基板上，所述的皮带轮与所述的驱动电机的输出轴连接，所述的第三惰轮和所述的第四惰轮分别可转动设置在所述的基板上，所述的皮带设于所述的皮带轮上，且所述的皮带的一端绕过所述的第三惰轮后固定在所述的主动轴的上端，所述的皮带的另一端绕过所述的第四惰轮后固定在所述的主动轴的下端。该结构中，皮带轮作为主动轮带动皮带运动，第一惰轮和第二惰轮作为从动轮随皮带的运动而转动，有效地保证了张紧度，同时保证了皮带的高速直线运动，当驱动电机转动时，带动皮带轮转动，从而使设置在皮带轮上的皮带上下移动，由于主动轴是与皮带固定的，因此主动轴能够随着皮带同步上下移动，运行平稳性好。
所述的主动轴和所述的基板之间设置有第三导向机构，所述的第三导向机构由设置在所述的主动轴背部的第三导轨和设置在所述的基板上的第三滑块组成，所述的第三导轨与所述的第三滑块滑动配合。该结构中，第三滑块和第三导轨的配合，一方面使主动轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使主动轴移动更顺畅。
所述的基板上竖直设置有平衡气缸，所述的平衡气缸的活塞杆与所述的主动轴的底部连接。该结构中，平衡气缸的设置起到辅助的作用，机械手受载过大时，能够将主动轴提升，避免因驱动源动力不足主动轴无法提升的情况。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过次动轴的设置，降低了整机的高度，取料则不受影响；第一同步机构的设置能够使从动轴随着主动轴运动，且从动轴相对于主动轴是2倍运行速度；第二同步机构的设置能够使次动轴随着从动轴运动，且次动轴相对于从动轴是2倍运行速度；当主动轴运动到工作最大行程1/4时，从动轴通过第一同步机构运行了行程的2/4，于此同时次从动轴通过第二同步机构运行到达了目标工作行程，这样不但可以比原先双节式机械手缩短整机的高度，而且由于三个轴都是同时运动的，次动轴的速度是相对于基板4倍运行的，大大提高了取物速度，工作效率得到提高；本发明能够降低整机的高度而不影响整体稳定性，且工作效率得到提高。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的正视图；
图3是本发明的侧视图；
图4是本发明的后视图；
图5是本发明分解状态的立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对发明作进一步详细描述。
实施例一：如图所示，一种三节式注塑机机械手，包括基板1、主动轴2和从动轴3，主动轴2设置在基板1上且可上下移动，从动轴3设置在主动轴2上，三节式注塑机机械手还包括设置在从动轴3上的次动轴4，主动轴2与从动轴3之间设置有用于带动从动轴3随主动轴2作上下倍速运动的第一同步机构5，从动轴3与次动轴4之间设置有用于带动次动轴4主随从动轴3作上下倍速运动的第二同步机构6。
实施例二：如图所示，一种三节式注塑机机械手，包括基板1、主动轴2和从动轴3，主动轴2设置在基板1上且可上下移动，从动轴3设置在主动轴2上，三节式注塑机机械手还包括设置在从动轴3上的次动轴4，主动轴2与从动轴3之间设置有用于带动从动轴3随主动轴2作上下倍速运动的第一同步机构5，从动轴3与次动轴4之间设置有用于带动次动轴4主随从动轴3作上下倍速运动的第二同步机构6。
本实施例中，第一同步机构5由第一同步带51和两个上下相对设置的第一惰轮52组成，两个第一惰轮52分别可转动设置在主动轴2的侧壁上，第一同步带51绕设在第一惰轮52上，第一同步带51上设置有第一皮带夹53，第一皮带夹53固定在基板1上，第一同步带51还通过第二皮带夹54与从动轴3固定。
本实施例中，主动轴2和从动轴3之间设置有第一导向机构，第一导向机构由设置在从动轴3背部的第一导轨31和设置在主动轴2上的第一滑块21组成，第一导轨31与第一滑块21滑动配合。
本实施例中，第二同步机构6由第二同步带61和两个上下相对设置的第二惰轮62组成，两个第二惰轮62分别可转动设置在从动轴3的侧壁上，第二同步带61绕设在第二惰轮62上，第二同步带61上设置有第三皮带夹63，第三皮带夹63固定在基板1上，第二同步带61还通过第四皮带夹64与次动轴4固定。
本实施例中，所述从动轴3和次动轴4之间设置有第二导向机构，第二导向机构由设置在次动轴4背部的第二导轨41和设置在从动轴3上的第二滑块32组成，第二导轨41与第二滑块32滑动配合。
实施例三：如图所示，一种三节式注塑机机械手，包括基板1、主动轴2和从动轴3，主动轴2设置在基板1上且可上下移动，从动轴3设置在主动轴2上，三节式注塑机机械手还包括设置在从动轴3上的次动轴4，主动轴2与从动轴3之间设置有用于带动从动轴3随主动轴2作上下倍速运动的第一同步机构5，从动轴3与次动轴4之间设置有用于带动次动轴4主随从动轴3作上下倍速运动的第二同步机构6。
本实施例中，第一同步机构5由第一同步带51和两个上下相对设置的第一惰轮52组成，两个第一惰轮52分别可转动设置在主动轴2的侧壁上，第一同步带51绕设在第一惰轮52上，第一同步带51上设置有第一皮带夹53，第一皮带夹53固定在基板1上，第一同步带51还通过第二皮带夹54与从动轴3固定。
本实施例中，主动轴2和从动轴3之间设置有第一导向机构，第一导向机构由设置在从动轴3背部的第一导轨31和设置在主动轴2上的第一滑块21组成，第一导轨31与第一滑块21滑动配合。
本实施例中，第二同步机构6由第二同步带61和两个上下相对设置的第二惰轮62组成，两个第二惰轮62分别可转动设置在从动轴3的侧壁上，第二同步带61绕设在第二惰轮62上，第二同步带61上设置有第三皮带夹63，第三皮带夹63固定在基板1上，第二同步带61还通过第四皮带夹64与次动轴4固定。
本实施例中，所述从动轴3和次动轴4之间设置有第二导向机构，第二导向机构由设置在次动轴4背部的第二导轨41和设置在从动轴3上的第二滑块32组成，第二导轨41与第二滑块32滑动配合。
本实施例中，主动轴2与基板1之间设置有用于驱动主动轴2上下移动的驱动机构7，驱动机构7由驱动电机71、皮带轮72、第三惰轮73、第四惰轮74及皮带75组成，驱动电机71固定设置在基板1上，皮带轮72与驱动电机71的输出轴连接，第三惰轮73和第四惰轮74分别可转动设置在基板1上，皮带75设于皮带轮72上，且皮带的一端绕过第三惰轮73后固定在主动轴2的上端，皮带75的另一端绕过第四惰轮74后固定在主动轴2的下端。
本实施例中，主动轴2和基板1之间设置有第三导向机构，第三导向机构由设置在主动轴2背部的第三导轨22和设置在基板1上的第三滑块11组成，第三导轨22与第三滑块11滑动配合。
本实施例中，基板1上竖直设置有平衡气缸12，平衡气缸12的活塞杆与主动轴2的底部连接。
Claims (4)
1.一种三节式注塑机机械手，包括基板、主动轴和从动轴，所述的主动轴
设置在所述的基板上且可上下移动，所述的从动轴设置在所述的主动轴上，其特
征在于：所述的三节式注塑机机械手还包括设置在所述的从动轴上的次动轴，所
述的主动轴与所述的从动轴之间设置有用于带动所述的从动轴随所述的主动轴
作上下倍速运动的第一同步机构，所述的从动轴与所述的次动轴之间设置有用于
带动所述的次动轴主随所述的从动轴作上下倍速运动的第二同步机构；
所述的第一同步机构由第一同步带和两个上下相对设置的第一惰轮组成，两
个所述的第一惰轮分别可转动设置在所述的主动轴的侧壁上，所述的第一同步带
绕设在所述的第一惰轮上，所述的第一同步带上设置有第一皮带夹，所述的第一
皮带夹固定在所述的基板上，所述的第一同步带还通过第二皮带夹与所述的从动
轴固定；
所述的主动轴和所述的从动轴之间设置有第一导向机构，所述的第一导向机
构由设置在所述的从动轴背部的第一导轨和设置在所述的主动轴上的第一滑块
组成，所述的第一导轨与所述的第一滑块滑动配合；
所述的第二同步机构由第二同步带和两个上下相对设置的第二惰轮组成，两
个所述的第二惰轮分别可转动设置在所述的从动轴的侧壁上，所述的第二同步带
绕设在所述的第二惰轮上，所述的第二同步带上设置有第三皮带夹，所述的第三
皮带夹固定在所述的基板上，所述的第二同步带还通过第四皮带夹与所述的次动
轴固定；
所述从动轴和所述的次动轴之间设置有第二导向机构，所述的第二导向机构
由设置在所述的次动轴背部的第二导轨和设置在所述的从动轴上的第二滑块组
成，所述的第二导轨与所述的第二滑块滑动配合。
2.根据权利要求1 所述的一种三节式注塑机机械手，其特征在于：所述的
主动轴与所述的基板之间设置有用于驱动所述的主动轴上下移动的驱动机构，所
述的驱动机构由驱动电机、皮带轮、第三惰轮、第四惰轮及皮带组成，所述的驱
动电机固定设置在所述的基板上，所述的皮带轮与所述的驱动电机的输出轴连
接，所述的第三惰轮和所述的第四惰轮分别可转动设置在所述的基板上，所述的
皮带设于所述的皮带轮上，且所述的皮带的一端绕过所述的第三惰轮后固定在所
述的主动轴的上端，所述的皮带的另一端绕过所述的第四惰轮后固定在所述的主
动轴的下端。
3.根据权利要求2 所述的一种三节式注塑机机械手，其特征在于：所述的
主动轴和所述的基板之间设置有第三导向机构，所述的第三导向机构由设置在所
述的主动轴背部的第三导轨和设置在所述的基板上的第三滑块组成，所述的第三
导轨与所述的第三滑块滑动配合。
4.根据权利要求1 所述的一种三节式注塑机机械手，其特征在于：所述的
基板上竖直设置有平衡气缸，所述的平衡气缸的活塞杆与所述的主动轴的底部连
接。
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